姿态信息获取方法及电子设备技术

本申请实施例提供一种姿态信息获取方法及电子设备，在电子设备处于使用模式时，检测获得所述电子设备的角速度检测值以及加速度检测值；利用角速度标定误差，校正所述角速度检测值以获得角速度校正值；基于所述角速度校正值，判断所述电子设备是否处于静止状态；如果所述电子设备处于静止状态，更新所述角速度校正值为零值，并基于更新之后的角速度校正值以及所述加速度检测值，计算姿态信息。其中，所述电子设备由处理组件、检测组件以及存储组件构成；存储组件存储一条或多条计算机程序指令。本申请实施例提高了计算获得的姿态信息的准确度。

Attitude information acquisition and electronic equipment

The embodiment of the present invention provides a method and an electronic device attitude information acquisition in electronic equipment in use mode, angular velocity detection to obtain the electronic equipment detection value and acceleration detection value; calibration error correction using the angular velocity, the angular velocity detection value to obtain the angular velocity correction value; the angular velocity the correction value based on whether the electronic device is in a static state; if the electronic device is in the quiescent state, updating the angular velocity correction value is zero, and the correction value and the acceleration detection value of angular velocity after the update is based on the calculation of attitude information. Among them, the electronic device is composed of a processing component, a detection component, and a storage component; the storage component stores one or more computer program instructions. The application embodiment improves the accuracy of the calculated attitude information.

【技术实现步骤摘要】
姿态信息获取方法及电子设备
本申请实施例涉及计算机应用
，尤其涉及一种姿态信息获取方法及头戴式设备。
技术介绍
对于需要进行导航定姿的各类电子设备，例如头戴式设备、飞行器、机器人等，通常涉及姿态解算以获取姿态信息，从而基于姿态信息可以执行相应的控制操作。以头戴式设备为例，计算获得的电子设备的姿态信息也即是指佩戴者头部的姿态信息，基于该姿态信息，可以实现虚拟场景与头部运动的良好结合，为佩戴者提供完美的沉浸感。电子设备通常基于角速度传感器检测的角速度以及加速度传感器检测的加速度，来计算电子设备的姿态信息。在实际应用中，角速度传感器以及加速度传感器可以采用硅微传感器，集成在一个硅片中形成硅微惯性测量组合，简称硅微惯组。专利技术人研究发现，由于角速度传感器检测的角速度的常值误差以及随机游走误差较大，特别是硅微惯组中的角速度传感器，其检测精度相对较低，因此误差会更大，那么就会导致电子设备处于静止状态时，计算获得的姿态信息偏差较大，而影响电子设备的正常使用。
技术实现思路
本申请实施例提供一种姿态信息获取方法及电子设备，用以解决现有技术中姿态信息不准确的技术问题。第一方面，本申请实施例中提供了一种姿态信息获取方法，包括：在电子设备处于使用模式时，检测获得所述电子设备的角速度检测值以及加速度检测值；利用角速度标定误差，校正所述角速度检测值以获得角速度校正值；基于所述角速度校正值，判断所述电子设备是否处于静止状态；如果所述电子设备处于静止状态，更新所述角速度校正值为零值，并基于更新之后的角速度校正值以及所述加速度检测值，计算姿态信息。第二方面，本申请实施例中提供了一种电子设备，包括处理组件以及分别与所述处理组件连接检测组件以及存储组件；所述存储组件存储一条或多条计算机程序指令；所述处理组件调用并执行所述一条或多条计算机程序指令，实现如下操作：在所述电子设备处于使用状态时，通过检测组件检测获得角速度检测值以及加速度检测值；利用角速度标定误差，校正所述角速度检测值以获得角速度校正值；基于所述角速度校正值，判断所述电子设备是否处于静止状态；如果所述电子设备处于静止状态，更新所述角速度校正值为零值，并基于更新之后的角速度校正值以及所述加速度检测值，计算姿态信息。本申请实施例中，通过角速度标定误差对角速度检测值进行校正，可以减小角速度的常值误差，利用角速度校正值即可以提高判断电子设备是否处于静止状态的准确性，从而如果电子设备处于静态状态，则将角速度校正值更新为零值之后，再计算姿态信息，提高了计算获得的姿态信息的准确度。本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本申请提供的一种姿态信息获取方法一个实施例的流程图；图2示出了本申请提供的一种姿态信息获取方法又一个实施例的流程图；图3示出了本申请提供的一种姿态信息获取装置一个实施例的结构示意图；图4示出了本申请提供的一种电子设备一个实施例的结构示意图；图5示出了本申请提供的一种电子设备又一个实施例的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。本申请的技术方案主要适用于需要进行导航定姿的各类电子设备中，例如头戴式设备、飞行器、机器人等。特别是采用硅微惯组用于检测角速度以的电子设备。硅微惯组由于体积小成本低，相对的其检测精度也会比较低，因此检测误差也会更大，特别是角速度误差很大，角速度误差对静止状态下电子设备影响更大，比如以头戴式设备为例，头戴式设备的姿态信息也即是指佩戴者头部的姿态信息，头戴式设备需要基于姿态信息，调整输出内容，以实现虚拟场景与头部运动的良好结合，为佩戴者提供完美的沉浸感。如果电子设备本身处于静止状态，但是由于角速度误差存在，可能会判定电子设备处于运动状态，导致姿态信息不够准确，从而就有可能出现画面漂移现象，而影响用户的沉浸体验。为了提高姿态信息的准确度，专利技术人经过一系列研究提出本申请的技术方案，在本申请实施例中，在电子设备处于使用状态时，检测获得所述电子设备的角速度检测值以及加速度检测值；利用角速度标定误差，校正所述角速度检测值以获得角速度校正值；基于所述角速度校正值，判断所述电子设备是否处于静止状态；如果所述电子设备处于静止状态，更新所述角速度校正值为零值，并基于更新之后的角速度校正值以及所述加速度检测值，计算姿态信息。通过角速度标定误差对角速度检测值进行校正，可以减小角速度的常值误差，利用角速度校正值即可以提高判断电子设备是否处于静止状态的准确性，从而如果电子设备处于静态状态，则将角速度校正值更新为零值之后，再计算姿态信息，提高了计算获得的姿态信息的准确度。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。图1为本申请实施例提供的一种姿态信息获取方法一个实施例的流程图，该方法可以包括以下几个步骤：101：在电子设备处于使用模式时，检测获得所述电子设备的角速度检测值以及加速度检测值。在一个实际应用中，该电子设备可以为头戴式设备，电子设备是否处于使用模式可以根据用户触发操作确定，当然还可以采用其他方式，在下面实施例中会进行介绍。102：利用角速度标定误差，校正所述角速度检测值以获得角速度校正值。角速度误差通常包括常值误差以及随机游走误差，常值误差也即是指固定误差，不会改变，在任何情况下都会存在。而随机游走误差是动态变化的，每一次角速度检测的随机游走误差可能都不一样。角速度标定误差可以基于角速度的常值误差确定，也即电子设备处于静止状态时，角速度相对零值的固定偏差。该角速度标定误差可以预先设定，也可以测量获得。103：基于所述角速度校正值，判断所述电子设备是否处于静止状态。可选地，可以是判断所述角速度校正值是否小于第一预定值，如果所述角速度校正值小于等于所述第一预定值，则可以确定所述电子设备处于静态状态，否则即可以确定电子设备处于运动状态。由于角速度校正值为基于角速度标定误差对角速度检测值校正之后获得的，该角速度校正值准确性相对较高，因此可以基于角速度校正值来判断电子设备是否处于静止状态。正常情况下，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种姿态信息获取方法，其特征在于，包括：在电子设备处于使用模式时，检测获得所述电子设备的角速度检测值以及加速度检测值；利用角速度标定误差，校正所述角速度检测值以获得角速度校正值；基于所述角速度校正值，判断所述电子设备是否处于静止状态；如果所述电子设备处于静止状态，更新所述角速度校正值为零值，并基于更新之后的角速度校正值以及所述加速度检测值，计算姿态信息。

【技术特征摘要】
1.一种姿态信息获取方法，其特征在于，包括：在电子设备处于使用模式时，检测获得所述电子设备的角速度检测值以及加速度检测值；利用角速度标定误差，校正所述角速度检测值以获得角速度校正值；基于所述角速度校正值，判断所述电子设备是否处于静止状态；如果所述电子设备处于静止状态，更新所述角速度校正值为零值，并基于更新之后的角速度校正值以及所述加速度检测值，计算姿态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述角度校正值，判断所述电子设备是否处于静止状态包括：基于当前检测周期以及当前检测周期之前的至少一个检测周期，分别计算获得的角速度校正值，判断所述电子设备是否处于静止状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于当前检测周期以及当前检测周期之前的至少一个检测周期，分别计算获得的角速度校正值，判断所述电子设备是否处于静止状态包括：确定当前检测周期以及当前检测周期之前的至少一个检测周期，计算获得的多个角速度校正值；计算所述多个角速度校正值相对零值的标准差；判断是否当前检测周期对应的角速度校正值小于等于第一预定值，以及所述标准差小于等于第二预定值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述角速度检测值通过角速度传感器检测获得；所述角速度传感器为多轴传感器时，所述角速度检测值包括分别对应各方向轴的坐标检测值；所述利用角速度标定误差，校正所述角速度检测值以获得角速度校正值包括：利用各方向轴对应的角速度标定误差，分别对应校正角速度的各个坐标检测值以获得所述角速度分别对应各方向轴的坐标校正值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于当前检测周期以及当前检测周期之前的至少一个检测周期，分别计算获得的角速度校正值，判断所述电子设备是否处于静止状态包括：将当前检测周期计算获得的角速度的各个坐标校正值合成第一模值；确定当前检测周期以及当前检测周期之前的至少一个检测周期，计算获得的对应每一方...

【专利技术属性】
技术研发人员：任玉川，戴天荣，李舜铭，宋浩冉，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37