一种搭载水下超声波测距的水下机器设备制造技术

本发明专利技术涉及一种搭载水下超声波测距的水下机器设备。本发明专利技术的技术方案是：该水下机器设备包括设备本体、水下探头、主控板和升压电路换能器，所述水下探头设置在设备本体上，所述主控板和升压电路换能器设置在设备本体内，所述水下探头、升压电路换能器、主控板依次作电连接。本发明专利技术目的在于提供一种在设备本体上设置水下探头，分别探测上、下、左、右、前、后六个方位的距离，保证设备本体正常工作的搭载水下超声波测距的水下机器设备。

An underwater machine equipment carrying underwater ultrasonic distance measurement

The invention relates to an underwater machine equipment carrying underwater ultrasonic distance measurement. The technical scheme of the invention is: machinery and equipment of the underwater transducer comprises a device body, underwater probe, main control board and the boost circuit, the underwater probe is arranged in the device body, wherein the main control board and the boost circuit of transducer settings on the device body, the underwater probe and transducer, boost circuit the main control board are electrically connected. The purpose of the invention is to provide an underwater underwater vehicle equipment equipped with underwater probes for detecting the distance between the upper, the lower, the left, the right, the front and the rear, and ensuring the normal operation of the device body.

【技术实现步骤摘要】
一种搭载水下超声波测距的水下机器设备
本专利技术涉及一种水下机器设备，特别涉及一种搭载水下超声波测距的机器设备。
技术介绍
目前的水下机器设备大部分是根据设备自带的摄像头观察环境，再通过上位机来控制设备在水下的运行，但是这种操作方式存在很大的延迟，而且很难全面的了解水下各个方面的状况，因此，如果在比较狭窄的（例如管道，下水道等）环境中，则很容易发生事故。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种在设备本体上设置水下探头，分别探测上、下、左、右、前、后六个方位的距离，保证设备本体正常工作的搭载水下超声波测距的水下机器设备。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种搭载水下超声波测距的水下机器设备，所述水下机器设备包括设备本体、水下探头、主控板和升压电路换能器，所述水下探头设置在设备本体上，所述主控板和升压电路换能器设置在设备本体内，所述水下探头、升压电路换能器、主控板依次作电连接，所述水下探头为收发一体的超声波探头。水下机器设备的主控板的主控芯片提供200kHz的波形，再通过升压电路换能器，供给水下探头使用，水下探头使用收发一体探头，主控板发出波形后启动计时器，当水下探头收到返回信号时停止计时，可算出水下探头与阻碍物之间的距离，测距公式为：超声波发出检测波到接收到返回波这段时间，乘以声速，再乘1/2，即可得出距离，如果距离低于安全距离，则触发制动，减速甚至停止水下机器设备的运动。作为本专利技术的水下探头改进技术方案：所述水下探头至少包括六个，所述水下探头分别位于设备本体的上、下、左、右、前、后六个面上。在水下机器设备的六个面上安装六个水下探头，可以全方位保证设备本体处于安全位置。作为本专利技术的水下探头改进技术方案：所述水下探头中的两个对称分布且其连线与x轴平行，用于探测前后方向的距离；所述水下探头中的两个对称分布且其连线与y轴平行，用于探测左右方向的距离；所述水下探头中的两个对称分布且其连线与z轴平行，用于探测上下方向的距离。将水下机器设备的六个水下探头固定在水下机器设备的六个面上，再将信号线连接到设备本体的主控板上，同时水下机器设备的主控板可以设置安全距离，当检测到探头所测距离小于安全距离时，则触发制动，减速甚至停止水下机器设备的运动。作为本专利技术的改进技术方案：所述水下机器设备还包括螺旋桨，所述螺旋桨设置在设备本体上且与主控板作电连接。当检测到水下探头所测距离小于安全距离时，主控板命令设备本体上的螺旋桨停止运动或者反向旋转，以保证设备处于安全距离。作为本专利技术的螺旋桨改进技术方案：所述螺旋桨为可活动螺旋桨，所述螺旋桨可指向x、y、z轴三轴方向。当检测到探头所测距离小于安全距离时，主控板命令设备本体上的螺旋桨停止运动或者反向旋转，由于螺旋桨为可活动螺旋桨，且螺旋桨可指向x、y、z轴三轴方向，因此当x、y、z轴三轴任何一个方向距离小于安全距离时，可以通过螺旋桨来触发制动，减速甚至停止水下机器设备的运动，以保证设备处于安全距离。采用上述结构后，本专利技术有益效果为：采用该技术的水下机器设备操作简单，可以灵活设定安全距离，适用于各种水环境，特别是应用于狭窄水管。水下超声波探头防水性好，工作稳定，反应敏捷。附图说明图1是本专利技术水下机器设备的俯视示意图；图2是本专利技术水下机器设备的仰视示意图；图3是本专利技术水下机器设备的使用状态示意图；图4是本专利技术水下机器设备的剖视图。附图标号：1，设备本体；2，水下探头；21，上水下探头；22，下水下探头；23，左水下探头；24，右水下探头；25，前水下探头；26，后水下探头；3，主控板；4，升压电路换能器；5，螺旋桨。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。如图1、图2、图3和图4所示，一种搭载水下超声波测距的水下机器设备，所述水下机器设备包括设备本体1、水下探头2、主控板3和升压电路换能器4，所述水下探头2设置在设备本体1上，所述主控板3和升压电路换能器4设置在设备本体1内，所述水下探头2、升压电路换能器4、主控板3依次作电连接。上述水下探头2为收发一体的超声波探头。上述水下探头2至少包括六个，所述水下探头2分别位于设备本体1的上、下、左、右、前、后六个面上。上述水下探头中的前水下探头25和后水下探头26对称分布且其连线与x轴平行，用于探测前后方向的距离；所述水下探头中的左水下探头23和右水下探头24对称分布且其连线与y轴平行，用于探测左右方向的距离；所述水下探头中的上水下探头21和下水下探头22对称分布且其连线与z轴平行，用于探测上下方向的距离。上述水下机器设备还包括螺旋桨5，所述螺旋桨5设置在设备本体1上且与主控板3作电连接。上述螺旋桨5为可活动螺旋桨，所述螺旋桨5可指向x、y、z轴三轴方向。水下机器设备的主控板3的主控芯片提供200kHz的波形，再通过升压电路换能器4，供给水下探头2使用，水下探头2使用收发一体探头，主控板3发出波形后启动计时器，当水下探头2收到返回信号时停止计时，可算出水下探头2与阻碍物之间的距离，测距公式为：超声波发出检测波到接收到返回波这段时间，乘以声速，再乘1/2，即可得出距离，如果距离低于安全距离，则触发制动，减速甚至停止水下机器设备的运动。在水下机器设备的六个面上安装六个水下探头2，可以全方位保证设备本体1处于安全位置。将水下机器设备的六个水下探头2固定在水下机器设备的六个面上，再将信号线连接到设备本体1的主控板3上，同时水下机器设备的主控板3可以设置安全距离，当检测到探头所测距离小于安全距离时，则触发制动，减速甚至停止水下机器设备的运动。当检测到水下探头2所测距离小于安全距离时，主控板3命令设备本体1上的螺旋桨5停止运动或者反向旋转，由于螺旋桨5为可活动螺旋桨，且螺旋桨5可指向x、y、z轴三轴方向，因此当x、y、z轴三轴任何一个方向距离小于安全距离时，可以通过螺旋桨5来触发制动，减速甚至停止水下机器设备的运动，以保证设备处于安全距离。采用该技术的水下机器设备操作简单，可以灵活设定安全距离，适用于各种水环境，特别是应用于狭窄水管。水下超声波探头防水性好，工作稳定，反应敏捷。以上具体实施方式的内容仅为本专利技术的优选实施例，上述优选实施例并非用来限定本专利技术的实施范围；凡是依照本专利技术其权利要求的保护范围所做出的各种等同变换，均被本专利技术其权利要求的保护范围所覆盖。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搭载水下超声波测距的水下机器设备，其特征在于：所述水下机器设备包括设备本体、水下探头、主控板和升压电路换能器，所述水下探头设置在设备本体上，所述主控板和升压电路换能器设置在设备本体内，所述水下探头、升压电路换能器、主控板依次作电连接。

【技术特征摘要】
1.一种搭载水下超声波测距的水下机器设备，其特征在于：所述水下机器设备包括设备本体、水下探头、主控板和升压电路换能器，所述水下探头设置在设备本体上，所述主控板和升压电路换能器设置在设备本体内，所述水下探头、升压电路换能器、主控板依次作电连接。2.根据权利要求1所述的水下机器设备，其特征在于：所述水下探头为收发一体的超声波探头。3.根据权利要求2所述的水下机器设备，其特征在于：所述水下探头至少包括六个，所述水下探头分别位于设备本体的上、下、左、右、前、后六个面上。4.根据权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：阎戈卫，章和盛，
申请(专利权)人：北京圣世信通科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11