武术擂台机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了武术擂台机器人，其中武术擂台机器人包括底盘、前端的铲爪、后端的铲爪、红外光电传感器、驱动前后端铲爪向上翘起的动力组件以及用于控制动力组件动作的控制器；前后两端的所述铲爪的末端分别铰接在底盘的两端；所述动力组件与前后两端的所述铲爪驱动连接；所述红外光电传感器与所述控制器电连接，且所述控制器还与所述动力组件控制连接。本实用新型专利技术提供的武术擂台机器人，具有反应速度快，有效进攻的次数高以及结构设计合理，重量轻、结构稳定，可靠性强等诸多方面的技术优势。

【技术实现步骤摘要】
武术擂台机器人
本技术涉及智能机器人装备
，尤其涉及武术擂台机器人。
技术介绍
机器人武术擂台赛是一种对抗性比赛，比赛场地是正方形矮台，台上即为擂台场地。在这个擂台上，参赛双方的机器人可以模拟中国传统擂台格斗的规则，互相击打或推挤；如果一方机器人整体离开擂台区域或者被对方机器人打到不能行动，则判定另一方的机器人获胜。由于上述赛事而产生了武术擂台赛机器人；武术擂台赛机器人，顾名思义，即专为机器人武术擂台赛设计的智能机器人。目前来讲，现有技术中的武术擂台赛机器人，大多采用小车结构，该小车可以检测到车身周边物体并根据相对位置决定采取闪避或攻击的动作。进攻性能是武术擂台赛机器人的重要性能，现有技术中的武术擂台赛机器人都是具有单向进攻结构(其反应时间尤其转身进攻动作都很慢)，同时其一般是通过增加速度来提高有效进攻。但是机器人的进攻速度增加，同时也会影响机器人的自控制性能，导致武术擂台赛机器人控制性能失衡。因此，如何在不增加武术擂台赛机器人速度的前提下，提高武术擂台赛机器人的进攻性能，成为武术擂台赛机器人的发展方向。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种武术擂台机器人，以解决上述问题。为了达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：本技术提供了一种武术擂台机器人，包括底盘、前端的铲爪、后端的铲爪、红外光电传感器、驱动前后端铲爪向上翘起的动力组件以及用于控制动力组件动作的控制器；前后两端的所述铲爪的末端分别铰接在底盘的两端；所述动力组件与前后两端的所述铲爪驱动连接；所述红外光电传感器与所述控制器电连接，且所述控制器还与所述动力组件控制连接。优选的，作为一种可实施方案；所述红外光电传感器的数量为至少4个，所述底盘的底部的“前方”“后方”“左方”“右方”四个方位上至少安装一个所述红外光电传感器。优选的，作为一种可实施方案；所述武术擂台机器人还包括位于所述底盘的两端的铰接座、弯折部和链接器；所述弯折部设置在所述链接器和所述铰接座之间；所述铰接座分别设置在所述底盘的两端上；所述铰接座上设置有转轴；所述弯折部的一端通过所述转轴转动配合在所述铰接座上，所述弯折部的另一端与所述链接器的一端连接；且所述铲爪的末端与所述链接器的另一端连接；所述动力组件包括数字舵机，所述数字舵机的输出轴与所述转轴的转动配合。优选的，作为一种可实施方案；所述武术擂台机器人还包括小车以及车轮、行进驱动电机；所述车轮利用车轴成对的安装在所述底盘的两侧；所述行进驱动电机用于控制所述小车执行前进操作、后退操作以及转向操作。优选的，作为一种可实施方案；所述行进驱动电机具体为步进电机。优选的，作为一种可实施方案；所述铲爪包括若干个铲爪组件；若干个铲爪组件依次横向排列连接在对应的所述链接器上。优选的，作为一种可实施方案；每个所述铲爪组件均与所述链接器可拆卸连接。优选的，作为一种可实施方案；每个所述铲爪组件均包括横截面为L形的铲板以及竖直设置在所述铲板两侧上的隔板；所述隔板均沿着所述铲爪的长度方向延伸设置。优选的，作为一种可实施方案；所述铲板的表面上设置有多个镂空通孔，多个镂空通孔均沿着所述铲爪的长度方向间隔排布设置。优选的，作为一种可实施方案；靠近所述铲爪前端的所述隔板的一端上设置倾斜面。与现有技术相比，本技术实施例的优点在于：本技术提供的一种武术擂台机器人，分析本技术实施例提供的武术擂台机器人的主要结构可知：上述武术擂台机器人主要包括底盘、前端的铲爪、后端的铲爪、红外光电传感器、动力组件以及控制器等几大结构部分；前后两端的所述铲爪的末端分别铰接在底盘的两端(即在进攻时，采取的技术动作是前后两端的所述铲爪的前端高度始终低于所述铲爪的末端高度)；所述动力组件与前后两端的所述铲爪驱动连接；所述红外光电传感器与所述控制器电连接，且所述控制器还与所述动力组件控制连接。其中，上述前端的铲爪、后端的铲爪分别设置在所述底盘两端，这样一样其可实现前后双向进攻的技术动作；双向进攻，是指在武术擂台赛机器人相遇时能够利用双向结构的优势，提高反应速度，达到主动进攻的目的，避免错失进攻时机的可性能。其中控制器是控制动力组件等结构的电气部分，其中动力组件是主要的驱动装置，其主要作用是驱动前后端的铲爪向上翘起，这样可对其他机器人实施掀翻铲起进攻；同时红外光电传感器可以根据传感原理实时测定其他机器人的目标位置等，为武术擂台机器人判断是否进攻等提供技术保障；与此同时其将传感信号发给控制器；控制器则根据传感信号实时判断其他机器人的位置，进而控制执行装置选择进攻还是后退等动作。由上述结构构造形成的武术擂台机器人，兼具双向进攻功能，具有目标机器人位置识别以及判断功能，同时其还具有反应速度快，结构设计合理，结构稳定，可靠性强等诸多方面的技术优势。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的武术擂台机器人处于进攻状态的结构示意图；图2为本技术实施例提供的武术擂台机器人处于自然状态的结构示意图；图3为图2的本技术实施例提供的武术擂台机器人的侧视结构示意图；图4为图2的本技术实施例提供的武术擂台机器人的俯视结构示意图；图5为本技术实施例提供的武术擂台机器人一视角下的立体结构示意图；图6为本技术实施例提供的武术擂台机器人另一视角下的立体结构示意图；图7为本技术实施例提供的武术擂台机器人再一视角下的立体结构示意图；图8为图7的本技术实施例提供的武术擂台机器人中铲爪的放大结构示意图；图9为图7的本技术实施例提供的武术擂台机器人中的铲爪组件的放大结构示意图；标号：1-铲爪；2-链接器；3-弯折部；4-铰接座；5-数字舵机；6-控制器；7-车轮；8-底盘；9-行进电机；10-动力组件；11-红外光电传感器；12-铲爪组件；13-铲板；14-隔板；15-镂空通孔。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种武术擂台机器人，其特征在于，包括底盘、前端的铲爪、后端的铲爪、红外光电传感器、驱动前后端铲爪向上翘起的动力组件以及用于控制动力组件动作的控制器；前后两端的所述铲爪的末端分别铰接在底盘的两端；所述动力组件与前后两端的所述铲爪驱动连接；所述红外光电传感器与所述控制器电连接，且所述控制器还与所述动力组件控制连接。

【技术特征摘要】
1.一种武术擂台机器人，其特征在于，包括底盘、前端的铲爪、后端的铲爪、红外光电传感器、驱动前后端铲爪向上翘起的动力组件以及用于控制动力组件动作的控制器；前后两端的所述铲爪的末端分别铰接在底盘的两端；所述动力组件与前后两端的所述铲爪驱动连接；所述红外光电传感器与所述控制器电连接，且所述控制器还与所述动力组件控制连接。2.如权利要求1所述的武术擂台机器人，其特征在于，所述红外光电传感器的数量为至少4个，所述底盘的底部的“前方”“后方”“左方”“右方”四个方位上至少安装一个所述红外光电传感器。3.如权利要求1所述的武术擂台机器人，其特征在于，所述武术擂台机器人还包括位于所述底盘的两端的铰接座、弯折部和链接器；所述弯折部设置在所述链接器和所述铰接座之间；所述铰接座分别设置在所述底盘的两端上；所述铰接座上设置有转轴；所述弯折部的一端通过所述转轴转动配合在所述铰接座上，所述弯折部的另一端与所述链接器的一端连接；且所述铲爪的末端与所述链接器的另一端连接；所述动力组件包括数字舵机，所述数字舵机的输出轴与所述转轴的转动配合。...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚振静，王永攀，肖安，康惠佳，何郴良，
申请(专利权)人：防灾科技学院，
类型：新型
国别省市：北京,11