行驶控制装置的控制方法及行驶控制装置制造方法及图纸

一种行驶控制装置的控制方法，该行驶控制装置(100)具备：第一检测器(110)，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；第二检测器(110)，其检测与第一车道相邻的第二车道，在第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，将位于本车辆的侧方且不存在障碍物的第二车道内的范围作为第二范围进行检测，在第二范围包含第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更，行驶控制装置的控制方法具有如下的步骤：在车道变更开始后，第二范围比车道变更开始前变小的情况下，基于车道变更中本车辆跨过的车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系，决定中止或继续车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法、车道变更的中止或继续后的控制内容、及本车辆在宽度方向上的行驶位置中的至少一项。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶控制装置的控制方法及行驶控制装置
本专利技术涉及控制本车辆的行驶的行驶控制装置的控制方法及行驶控制装置。
技术介绍
目前，已知有自动进行车辆的车道变更的行驶控制装置。在这种行驶控制装置中，已知有判断在与本车辆行驶的车道相邻的相邻车道中是否具有可进行车道变更的空间，在相邻车道中具有可进行车道变更的空间的情况下，执行车道变更的技术(例如专利文献1)。专利文献1：国际公开第2010/082353号公报在现有技术中，由于对在车道变更中途可进行车道变更的空间变小时的控制未作考虑，故而在这样的情况下，不能够适当地控制车辆。
技术实现思路
本专利技术要解决的课题是提供一种即使在车道变更的中途可进行车道变更的空间变小的情况下，也能够适当地控制车辆的行驶控制装置的控制方法。本专利技术将与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中、位于本车辆的侧方且不存在障碍物的范围作为第二范围进行检测，在车道变更开始后，第二范围比车道变更开始前变小的情况下，基于车道变更中本车辆跨过的车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系，决定中止或继续车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法、车道变更的中止或继续后的控制内容、及本车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制装置的控制方法，该行驶控制装置具备：第一检测器，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；第二检测器，其检测与所述第一车道相邻的第二车道，在所述第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，将位于本车辆的侧方且不存在所述障碍物的所述第二车道内的范围作为第二范围进行检测，在所述第二范围包含所述第一范围的情况下，执行本车辆的车道变更，所述行驶控制装置的控制方法具有如下步骤，即，在所述车道变更开始后，所述第二范围比所述车道变更开始前变小的情况下，基于所述车道变更中本车辆跨过的车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系，决定中止或继续所述车道变更时向本车辆的驾驶员...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶控制装置的控制方法，该行驶控制装置具备：第一检测器，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；第二检测器，其检测与所述第一车道相邻的第二车道，在所述第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，将位于本车辆的侧方且不存在所述障碍物的所述第二车道内的范围作为第二范围进行检测，在所述第二范围包含所述第一范围的情况下，执行本车辆的车道变更，所述行驶控制装置的控制方法具有如下步骤，即，在所述车道变更开始后，所述第二范围比所述车道变更开始前变小的情况下，基于所述车道变更中本车辆跨过的车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系，决定中止或继续所述车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法、所述车道变更的中止或继续后的控制内容、及本车辆在宽度方向上的行驶位置中的至少一项。2.如权利要求1所述的行驶控制装置的控制方法，其中，作为在中止或继续所述车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法，决定如下方法中的至少一种方法，即：无限制时间且向驾驶员提示选择车道变更的中止或继续的信息；具有限制时间且向驾驶员提示选择车道变更的中止或继续的信息；自动执行车道变更的中止或继续且向驾驶员提示用于取消车道变更的中止或继续的信息；自动执行车道变更的中止或继续且不向驾驶员提示用于取消车道变更的中止或继续的信息。3.如权利要求1或2所述的行驶控制装置的控制方法，其中，还具有控制本车辆的自动行驶的步骤，作为所述车道变更的中止或继续后的控制，决定进行如下控制中的至少一种控制，即：中止所述车道变更且中止所述自动行驶；中止所述车道变更且继续所述自动行驶；待机到在所述第二范围内再次包含所述第一范围，且在所述第二范围内再次包含所述第一范围的情况下，再次开始所述车道变更。4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，作为所述宽度方向上的本车辆的行驶位置，决定所述车道变更前的位置、所述第一车道内的位置且比所述第一车道的中央靠所述车道标志侧的位置及本车辆的当前行驶位置中的至少一个位置。5.如权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，在所述步骤中，在本车辆的一部分未跨过所述车道标志的情况下，自动执行所述车道变更的中止，且不向本车辆的驾驶员提示用于取消所述车道变更的中止的信息。6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，还具有控制本车辆的自动行驶的步骤，在所述步骤中，在本车辆的一部分未跨过所述车道标志的情况下，中止所述车道变更，还中止所述自动行驶。7.如权利要求1～6中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，在所述步骤中，在本车辆的一部分未跨过所述车道标志的情况下，将所述宽度方向上的本车辆的行驶位置设为所述车道变更前的位置。8.如权利要求1～7中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，在所述步骤中，在本车辆的一部分跨过所述车道标志，但本车辆的一半以上未跨过所述车道标志的情况下，自动执行所述车道变更的中止且向驾驶员提示用于取消所述车道变更的中止的信息。9.如权利要求1～8中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，还具有控制本车辆的自动行驶的步骤，在所述步骤中，在本车辆的一部分跨过所述车道标志，但本车辆的一半以上未跨过所述车道标志的情况下，中止所述车道变更并继续所述自动行驶。10.如权利要求1～9中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，在所述步骤中，在本车辆的一部分跨过所述车道标志，但本车辆的一半以上未跨过所述车道标志的情况下，将所述宽度方向上的本车辆的行驶位置调整为本车辆在所述车道变更前行驶的所述第一车道内的位置、即比所述第一车道的中央靠所述车道标志侧的位置。11.如权利要求1～10中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，在所述步骤中，在本车辆的整体未跨过所述车道标志，但本车辆的一半以上跨过所述车道标志的情况下，自动继续执行所述车道变更且不向驾驶员提示用于取消所述车道变更的继续的信息。12.如权利要求1～11中任一项所述的行驶控制装置的控制方...

【专利技术属性】
技术研发人员：高江康彦，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP