用于操控车辆的约束装置的方法、计算机程序、电子存储介质和用于操控车辆的约束装置的设备制造方法及图纸

用于操控用于车辆(ego)的约束装置的方法(600)，具有下述步骤：在第一时刻(t)检测(601)至少一个代表加速度的第一值(a(t))；从所检测的至少一个代表加速度的第一值(a(t))中，求取(602)代表作用到所述车辆(ego)上的力的值(F(t))；根据所求取的值(F(t))和/或从所求取的值(F(t)/m)导出的值，操控(603)所述约束装置(RHS)。

A method, computer program, electronic storage medium, and a device for controlling a vehicle for control of a vehicle.

For control (ego) method for vehicle restraint device (600), with the following steps: in the first moment (T) detection (601) at least one representative acceleration of the first value (a (T)); from the detected at least one representative of the first acceleration value (a (T)). For, (602) the role of deputies to the vehicle (ego) on the stress value (F (T)); according to the calculated value (F (T)) and / or from the value (F (T) /m) derived values, the control (603) the restraint device (RHS).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于操控车辆的约束装置的方法、计算机程序、电子存储介质和用于操控车辆的约束装置的设备
本专利技术涉及一种用于操控车辆的约束装置的方法，相应的计算机程序，存储有该计算机程序的相应的电子存储介质，以及用于操控车辆的约束装置的相应的设备。
技术介绍
当今的约束系统典型地借助于使用加速度传感器的测量数据的方法来操控，该加速度传感器安装在车辆内的特定的位置处。对于操控或激活所述约束装置重要的是达到特定的事故严重度。因此，在具有低碰撞速度的微小碰撞的情况下，激活约束装置例如气囊是没有意义的。在这样的速度中，约束装置几乎不施展附加的防护效果。另一方面在具有高速度的以完全交叠方式碰撞刚性壁(例如在USNCAP测试中)的情况下，或者以40％的交叠方式碰撞能够形变的障碍物(例如在EuroNCAP测试中)的情况下，需要在最短时间中及时地激活所有的可供使用的约束装置，以便提高乘客的防护。在这些极端情况之间，根据乘客的损伤风险和由此根据碰撞严重度，对于操控约束装置存在各种各样不同的要求。
技术实现思路
利用本专利技术主要针对现有技术中已知的系统的下述缺点：·按照现有技术采用的低通滤波在预处理所检测到的传感器信号、尤其加速度信号中不拥有物理基础。通过它使得对于确定碰撞严重度的可用信息不被使用并且它能够在不被期望的程度中影响信号特性。·尤其通过低通滤波仅得到了对车辆的重心加速度在质量上不令满意的近似。·经低通滤波的加速度信号一般在幅度上升的区域中相对于车辆的正确的重心加速度高估加速度的幅度，并且在幅度下降的区域中低估加速度的幅度。·低通滤波的参数不能够从车辆性质中导出。该参数就此而言对于每个车辆都需要以一定成本来重新确定。·传感器安装位置对碰撞信号的特性的影响不能够被事前估计。·如果用于确定触发决策的高频信号分量流入，则不是在任何情况中都清楚是否它在此是稳健的特征。·不计算直接与碰撞严重度相关的物理参量，如力F、形变速度Vdefo和刚性D。·这些参量的算法不进行明确计算，难以能够验证并且仅能够在有问题的情况下使得数据从例如前瞻性系统或车对车通信一同流入到决策中。对于碰撞严重度的结论仅隐性地(例如关于超过阈值的时刻)被执行。·当今的算法的应用过程很繁琐，因为虽然在每个情况中涉及相同的车辆和同一结构，但是该应用过程需要许多碰撞测试的数据。在这样的背景下，本专利技术建议一种用于操控车辆的约束装置的方法，具有以下步骤：·在第一时刻检测至少一个代表加速度的第一值；·从所检测到的至少一个代表加速度的第一值中，求取代表作用到车辆上的力的值；·根据所求取的值来操控约束装置。本专利技术的核心是基于车辆的结构特性求取与碰撞有关的物理参量，以用于在碰撞情况中操控车辆的约束装置。在本文中用于操控约束装置的方法理解为对于所检测到的传感器信号的计算规定或处理规定，该计算规定或处理规定使得对于车辆的一个或多个约束装置达成操控决策或产生操控信号。约束装置在本文中尤其理解为车辆的技术上的设备，该设备适用于防护和保护乘客和参与碰撞的其他人的身体和生命。这尤其是气囊、安全带拉紧器、主动头枕、能够竖起的马达罩、主动车辆座椅等。实际作用到车辆上的力基于安装在车辆的任意位置处的加速度传感器以高精确度几乎实时地被确定。附加地，对高频信号分量的决策机制和其独立并稳健地确定与碰撞有关的碰撞参数的使用的准确认知，允许进一步改善约束装置的操控的精确度。因此，本专利技术的优点尤其在于：·本专利技术直接地和能够配属地基于物理规律，由此能够简单地和低成本地传递到各种车辆上，因为相关的参数能够借助于简单的测量被确定。·改善与碰撞有关的物理参数的确定的精确度，因为所测量的信号的信息内容被最佳地充分利用，以及使用关于车辆结构的现存的知识。由此，在确定碰撞严重度中可以更精细地分级，该分级又允许以更高的要求(例如自适应的RHS所需要的要求)来操控约束系统(RHS)。·所述方法也能够应用到具有新型材料的车辆结构上，即例如当车辆的形变结构由例如碳纤维强化的塑料组成时。·通过使用所述方法，触发算法的应用过程能够更加快速和更加高效地得到执行，因为一方面减小了所需的碰撞数据的数量，另一方面许多调整已经能够基于车辆的结构特征被实施。在本方法的一个有利的设计方案中，借助于车辆特定的和/或安装特定的参数(K0至Kn，以及Δt0至Δtn)来求取代表作用到车辆上的力的值。在此所述参数适合用于说明车辆结构对于传播由作用到车辆上的力所产生的加速度信号的影响。因此能够借助于来自所测量的加速度信号的参数以很高的精确度来求取作用到车辆上的力。该参数在此是车辆特定和/或安装特定的。尤其地，该参数反映了车辆结构直到检测加速度的传感器的安装位置的影响。参数(k0至kn，以及Δt0至Δtn)能够通过在车辆处的实验测量来求取。为此，能够在车辆中的不同位置处，例如在前部结构处，将力施加到车辆上，该力的效果，也即在车里中传播的加速度信号，能够在不同的位置处被测量。作为力能够例如将短的高斯形的力脉冲或者其它的经限定的力脉冲给定到车辆上。从所测量的加速度信号和起作用的力中能够求取这些参数。对于该参数，在此适用下述的关系：其中，代表力的时间导数，ki是车辆特定的参数，并且Δti表示车辆特定的信号运行时间，其中i＝0，...n。在本方法的一个有利的设计方案中，确定代表瞬时形变深度的值。以实验方式或者计算方式，能够求取车辆的参与碰撞的构件的力-行程-特性。在该特性中的行程于是对应于形变深度。因为按照本方法所求取的代表作用到车辆上的力的值不是根据碰撞进展而是根据时间进行的，所以在后续的实施方案中示出了利用哪些办法能够在这里执行所求取的作用到车辆上的力和适用于该车辆的力-行程-特性的配属，并且哪些与触发相关的参数能够从中按照本方法的有利的实施方式来获得。该比较的目标是把特定的代表作用到车辆上的力的值(该值对应于特定的暂时还未知的形变深度)配属给力-行程-特性的相应值。如果执行了这个配属，则该值能够从现在起配属给非常特定的形变深度。于是，力-行程-特性的力对应于所求取的作用到车辆上的力。按照本方法的实施方式，在此瞬时形变深度能够如下被求取：情况a：力-行程-特性作为s的严格单调上升的函数存在。在该情况中，能够直接形成反函数s＝f(F)。代表力的值到代表形变深度的值的配属在相应的设备(例如控制器)中以合适的方式被存放(例如以表格的形式，或者参数化，例如以多项式描述的参数形式，该参数以合适的方式接近这些值)。在使用期间，例如在碰撞的情况中，现在根据在以前的步骤中所确定的代表作用到车辆上的力的值，直接借助于这个配属来确定配属给所述值的形变深度，并且将该形变深度提供用于进一步的处理。以此对应的时间(优选从碰撞开始起计数)同样被保存。情况b：力-行程-特性仅作为单调上升的函数存在。不同于按照情况a的实施方式，不能整体形成反函数，而仅仅是对于函数严格单调上升的区段形成反函数。在进一步的评估中，类似地被使用根据按照情况a所说明的方法的实施方式。对于函数的不是严格单调的区段，不能够执行将所求取的力明确地配属给形变深度。在这样的情况中，输出相应的值，该值表征(例如通过设置标志)超定。从而落入这个区间中的值稍后在进一步的评估中被相应地处理(例如被忽略)。情况c：力-行程-特性既不作为严格单调本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于操控用于车辆(ego)的约束装置(RHS)的方法(600)，具有下述步骤：·在第一时刻(t)检测(601)至少一个代表加速度的第一值(a(t))；·从所检测的至少一个代表加速度的第一值(a(t))中，求取(602)代表作用到所述车辆(ego)上的力的值(F(t))；·根据所述所求取的值(F(t))和/或从所求取的值(F(t)/m)导出的值，操控(603)所述约束装置(RHS)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.11 DE 102015006156.9;2015.07.20 DE 10201521.一种用于操控用于车辆(ego)的约束装置(RHS)的方法(600)，具有下述步骤：·在第一时刻(t)检测(601)至少一个代表加速度的第一值(a(t))；·从所检测的至少一个代表加速度的第一值(a(t))中，求取(602)代表作用到所述车辆(ego)上的力的值(F(t))；·根据所述所求取的值(F(t))和/或从所求取的值(F(t)/m)导出的值，操控(603)所述约束装置(RHS)。2.根据权利要求1所述的方法(600)，其中，在所述求取(602)的步骤中，所求取的代表作用到所述车辆上的力的值(F(t))根据预先确定的车辆特定的和/或安装特定的参数(K0，...，Kn；Δt0，...，Δtn)被求取，其中所述车辆特定的和/或安装特定的参数(K0，...，Kn；Δt0，...，Δtn)适于说明所述车辆结构(A、B)对通过所述作用到车辆上的力(F)所产生的加速度信号(a(t))的传播的影响。3.根据权利要求1或2所述的方法(600)，具有附加的确定步骤，其中在所述确定步骤中，根据所求取的代表作用到所述车辆(ego)上的力的值(F(t))确定代表所述车辆(ego)的形变区(A)的瞬时形变深度的值(s)，并且其中在所述操控(603)的步骤中，也根据所确定的代表瞬时形变深度的值(s)操控所述约束装置(RHS)。4.根据权利要求3所述的方法(600)，其中，在所述确定(602)的步骤中，借助于将所求取的代表作用到所述车辆上的力的值(F(t))配属到预先确定的代表根据所述车辆(ego)的形变区(A)的瞬时形变深度(s)作用到所述车辆上的力的值(F(s))，确定代表瞬时形变深度的值(s)。5.根据权利要求4所述的方法(600)，其中所述配属(F(s))作为单调上升的函数存在，并且在所述确定(602)的步骤中，当不能进行明确的配属时，确定表征超定的值和/或标记。6.根据权利要求4所述的方法(600)，其中在所述确定(602)的步骤中，根据所述配属(F(s))借助于标准化方法，尤其借助于动态时间扭曲方法来确定所述形变深度(s)。7.根据权利要求5或6所述的方法(600)，其中所述配属(F(s))存放在存储器件中。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(600)，其中在所述操控(603)的步骤中，也根据所述所检测的代表至少一个加速度的值(a(t))来操控所述约束装置(RHS)。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法(600)，具有附加的求取代表速度降低的值(dV)的步骤，其中所述代表速度降低的值(dV)根据所求取的代表作用到所述车辆上的力的值(F(t))来求取，尤其通过所求取的代表作用到所述车辆上的力的...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·弗赖恩斯泰因，S·内斯纳，G·朗，J·科拉特舍克，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE