一种多构态仿生机器人机构制造技术

一种多构态仿生机器人机构，包括三个可伸缩连杆和四个闭链五杆机构，其特征在于，所述三个可伸缩连杆包括第一可伸缩连杆、第二可伸缩连杆和第三可伸缩连杆，所述四个闭链五杆机构包括第一闭链五杆机构、第二闭链五杆机构、第三闭链五杆机构及第四闭链五杆机构。由于闭链五杆机构以及可伸缩连杆变形，此机器人机构具有多个构态，具备两栖工作能力，通过改变足部与地面接触面积，实现适应不同路面；又可以实现俯仰、翻转等多种动作；通过改变机器人机构宽度，实现适应狭窄工作空间；其蛇形构态能适应水下、陆地各种复杂工作环境；驱动简单，在不改变驱动装置的情况下，能实现对机器人机构各构态的驱动，可以满足多任务的工作要求。

A multi-state bionic robot mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种多构态仿生机器人机构
本专利技术涉及仿生机器人机构设计领域，特别是一种多构态仿生机器人机构。
技术介绍
随着仿生机器人技术水平的不断提高，多足类仿生机器人、鱼类仿生机器人、蛇类仿生机器人以及两栖类仿生机器人的研究成果日趋丰富，在灾后营救、野外探测、海底资源开发、水下打捞以及树木整枝等工作领域，具有广阔的应用前景。然而，面对越来越复杂的工作环境，以及越来越高的工作要求，单一构态的机器人机构越来越力不从心，中国专利ZL201410520580.7公开了一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人，该机器人具有俯仰、横滚和偏转自由度，但是机械腿与地面接触为单一的点接触形式，在沙地、沼泽等特殊工作场合明显不足；中国专利ZL201010223020.7公开了一种两栖仿生龟机器人机器人，可同时实现陆地运动步态和水中运动步态，但是未考虑复杂的海底工作环境，其他专利所公开的机器人机构与这两个专利类似，不能真正实现灵活适应环境。这就要求机器人在陆地工作时，面对实际工作环境，能够实现俯仰动作，在机器人翻倒后仍能继续工作，还能够改变机器人宽度以适应狭窄空间，同时处于松软地面时，可以改变足部与地面接触面积，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多构态仿生机器人机构，包括三个可伸缩连杆和四个闭链五杆机构，其特征在于，所述三个可伸缩连杆包括第一可伸缩连杆、第二可伸缩连杆和第三可伸缩连杆，所述闭链五杆机构包括第一闭链五杆机构、第二闭链五杆机构、第三闭链五杆机构及第四闭链五杆机构，所述第一闭链五杆机构包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆和第五杆，第一杆一端与第一可伸缩连杆通过铰链连接，另一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，第二杆一端与第一可伸缩连杆连接，且处于第一杆外侧，另一端与第三杆一端通过铰链连接，第三杆处于第二杆外侧，第三杆另一端与第四杆一端通过铰链连接，第四杆处于第三杆外侧，第四杆另一端与第五杆一端通过铰链连接，第五杆处于第四杆内侧...

【技术特征摘要】
1.一种多构态仿生机器人机构，包括三个可伸缩连杆和四个闭链五杆机构，其特征在于，所述三个可伸缩连杆包括第一可伸缩连杆、第二可伸缩连杆和第三可伸缩连杆，所述闭链五杆机构包括第一闭链五杆机构、第二闭链五杆机构、第三闭链五杆机构及第四闭链五杆机构，所述第一闭链五杆机构包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆和第五杆，第一杆一端与第一可伸缩连杆通过铰链连接，另一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，第二杆一端与第一可伸缩连杆连接，且处于第一杆外侧，另一端与第三杆一端通过铰链连接，第三杆处于第二杆外侧，第三杆另一端与第四杆一端通过铰链连接，第四杆处于第三杆外侧，第四杆另一端与第五杆一端通过铰链连接，第五杆处于第四杆内侧，第五杆另一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，且处于第一杆外侧；所述第二闭链五杆机构，包括第六杆、第七杆、第八杆、第九杆和第十杆，第六杆一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，且处于第一杆外侧与第五杆内侧，第六杆另一端与第三可伸缩连杆通过铰链连接，第七杆一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，且处于第五杆外侧，另一端与第八杆一端通过铰链连接，且第八杆处于第七杆外侧，第八杆另一端与第九杆一端通过铰链连接，第九杆处于第八杆内侧，第九杆另一端与第十杆一端通过铰链连接，第十杆处于第九杆内侧，第十杆另一端与第二可伸缩连杆通过铰链连接，第十杆处于第六杆外侧；所述第三闭链五杆机构，包括第十一杆、第十二杆、第十三杆、第十四杆、第十五杆，第十一杆一端与第一可伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：王汝贵，袁吉伟，孙家兴，黄慕华，陈辉庆，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45