The utility model discloses a robot assembly system based on binocular vision includes a robot, the robot with six degrees of freedom joint robot arm, six degrees of freedom joint robot arm is provided with a flexible sucker for picking up the workpiece; about two opposite phase industrial machine, two sets of industrial cameras using the principle of binocular vision acquisition image recognition and positioning of the workpiece and robot pose information; used for placing the workpiece objects placed in a box; two industrial camera connected with six degrees of freedom joint robot arm pose information communication, the six degree of freedom joint robot arm for robot and workpiece assembled after the corresponding action. The flexible sucker is used to pick up the workpiece so as to identify the position and position information of the workpiece and adjust the position and posture. This technology adopts binocular vision industrial camera to locate workpiece accurately, and control six degrees of freedom joint robot arm to adjust workpiece pose to perform efficient and accurate assembly operation.
【技术实现步骤摘要】
基于双目视觉的机器人装配系统
本技术属于工业机器人
,尤其涉及一种基于双目视觉的机器人装配系统。
技术介绍
目前生产线上应用的工业机器人大多是通过示教再现或预编程来实现机器人的操作,这样物体的初始位姿和终止位姿都是严格限定的,工业机器人只是完成点到点的任务动作,生产线的柔性较差,满足不了柔性生产线对物料输送和搬运的要求。在这种情况下,为了保证工业机器人顺利、高效地完成工作任务和减少生产准备时间,引入机器人视觉技术来实现对工作目标物体的识别和定位就显得很有必要。双目立体视觉是基于视差原理,由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。在机器视觉系统中,双目视觉一般由双摄像机从不同角度同时获取周围景物的两幅数字图像,或有由单摄像机在不同时刻从不同角度获取周围景物的两幅数字图像,并基于视差原理即可恢复出物体三维几何信息,重建周围景物的三维形状与位置。《基于双目视觉的机器人运动目标检测与定位》(沈阳工业大学学报,第38卷第4期,2016年7月),《H—S直方图反向投影结合特征点提取的双目视觉定位算法》(控制理论与应用,第31卷第5期,2014年5月)提供了采用双目视差原理实现机器人和工件识别定位的算法。
技术实现思路
为了解决上述的技术问题,本技术的目的是提供一种基于双目视觉的机器人装配系统,采用双目视觉工业相机来准确定位工件并控制六自由度关节机器臂调整工件位姿进行高效准确装配作业。为了达到上述的目的,本技术采用了以下的技术方案:基于双目视觉的机器人装配系统,其特征在于,包括:一机器人,该机器人为六自由度关节机器臂,六自由度关节机器臂末端设有用于拾取工件的柔性吸盘;两台 ...
【技术保护点】
基于双目视觉的机器人装配系统,其特征在于,包括:一机器人,该机器人为六自由度关节机器臂,六自由度关节机器臂末端设有用于拾取工件的柔性吸盘;两台左右相对设置的工业相机,两台工业相机利用双目视觉原理采集图像并识别定位机器人和工件的位姿信息;用于放置工件的物件放置箱;两台工业相机与六自由度关节机器臂通信连接,六自由度关节机器臂获取机器人和工件的位姿信息后进行相应的装配动作。
【技术特征摘要】
1.基于双目视觉的机器人装配系统,其特征在于,包括:一机器人,该机器人为六自由度关节机器臂,六自由度关节机器臂末端设有用于拾取工件的柔性吸盘;两台左右相对设置的工业相机,两台工业相机利用双目视觉原理采集图像并识别定位机器人和工件的位姿信息;用于放置工件的物件放置箱;两台工业相机与六自由度关节机器臂通信连接,六自由度关节机器臂获取机器人和工件的位姿信息后进行相应的装配动作。2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的机器人装配系统,其特征在于,所述六自由度关节机器臂包括底座(11),底座(11)上安装旋转部(12),旋转部(12)由伺服驱动在水平面内旋转,旋转部(12)与摆臂(13)的一端铰接,摆臂(13)由伺服驱动在竖直面内上下摆动,摆臂(13)的另一端与旋转座(14)铰接,旋转座(14)由伺服驱动在竖直面内上下摆动,旋...
【专利技术属性】
技术研发人员:卜琰,郭振民,徐赤,丁锴,王定全,
申请(专利权)人:杭州自动化技术研究院传感技术有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。