The invention discloses a robot hardware belt grinding unit device based on program reuse, which comprises a mechanical hardware system, a control system and a calibration system. Including the mechanical hardware system: electric cabinet, operation panel, robot robot with six degrees of freedom, self expanding fixture, grinding machine, automatic feeding slide, tooling gauges and equipment installation base; the control system comprises a pneumatic control module, circuit control module and man-machine interface module; the calibration system including hardware and software calibration algorithm calibration device. The invention realizes the program reuse between multiple sets of robot belt grinding units, and the low cost automatic production equipment instead of traditional manual grinding ensures the quality and efficiency of abrasive belt grinding.
【技术实现步骤摘要】
一种基于程序复用的机器人五金件砂带磨削单元装置
本专利技术涉及五金卫浴行业应用机器人于砂带磨削领域,具体涉及一种基于程序复用的机器人五金件砂带磨削单元装置。
技术介绍
近年来,随着工业机器人的快速发展,工业机器人的应用已普及到各行各业。在中国传统行业中,汽车零部件的毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、打磨抛光、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业都是劳动密集型的工种,其中,汽车零部件、机械加工、铸造、卫浴、五金等行业中更存在的大量的抛光、打磨、去毛刺、去飞边等作业,而目前针对该种作业国内的生产方式主要是以人工配合简单设备的方式为主,其工作环境恶劣(粉尘、噪音、易爆炸)、高危及劳动强度大,使得“人工荒”、雇佣成本高的问题日益凸显,使得工业机器人的应用成为了必然趋势。但是,在推进五金件砂带磨削机器人应用的过程中存在一些问题,如单套机器人磨削系统打磨程序稳定性不能够得到保证,导致批量打磨质量差;不同机器人磨削单元间打磨同款产品时打磨效果差异大、一致性差;多套机器人磨削单元间的程序不能够进行重复利用,而需要对众多单元进行人工示教编程,非常耗时、换产困难。专利“一种多带砂抛机,申请号CN201610436377.0”通过在机架两侧设置四条或四条以上不同规格的砂带,从而形成相对独立的闭式砂带磨削系统,其中独立的接触轮与机器人配合,迎合机器人动作,实现对复杂曲面的磨抛。该专利只是通过设置多组砂带轮副,实现复杂曲面的磨抛,没有考虑到该多带砂抛机对同种产品的磨抛差异,而且机器人的磨抛程序不能进行重复利用,换产困难。专利“五金钳类工具弧面磨削装置及 ...
【技术保护点】
一种基于程序复用的机器人五金件砂带磨削单元装置,其特征在于,该装置包括机械硬件系统;所述机械硬件系统包括机器人电柜、操作面板、六自由度机器人、自涨式夹具、两个砂带磨削机、自动上下料滑台、工装量具和设备安装底座;其中,所述机器人电柜用于控制六自由度机器人进行打磨工作;所述操作面板用于完成基本功能操作;所述六自由度机器人用于五金件砂带磨消工作;所述自涨式夹具用于对工件实施自动抓取、夹持和放下;所述两个砂带磨削机用于对工件进行精磨和粗磨工作;所述自动上下料滑台用于供应打磨单元中的毛坯件和输出产品;所述工装量具和设备安装底座用于保证套筒安装一致性,方便工人对水龙头套筒进行上下料工作。
【技术特征摘要】
1.一种基于程序复用的机器人五金件砂带磨削单元装置,其特征在于,该装置包括机械硬件系统;所述机械硬件系统包括机器人电柜、操作面板、六自由度机器人、自涨式夹具、两个砂带磨削机、自动上下料滑台、工装量具和设备安装底座;其中,所述机器人电柜用于控制六自由度机器人进行打磨工作;所述操作面板用于完成基本功能操作;所述六自由度机器人用于五金件砂带磨消工作;所述自涨式夹具用于对工件实施自动抓取、夹持和放下;所述两个砂带磨削机用于对工件进行精磨和粗磨工作;所述自动上下料滑台用于供应打磨单元中的毛坯件和输出产品;所述工装量具和设备安装底座用于保证套筒安装一致性,方便工人对水龙头套筒进行上下料工作。2.一种应用权利要求1所述的一种基于程序复用的机器人五金件砂带磨削单元装置实现的控制系统与标定系统,其特征在于,所述控制系统包括气路控制模块、电路控制模块以及人机界面模块,其中:所述气路控制模块包括2位5通电磁阀、比例阀、电磁阀、节流阀以及气动三联件,用来实现滑台自动上下料、涨紧式夹具自动装夹工件、砂带机自动张紧轮自动涨紧以及砂带机力反馈轮自动伸缩并实现恒力控制功能;所述电路控制模块包括PLC与机器人的通讯模块、PLC与变频器、气孔电磁阀以及操作盒的通讯模块;所述人机界面模块包括手动运行模块和自动运行模块;所述手动运行模块用来对各个电气路部分进行启停调试;所述自动运行模块用来对机器人要打磨产品的程序进行选择,并设定产品的打磨数量以反馈系统停止运行信号并对砂带机进行换砂带处理;所述标定系统包括硬件标定装置及软件标定算法,其中:所述硬件标定装置包括上位计算机、机器人标定杆、定位板以及标定平台;所述软件标定算法过程为:①测量源打磨单元与新打磨单元的砂带机用户坐标系;②计算转换矩阵;③通过轨迹点换算个参数,计算得出新打磨系统的程序。3.根据权利要求1所述的一种基于程序复用的机器人五金件砂带磨削单元装置,其特征在于,所述两个砂带磨削机为粗砂砂带机和细砂砂带机,在这2台砂带机上分别挂60#和180#的砂带,分别完...
【专利技术属性】
技术研发人员:梁鹏,郝刚,余经烈,吴玉婷,
申请(专利权)人:广东技术师范学院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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