机器人装箱集成系统的控制方法技术方案

本发明专利技术公开了机器人装箱集成系统的控制方法。该机器人装箱集成系统中的控制系统包括来料系统、开箱系统、装箱码垛系统以及封箱系统；来料系统控制所述推料部件将产品推至整列部件，并检测整列部件中的产品是否达到预设的数量，由此控制推料部件运行；开箱系统检测所述的开箱机构的成型纸箱放置位是否有信号，根据信号控制所述开箱机构将纸箱成型，并送至成型纸箱放置位，然后将成型纸箱的信号分别输出至所述开箱系统以及装箱、码垛系统；封箱系统检测到纸箱信号后，启动封箱作业，同时触发封箱扫码部件进行扫码。本发明专利技术所述机器人装箱集成系统的控制方法，能自动控制进行产品的包装、封箱、码垛等过程，该系统全自动运行，使得包装更高效进行。

Control method of robot boxing integrated system

The invention discloses a control method of the robot boxing integrated system. The control system of the robot in the integrated system including packing, unpacking and packing materials system system and palletizing system sealing system; the incoming control system of the pushing parts products will be pushed to the entire column and column components, detection components of the product reaches the preset number, the control parts forming the carton pushing operation; out of the box out of the box system to detect the mechanism of the place if there is a signal according to the signal to control the opening mechanism of carton forming, and sent to a carton forming, and then the signal shaping box are output to the system out of the box and packing and palletizing system; detection system to signal after sealing carton, start the seal box operation, sealing parts and trigger scan code scan code. The control method of the robot packing and integration system of the invention can automatically control the packaging, sealing, stacking and other processes of the product, and the system is fully automated to make the packaging more efficient.

【技术实现步骤摘要】
机器人装箱集成系统的控制方法
本专利技术涉及数码产品的背夹
，具体涉及机器人装箱集成系统的控制方法。
技术介绍
目前，在东莞3C行业中，3C产品的后道包装普遍以人力包装为主，效率低下，自动化程度并不高。面对3C产品线的柔性生产，以批量性生产的生产线，生产的产品会不断变化，当产品尺寸变化时，对应的产品包装随之变化，装箱方式、码垛方式也随之改变，多变的产品问题是3C行业后道包装领域一个难以解决的问题。目前在后道包装领域一些企业已研发出了自动进行包装、码垛的系统，但是目前的系统针对3C产品进行包装时，3C产品在输送过程中会存在乱序、倒置的问题，需要人工进行整序；并且目前的装箱系统自动化程度不高，包装效率较低。
技术实现思路
基于此，本专利技术提供一种机器人装箱集成系统的控制方法，能自动控制进行产品的包装、封箱、码垛等过程，该系统全自动运行，使得包装更高效进行。为了实现本专利技术的目的，本专利技术采用以下技术方案：一种机器人装箱集成系统的控制方法，所述机器人装箱集成系统包括：用于成型纸箱的开箱机构、用于输送纸箱的箱体输送机构、用于输送产品的产品上料机构、用于装箱的装箱台、用于移动产品与纸箱的机器人、用于进行称重的称重机构、用于贴标的贴标机构、用于封箱的封箱机构、用于输送封箱的后道输送线、码垛区以及控制系统；所述产品上料机构包括产品输送带以及设于所述产品输送带上的整列部件以及推料部件；所述控制系统包括来料系统、开箱系统、装箱码垛系统以及封箱系统；所述来料系统控制所述推料部件将产品推至整列部件，并检测所述整列部件中的所述产品是否达到预设的数量，若达到，则控制推料部件停止，变量WA1-flag置1；若达不到，则控制推料部件继续推料；所述开箱系统检测所述的开箱机构的成型纸箱放置位是否有信号，若成型纸箱放置位信号为0，则控制所述开箱机构将纸箱成型，并送至成型纸箱放置位，然后将成型纸箱的信号分别输出至所述开箱系统以及装箱、码垛系统；若成型纸箱放置位信号为1，则检测装箱台位置信号，若装箱台位置信号为0，则控制机器人将纸箱移至装箱台；所述装箱码垛系统检测装箱台位置信号，装箱台位置信号若为0，则启动机器人将纸箱转移至装箱台；装箱台位置信号若为1，则检测整列部件中的所述产品是否达到预设的数量，若WA1-flag为1，则启动机器人进行装箱；若来料系统若WA1-flag为0，则检测称重机构的码垛位置box2-flag信号，box2-flag信号若为1，则触发称重机构对纸箱进行称重，当称重结果为NG信号，启动机器人将纸箱转移至异常区域；当称重结果为PASS信号，则触发贴标机构进行贴标；box2-flag信号若为0，则系统继续从检测装箱台位置信号开始，直至某一点信号置1；所述装箱码垛系统根据贴标机构的反馈信号，启动机器人推动纸箱至封箱机构进行封箱，然后检测封箱机构的信号，若封箱机构的信号为1，则控制机器人进行码垛作业，同时系统内部计数，计算码垛数量是否达到预设数量；当达到要求后，装箱码垛系统暂停；若封箱机构的信号为0，则系统继续上述信号检测，直至某一点信号置1；所述封箱系统检测到纸箱信号后，启动封箱作业，同时触发封箱扫码部件进行扫码，并将采集到的信息通过串口通讯反馈至mes系统；纸箱到达设定点，所述封箱系统检测到纸箱信号，所述机器人或中间部件将纸箱送至后道输送线，纸箱到达所述码垛区，产生码垛信号，等待机器人动作。在其中一些实施例中，所述装箱码垛系统检测所述装箱台位置的信号Box-feed1，所述装箱台位置信号Box-feed1若为0，则接收机器人反馈信号Robotfeedback1，Robotfeedback1为1时，放倒部件的信号PB3置0，装箱台50位置信号Box-feed1置0；启动机器人将纸箱101转移至装箱台；若装箱台位置信号若为1，则检测整列部件中的产品是否达到预设的数量。在其中一些实施例中，所述称重机构与贴标机构之间设置贴标输送带，所述装箱码垛系统检测称重处的信号CartonA，若CartonA为0，则启动机器人程序即信号Box2-flag置1；若CartonA为1，则检测机器人装箱反馈信号Robotfeedback2，Robotfeedback2为0，则继续检测；Robotfeedback2为1，则关闭机器人程序即Box2-flag置0，并启动称重机构与贴标机构之间的贴标输送带，即AL2-flag置1，然后再检测称重处的信号CartonA，CartonA为1时，启动贴标并扫码，称重机构接收信号，触发开关进行称重操作。在其中一些实施例中，所述装箱码垛系统检测贴标、扫码是否成功，若不成功则继续检测，若成功，则称重机构与贴标机构之间的贴标输送带启动，该贴标输送带末端检测到信号时，关闭该贴标输送带，然后启动后道输送线即AL3-flag置1；然后检测码垛区的信号CartonB，CartonB为0时继续检测，CartonB为1时关闭后道输送线103即AL3-flag置0。在其中一些实施例中，所述装箱码垛系统还检测码垛区是否整板码垛完成，即PalletizingboardBox信号，PalletizingboardBox信号为0时，暂停进行下一步，等待复位；PalletizingboardBox信号为1时，触发开箱机构信号sealingBox进行开箱，然后触发纸箱转移信号Movesafepoint将纸箱转移至安全点，然后检测装箱信号Box1-flag，装箱信号Box1-flag为0时，检测Box2-flag信号是否为1，Box2-flag信号为1时，对产品进行码垛，码垛成功后检测码垛区是否整板码垛完成，即PalletizingboardBox信号，PalletizingboardBox信号为0时，暂停进行下一步，等待复位；PalletizingboardBox信号为1时，触发纸箱转移信号Movesafepoint将纸箱转移至称重机构，然后机器人装箱反馈信号Robotfeedback3置1；装箱信号Box1-flag为1时，触发装箱动作完成信号Package，然后机器人装箱反馈信号Robotfeedback1置1。在其中一些实施例中，所述检测装箱完成次数Packagetime是否为2次，若为2次，则推至称重机构进行称重，检测称重结果是否Pass，不合格的移开，合格的触发纸箱转移信号Movesafepoint，然后机器人装箱反馈信号Robotfeedback2置1；检测装箱完成次数Packagetime是否为2次，若为2次，则推至称重机构70进行称重，检测称重结果是否Pass，不合格的移开，合格的触发纸箱转移信号Movesafepoint，然后机器人装箱反馈信号Robotfeedback2置1。在其中一些实施例中，所述开箱系统为单独的子程序。在其中一些实施例中，所述控制系统结合各位置信号与系统预先安排的各系统优先级以控制下一步动作。在其中一些实施例中，所述各系统之间低优先级的系统受到高优先级的系统制约，同时单低优先级系统累加到一定程度，优先级上升，直至解决累加量后，低优先级恢复正常。在其中一些实施例中，所述封箱系统与所述后道输送线之间设有滑台，所述封箱系统检测到纸箱信号，触发所述滑台将纸箱送至后道输送线，纸箱到达所述码垛区，产生码垛信号，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述机器人装箱集成系统包括：用于成型纸箱的开箱机构、用于输送纸箱的箱体输送机构、用于输送产品的产品上料机构、用于装箱的装箱台、用于移动产品与纸箱的机器人、用于进行称重的称重机构、用于贴标的贴标机构、用于封箱的封箱机构、用于输送封箱的后道输送线、码垛区以及控制系统；所述产品上料机构包括产品输送带以及设于所述产品输送带上的整列部件以及推料部件；所述控制系统包括来料系统、开箱系统、装箱码垛系统以及封箱系统；所述来料系统控制所述推料部件将产品推至整列部件，并检测所述整列部件中的所述产品是否达到预设的数量，若达到，则控制推料部件停止，变量WA1‑flag置1；若达不到，则控制推料部件继续推料；所述开箱系统检测所述的开箱机构的成型纸箱放置位是否有信号，若成型纸箱放置位信号为0，则控制所述开箱机构将纸箱成型，并送至成型纸箱放置位，然后将成型纸箱的信号分别输出至所述开箱系统以及装箱、码垛系统；若成型纸箱放置位信号为1，则检测装箱台位置信号，若装箱台位置信号为0，则控制机器人将纸箱移至装箱台；所述装箱码垛系统检测装箱台位置信号，装箱台位置信号若为0，则启动机器人将纸箱转移至装箱台；装箱台位置信号若为1，则检测整列部件中的所述产品是否达到预设的数量，若WA1‑flag为1，则启动机器人进行装箱；若来料系统若WA1‑flag为0，则检测称重机构的码垛位置box2‑flag信号，box2‑flag信号若为1，则触发称重机构对纸箱进行称重，当称重结果为NG信号，启动机器人将纸箱转移至异常区域；当称重结果为PASS信号，则触发贴标机构进行贴标；box2‑flag信号若为0，则系统继续从检测装箱台位置信号开始，直至某一点信号置1；所述装箱码垛系统根据贴标机构的反馈信号，启动机器人推动纸箱至封箱机构进行封箱，然后检测封箱机构的信号，若封箱机构的信号为1，则控制机器人进行码垛作业，同时系统内部计数，计算码垛数量是否达到预设数量；当达到要求后，装箱码垛系统暂停；若封箱机构的信号为0，则系统继续上述信号检测，直至某一点信号置1；所述封箱系统检测到纸箱信号后，启动封箱作业，同时触发封箱扫码部件进行扫码，并将采集到的信息通过串口通讯反馈至mes系统；纸箱到达设定点，所述封箱系统检测到纸箱信号，所述机器人或中间部件将纸箱送至后道输送线，纸箱到达所述码垛区，产生码垛信号，等待机器人动作。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述机器人装箱集成系统包括：用于成型纸箱的开箱机构、用于输送纸箱的箱体输送机构、用于输送产品的产品上料机构、用于装箱的装箱台、用于移动产品与纸箱的机器人、用于进行称重的称重机构、用于贴标的贴标机构、用于封箱的封箱机构、用于输送封箱的后道输送线、码垛区以及控制系统；所述产品上料机构包括产品输送带以及设于所述产品输送带上的整列部件以及推料部件；所述控制系统包括来料系统、开箱系统、装箱码垛系统以及封箱系统；所述来料系统控制所述推料部件将产品推至整列部件，并检测所述整列部件中的所述产品是否达到预设的数量，若达到，则控制推料部件停止，变量WA1-flag置1；若达不到，则控制推料部件继续推料；所述开箱系统检测所述的开箱机构的成型纸箱放置位是否有信号，若成型纸箱放置位信号为0，则控制所述开箱机构将纸箱成型，并送至成型纸箱放置位，然后将成型纸箱的信号分别输出至所述开箱系统以及装箱、码垛系统；若成型纸箱放置位信号为1，则检测装箱台位置信号，若装箱台位置信号为0，则控制机器人将纸箱移至装箱台；所述装箱码垛系统检测装箱台位置信号，装箱台位置信号若为0，则启动机器人将纸箱转移至装箱台；装箱台位置信号若为1，则检测整列部件中的所述产品是否达到预设的数量，若WA1-flag为1，则启动机器人进行装箱；若来料系统若WA1-flag为0，则检测称重机构的码垛位置box2-flag信号，box2-flag信号若为1，则触发称重机构对纸箱进行称重，当称重结果为NG信号，启动机器人将纸箱转移至异常区域；当称重结果为PASS信号，则触发贴标机构进行贴标；box2-flag信号若为0，则系统继续从检测装箱台位置信号开始，直至某一点信号置1；所述装箱码垛系统根据贴标机构的反馈信号，启动机器人推动纸箱至封箱机构进行封箱，然后检测封箱机构的信号，若封箱机构的信号为1，则控制机器人进行码垛作业，同时系统内部计数，计算码垛数量是否达到预设数量；当达到要求后，装箱码垛系统暂停；若封箱机构的信号为0，则系统继续上述信号检测，直至某一点信号置1；所述封箱系统检测到纸箱信号后，启动封箱作业，同时触发封箱扫码部件进行扫码，并将采集到的信息通过串口通讯反馈至mes系统；纸箱到达设定点，所述封箱系统检测到纸箱信号，所述机器人或中间部件将纸箱送至后道输送线，纸箱到达所述码垛区，产生码垛信号，等待机器人动作。2.根据权利要求1所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述装箱码垛系统检测所述装箱台位置的信号Box-feed1，所述装箱台位置信号Box-feed1若为0，则接收机器人反馈信号Robotfeedback1，Robotfeedback1为1时，放倒部件的信号PB3置0，装箱台50位置信号Box-feed1置0；启动机器人将纸箱101转移至装箱台；若装箱台位置信号若为1，则检测整列部件中的产品是否达到预设的数量。3.根据权利要求1所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述称重机构与贴标机构之间设置贴标输送带，所述装箱码垛系统检测称重处的信号CartonA，若CartonA为0，则启动机器人程序即信号Box2-flag置1；若CartonA为1，则检测机器人装箱反馈信号Robotfeedback2，Robotfeedback2为0，则继续检测；Robotfeedbac...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹俊成，王建城，乔红，尹威华，李诏盟，
申请(专利权)人：东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心，
类型：发明
国别省市：广东,44