用于非生产时间运动的轨迹确定方法技术

本发明专利技术涉及一种用于确定用于机床的工具(10)从起始位置(12)到目标位置(14)的非生产时间运动的最佳的轨迹的方法(100)。在此，非生产时间运动在空间受限的移动区域(20)中进行，其通过几何条件描绘。根据本发明专利技术的方法在避免碰撞的条件下执行，并且包括借助于路径查找算法确立工具(10)的第一轨迹(32)。在此，第一轨迹(32)对于至少一个可选择的目标参数在非生产时间运动中进行最佳化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于非生产时间运动的轨迹确定方法
本专利技术涉及一种用于确定用于工具的非生产时间运动的轨迹的方法和一致的程序。本专利技术还涉及一种具有至少一个工具的机床，其设计用于实施根据本专利技术的方法。
技术介绍
从WO2012/069129Al中已知了用于控制机器人系统的方法，在其中多个机器人以相互协调的方式执行工作步骤。在此，各个工作步骤包括单独在对此要求的部段时间方面最佳化的部段。在此，考虑最大允许的驱动力、驱动力矩和接合点速度。此外，机器人的工作步骤包括同步点，在该点处两个或更多的机器人同时占据确定的配置，例如用于传递有效负载。为了更接近地调整各个部段的流程，将机器人的两个姿态之间的轨迹曲线的轨迹速度最佳化。在此，应用多个加权的质量标准、特别是振动要求、变流损失和能量需求。EP2793090Al公开了一种添加剂制造方法，在其中添加剂制造工具在一个平面中涂装材料。所涂装的材料在接下来的步骤中利用激光器与周围的材料连接并且硬化。在涂装材料时经过样条线，其使得轮廓前沿与要制造的空气动力学的轮廓的轮廓后沿连接。已知的方法的缺点在于，制造工具或机器人在非生产时间运动中所遵从的路径要求更高的时间花费本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于确定用于机床的工具(10)在空间受限的移动区域(20)中从起始位置(12)到目标位置(14)的非生产时间运动的最佳的轨迹的方法(100)，所述移动区域通过几何条件描绘，在避免碰撞的条件下，所述方法包括以下步骤：a)借助于路径查找算法确立所述工具(10)的第一轨迹(32)，其中，所述第一轨迹(32)对于至少一个可选择的目标参数在所述非生产时间运动中进行最佳化；b)在考虑用于考虑所述机床的动态特性的滤波器的情况下，通过模拟所述第一轨迹(32)确立第二轨迹(33)；c)当在所述第二轨迹(33)的一个点处违反描绘所述移动区域(20)的几何条件时，识别碰撞；d)在所述几何条件下确定修正条件(36...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.07.09 EP 15176108.71.一种用于确定用于机床的工具(10)在空间受限的移动区域(20)中从起始位置(12)到目标位置(14)的非生产时间运动的最佳的轨迹的方法(100)，所述移动区域通过几何条件描绘，在避免碰撞的条件下，所述方法包括以下步骤：a)借助于路径查找算法确立所述工具(10)的第一轨迹(32)，其中，所述第一轨迹(32)对于至少一个可选择的目标参数在所述非生产时间运动中进行最佳化；b)在考虑用于考虑所述机床的动态特性的滤波器的情况下，通过模拟所述第一轨迹(32)确立第二轨迹(33)；c)当在所述第二轨迹(33)的一个点处违反描绘所述移动区域(20)的几何条件时，识别碰撞；d)在所述几何条件下确定修正条件(36)并且修改(38)所述修正条件(36)；其中，所述几何条件在所述步骤a)中在所述方法(100)的第一执行过程(40)中在考虑安全边界的情况下与至少一个障碍(28)的表面相符，所述表面限制所述移动区域(20)，并且重复所述步骤a)至d)，直到所述几何条件在步骤c)中满足所述第二轨迹(33)的所有点。2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，所述步骤a)至d)的第二执行过程(42)的第二轨迹(33)位于所述第一执行过程(40)的所述第一轨迹(32)和所述第二执行过程(42)的所述第一轨迹(32)之间。3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，所述滤波器设计为额定值滤波器、特别地设计为高通滤波器、低通滤波器、带通滤波器、带阻滤波器或多速率滤波器。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其特征在于，每个所违反的几何条件都配有至少一个修正条件。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：克劳斯·盖斯德费尔，卡斯滕·哈姆，哈特穆特·林克，埃尔玛·舍费尔斯，
申请(专利权)人：西门子公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE