室内位置数据的采集方法及装置、计算机设备及可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种室内位置数据的采集方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取采集起点及其初始地理坐标；以采集起点作为Tango的原点，围绕建筑物的楼块采集一圈，得到Tango轨迹；根据采集起点的初始地理坐标、Tango的0度方向所在的初始地理方向、Tango轨迹以及建筑物的楼块的外接多边形数据，对采集起点的初始地理坐标和Tango的0度方向对应的初始地理方向进行调整，使得Tango轨迹中各采集点至外接多边形中对应的最近邻的边的距离和最小，从而获取调整的采集起点的目标地理坐标和Tango的0度方向对应的目的地理方向；并基于此采集建筑物的室内各位置点的位置数据。本发明专利技术的技术方案，可以提高室内位置数据采集的准确性。

Collection methods and devices for indoor location data, computer equipment and readable media

The invention provides a collection method and a device for indoor location data, a computer device and a readable medium. The method comprises the following steps: acquiring the initial starting point and collecting geographical coordinates; to collect the origin of the Tango as a starting point, around the building floor block collection in a circle, get the Tango path; according to the starting point of the initial acquisition geographic coordinates, Tango 0 degrees direction where the initial direction, Tango path and building floor block external polygon data the initial direction, the direction of 0 degrees to the starting point of the initial acquisition of Tango geographical coordinates and corresponding adjustment, makes the Tango trajectories corresponding to each collection point to the external side of the polygon in the nearest neighbor distance and the minimum objective geographical direction of 0 degrees direction so as to obtain the target acquisition starting point adjustment of geographic coordinates and Tango the corresponding; and based on the position data of the collection building indoor each position point. The technical scheme of the invention can improve the accuracy of the data acquisition in the indoor position.

【技术实现步骤摘要】
室内位置数据的采集方法及装置、计算机设备及可读介质
本专利技术涉及计算机应用
，尤其涉及一种室内位置数据的采集方法及装置、计算机设备及可读介质。
技术介绍
随着地图产品的室内图覆盖越来越多，室内定位导航的需求也变得非常强烈。现有技术中最常见的全球定位系统(GlobalPositioningSystem；GPS)的定位，多用于室外场景中，由于GPS穿透能力较弱，导致其无法进行有效地室内定位。因此，现有的室内定位多采用WIFI定位。现有的WIFI室内定位，主要通过预先采集室内的各个位置点的位置数据即地理坐标，同时采集各位置点的WIFI指纹，然后建立各位置点的地理坐标与对应的WIFI指纹的对应关系，作为该位置点的定位数据，并存储。定位时首先获取待定位设备采集到的WIFI指纹，根据存储的WIIF指纹与位置点的地理坐标的对应关系，从而可以根据采集到的WIFI指纹定位该待定位设备的地理坐标。其中室内各位置点的位置数据即地理坐标的采集比较复杂。例如，可以通过人工的方式在将室内的关键的拐点位置标注为位置点，并通过人工方式获取各位置点的地理坐标。然后将两个位置点连接起来形成一条采集路径，让采集人员在采集路径上匀速行走，根据采集路径两端的位置点的坐标以及采集人员行走所需的时间，插值生成采集路径中的每个位置点以及对应的时间戳。采用该方式，可以采集到室内图中各个位置点的地理坐标。但是，现有的WIFI室内定位中的各位置点的位置数据即地理坐标的采集主要是基于人工操作来实现，例如需要采用人工标注的方式获取采集路径两端的地理坐标，且采集时需要采集人员匀速运动来采集；若采集人员人工获取的采集路径两端的地理坐标不准确；或者采集人员不是匀速运动，或者采集人员不是沿着采集路径行走的，均会造成室内各位置点的地理坐标即位置数据采集的误差非常大。
技术实现思路
本专利技术提供了一种室内位置数据的采集方法及装置、计算机设备及可读介质，用于提高建筑物室内的位置数据的采集的准确性。本专利技术提供一种室内位置数据的采集方法，所述方法包括：获取采集人员从待采集的建筑物的楼块周围选择的采集起点和所述采集起点的初始地理坐标；以所述采集起点作为Tango的参照坐标系的原点，围绕所述建筑物的楼块采集一圈，得到Tango轨迹；根据所述采集起点的初始地理坐标、预先设置的Tango的参照坐标系的0度方向所在的初始地理方向、所述Tango轨迹以及所述建筑物的楼块的外接多边形数据，对所述采集起点的初始地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的初始地理方向进行调整，使得所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和最小，获取调整后的所述采集起点的目标地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目的地理方向；根据所述采集起点的目的地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目的地理方向，采集所述建筑物的室内各位置点的位置数据。进一步可选地，如上所述的方法中，获取所述采集起点的初始地理坐标，具体包括：获取所述采集人员启动的GPS对所述采集起点定位的所述初始地理坐标；以所述采集起点作为Tango的参照坐标系的原点，围绕所述建筑物的楼块采集一圈，得到Tango轨迹的同时，所述方法还包括：获取所述GPS采集所述建筑物的楼块周围一圈，得到的GPS轨迹；根据所述采集起点的初始地理坐标、预先设置的Tango的参照坐标系的0度方向所在的初始地理方向、所述Tango轨迹以及所述建筑物的楼块的外接多边形数据，对所述采集起点的初始地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的初始地理方向进行调整，使得所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和最小，获取调整后的所述采集起点的目标地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目的地理方向之前，所述方法还包括：获取所述采集人员从电子地图中标注的所述建筑物的楼块的外接多边形的各顶点，并获取各所述顶点的地理坐标，作为所述建筑物的楼块的外接多边形数据；进一步地，所述方法还包括：根据所述建筑物的楼块的外接多边形数据，判断并确定所述GPS轨迹包含所述外接多边形，且所述GPS轨迹中各采集点与所述外接多边形中最近邻的边的距离小于预设距离阈值。进一步可选地，如上所述的方法中，根据所述采集起点的初始地理坐标、预先设置的Tango的参照坐标系的0度方向所在的初始地理方向、所述Tango轨迹以及所述建筑物的楼块的外接多边形数据，对所述采集起点的初始地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向进行调整，使得所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和最小，获取调整后的所述采集起点的目标地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目的地理方向，具体包括：根据所述采集起点的初始地理坐标、所述Tango的参照坐标系的0度方向所在的所述初始地理方向和所述Tango轨迹，获取所述Tango轨迹中各采集点的初始地理坐标；根据所述Tango轨迹中各采集点的初始地理坐标以及所述外接多边形数据，计算所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和；确定地理坐标的目标调整方向；在所述地理坐标的目标调整方向上，对所述采集起点的初始地理坐标按照预设距离步长进行逐步调整；同时针对每一次调整得到的所述采集起点的地理坐标，以预设角度步长逐步旋转所述Tango的参照坐标系的0度方向相对于地理坐标系的方向；并获取连续N次旋转中，每次旋转后对应的所述距离和相对于上次旋转后对应的所述距离和均在逐渐缩小，且每次缩小的数值不超过预设阈值时，对应的最后一次旋转后对应的所述距离和，以及对应的所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的地理方向；根据各次调整的所述采集起点的地理坐标对应的所述距离和，获取所述距离和最小时，对应的所述采集起点的地理坐标作为所述目标地理坐标，对应的所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的地理方向作为所述目标地理方向。进一步可选地，如上所述的方法中，确定地理坐标的目标调整方向，具体包括：在各预设的调整方向上，根据所述采集起点的初始地理坐标和所述预设距离步长，获取各所述预设的调整方向上、调整后的所述采集起点的地理坐标；分别根据各所述预设调整方向上、调整后的所述采集起点的地理坐标，获取对应的调整后的所述距离和；根据各所述预设调整方向上对应的调整后的所述距离和、与调整前的所述距离和的大小关系，获取所调整后的所述距离和相对于调整前的所述距离和缩小的调整方向作为所述目标调整方向。进一步可选地，如上所述的方法中，根据所述采集起点的目的地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目的地理方向，采集所述建筑物的室内各位置点的位置数据，具体包括：以所述Tango的参照坐标系的原点的地理坐标为所述目标地理坐标、所述Tango的参照坐标系的0度方向对应所述目的地理方向的调整后的所述Tango的参照坐标系，采集所述建筑物的室内各位置点的Tango坐标；根据各所述位置点的所述Tango坐标、所述采集起点的所述目标地理坐标、所述Tango的参照坐标系的0度方向对应所述目的地理方向，获取对应的各所述位置点的地理坐标。本专利技术提供一种室内位置数据的采集装置，所述装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内位置数据的采集方法，其特征在于，所述方法包括：获取采集人员从待采集的建筑物的楼块周围选择的采集起点和所述采集起点的初始地理坐标；以所述采集起点作为Tango的参照坐标系的原点，围绕所述建筑物的楼块采集一圈，得到Tango轨迹；根据所述采集起点的初始地理坐标、预先设置的Tango的参照坐标系的0度方向所在的初始地理方向、所述Tango轨迹以及所述建筑物的楼块的外接多边形数据，对所述采集起点的初始地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的初始地理方向进行调整，使得所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和最小，获取调整后的所述采集起点的目标地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目的地理方向；根据所述采集起点的目的地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目的地理方向，采集所述建筑物的室内各位置点的位置数据。

【技术特征摘要】
1.一种室内位置数据的采集方法，其特征在于，所述方法包括：获取采集人员从待采集的建筑物的楼块周围选择的采集起点和所述采集起点的初始地理坐标；以所述采集起点作为Tango的参照坐标系的原点，围绕所述建筑物的楼块采集一圈，得到Tango轨迹；根据所述采集起点的初始地理坐标、预先设置的Tango的参照坐标系的0度方向所在的初始地理方向、所述Tango轨迹以及所述建筑物的楼块的外接多边形数据，对所述采集起点的初始地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的初始地理方向进行调整，使得所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和最小，获取调整后的所述采集起点的目标地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目的地理方向；根据所述采集起点的目的地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目的地理方向，采集所述建筑物的室内各位置点的位置数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述采集起点的初始地理坐标，具体包括：获取所述采集人员启动的GPS对所述采集起点定位的所述初始地理坐标；以所述采集起点作为Tango的参照坐标系的原点，围绕所述建筑物的楼块采集一圈，得到Tango轨迹的同时，所述方法还包括：获取所述GPS采集所述建筑物的楼块周围一圈，得到的GPS轨迹；根据所述采集起点的初始地理坐标、预先设置的Tango的参照坐标系的0度方向所在的初始地理方向、所述Tango轨迹以及所述建筑物的楼块的外接多边形数据，对所述采集起点的初始地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的初始地理方向进行调整，使得所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和最小，获取调整后的所述采集起点的目标地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目的地理方向之前，所述方法还包括：获取所述采集人员从电子地图中标注的所述建筑物的楼块的外接多边形的各顶点，并获取各所述顶点的地理坐标，作为所述建筑物的楼块的外接多边形数据；进一步地，所述方法还包括：根据所述建筑物的楼块的外接多边形数据，判断并确定所述GPS轨迹包含所述外接多边形，且所述GPS轨迹中各采集点与所述外接多边形中最近邻的边的距离小于预设距离阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述采集起点的初始地理坐标、预先设置的Tango的参照坐标系的0度方向所在的初始地理方向、所述Tango轨迹以及所述建筑物的楼块的外接多边形数据，对所述采集起点的初始地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向进行调整，使得所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和最小，获取调整后的所述采集起点的目标地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目的地理方向，具体包括：根据所述采集起点的初始地理坐标、所述Tango的参照坐标系的0度方向所在的所述初始地理方向和所述Tango轨迹，获取所述Tango轨迹中各采集点的初始地理坐标；根据所述Tango轨迹中各采集点的初始地理坐标以及所述外接多边形数据，计算所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和；确定地理坐标的目标调整方向；在所述地理坐标的目标调整方向上，对所述采集起点的初始地理坐标按照预设距离步长进行逐步调整；同时针对每一次调整得到的所述采集起点的地理坐标，以预设角度步长逐步旋转所述Tango的参照坐标系的0度方向相对于地理坐标系的方向；并获取连续N次旋转中，每次旋转后对应的所述距离和相对于上次旋转后对应的所述距离和均在逐渐缩小，且每次缩小的数值不超过预设阈值时，对应的最后一次旋转后对应的所述距离和，以及对应的所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的地理方向；根据各次调整的所述采集起点的地理坐标对应的所述距离和，获取所述距离和最小时，对应的所述采集起点的地理坐标作为所述目标地理坐标，对应的所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的地理方向作为所述目标地理方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定地理坐标的目标调整方向，具体包括：在各预设的调整方向上，根据所述采集起点的初始地理坐标和所述预设距离步长，获取各所述预设的调整方向上、调整后的所述采集起点的地理坐标；分别根据各所述预设调整方向上、调整后的所述采集起点的地理坐标，获取对应的调整后的所述距离和；根据各所述预设调整方向上对应的调整后的所述距离和、与调整前的所述距离和的大小关系，获取所调整后的所述距离和相对于调整前的所述距离和缩小的调整方向作为所述目标调整方向。5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，根据所述采集起点的目的地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目的地理方向，采集所述建筑物的室内各位置点的位置数据，具体包括：以所述Tango的参照坐标系的原点的地理坐标为所述目标地理坐标、所述Tango的参照坐标系的0度方向对应所述目的地理...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢志泳，贾海禄，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11