一种运动轨迹控制方法、装置、激光打标机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种运动轨迹控制方法、装置、激光打标机及存储介质，属于数控领域技术领域。所述方法包括：获取目标动轨迹；将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标；控制各坐标轴方向导轨上的电机同时从当前段短直线的起点坐标开始运动直到各电机分别到达各坐标轴方向导轨上的与所述当前段短直线的终点坐标对应的位置处，从而使所述各电机依次经过各分割点，实现沿所述目标轨迹的运动的目的。采用本发明专利技术克服了现有数控机床运动轨迹控制算法复杂的问题。

A motion trajectory control method, device, laser marking machine and storage medium

The invention discloses a motion trajectory control method, a device, a laser marking machine and a storage medium, which belong to the technical field of numerical control. The method comprises: acquiring the target moving trajectory; the target trajectory is divided into a short linear multi segment length and calculate the coordinates of each split point; control the motor direction of each axis on the guide rail at the same time from the current starting point coordinates of short line segment movement until the motor respectively reached with the current coordinates end point short line segment corresponding to the position of the axis direction of the rail, so that the motor passes through the segmentation point along the target trajectory, to achieve the purpose of sports. The invention overcomes the complicated problem of the motion locus control algorithm of the existing CNC machine tools.

【技术实现步骤摘要】
一种运动轨迹控制方法、装置、激光打标机及存储介质
本专利技术涉及数控领域，尤其涉及一种运动轨迹控制方法、装置、激光打标机及存储介质。
技术介绍
在数控加工中，数控系统要解决控制刀具与工件运动轨迹的问题。运动控制的应用比较广泛，比如车床上刀具移动的控制，在激光切割和激光打标中，激光斑点的移动，都是运动控制的应用领域。在运动控制中，目前都是使用数字芯片来控制双轴或者三轴电机，来合成运动曲线。但是，现有技术中的运动轨迹控制为了确保加工精度，控制算法非常复杂，因此有必要提供一种运动轨迹控制方法和装置、激光打标机及其振镜运动轨迹控制方法及存储介质，以解决现有技术运动轨迹控制算法复杂的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种运动轨迹控制方法、装置、激光打标机及存储介质，以解决现有技术数控机床运动轨迹控制算法复杂的问题。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：根据本专利技术的第一个方面，提供一种运动轨迹控制方法，所述方法包括：获取目标动轨迹；将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标；控制各坐标轴方向导轨上的电机同时从当前段短直线的起点坐标开始运动直到各电机分别到达各坐标轴方向导轨上的与所述当前段短直线的终点坐标对应的位置处，从而使所述各电机依次经过各分割点，实现沿所述目标轨迹运动的目的。优选的，所述将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，包括：根据接收的误差或系统应用确定分割距离；根据所述分割距离将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，所述短直线的长度等于所述分割距离。优选的，所述将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，包括：获取所述目标运动轨迹的终点坐标；比较所述终点坐标中各坐标值的大小；当所述各坐标值中存在最大的坐标值时，以所述最大的坐标值对应的坐标轴为基础将所述运动轨迹分割为多段等长度的短直线；当所述各坐标值相等时，随机选择一条坐标轴为基础将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线；根据预设算法以及作为基础的坐标轴上的分割点的坐标值计算所述目标运动轨迹上各分点坐标的其他坐标值。优选的，所述方法还包括：计算被控对象沿前一段短直线运动的实际运动轨迹与所述前一段短直线的误差；判断所述误差是否超过预设值；若是，重新确定分割长度并对所述运动轨迹重新分割。优选的，所述运动轨迹包括二维直线运动轨迹或三维直线运动轨迹根据本专利技术的第二个方面，提供运动轨迹控制装置，所述装置包括：轨迹获取模块(1021)，用于获取目标动轨迹；轨迹分割模块(1022)，用于将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标；运动控制模块(1023)，用于控制各坐标轴方向导轨上的电机同时从当前段短直线的起点坐标开始运动直到各电机分别到达各坐标轴方向导轨上的与所述当前段短直线的终点坐标对应的位置处，从而使所述各电机依次经过各分割点，实现沿所述目标轨迹运动的目的。优选的，所述轨迹分割模块(1022)，还用于根据接收的误差或系统应用确定分割距离，根据所述分割距离将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，所述短直线的长度等于所述分割距离。优选的，所述轨迹分割模块(1022)，包括：坐标获取子模块，用于获取所述目标运动轨迹的终点坐标；比较子模块，用于比较所述终点坐标中各坐标值的大小；分割子模块，用于在所述各坐标值中存在最大的坐标值时，以所述最大的坐标值对应的坐标轴为基础将所述运动轨迹分割为多段等长度的短直线，或者用于在当所述各坐标值相等时，随机选择一条坐标轴为基础将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线；计算子模块，用于根据预设算法以及作为基础的坐标轴上的分割点的坐标值计算所述目标运动轨迹上各分点坐标的其他坐标值。优选的，所述装置还包括：误差修正模块，用于计算被控对象沿前一段短直线运动的实际运动轨迹与所述前一段短直线的误差，判断所述误差是否超过预设值，并在所述误差超过预设值时，重新确定分割长度并对所述运动轨迹重新分割。优选的，所述运动轨迹包括二维直线运动轨迹或三维直线运动轨迹。根据本专利技术的第三个方面，提供一种运动轨迹控制方法，适用于激光打标机的振镜，所述振镜设有至少两个电机，所述方法包括如第一方面所述的运动轨迹控制方法的步骤。根据本专利技术的第四个方面，提供一种激光打标机，所述激光打标机包括：发出激光束的激光器(1201)、顺次置于所述激光器发出的所述激光束光路上的振镜(1202)、存储打标轨迹的上位机(1204)以及如第二方面所述的运动轨迹控制装置(1205)，所述运动轨迹控制装置用于根据所述上位机存储的打标轨迹控制所述振镜的运动轨迹。根据本专利技术的第五个方面，提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如第一方面所述的步骤本专利技术实施例的一种运动轨迹控制方法、装置、激光打标机及存储介质，将运动轨迹分割成多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，通过控制各坐标轴方向导轨上的电机同时从当前段短直线的起点坐标开始运动直到各电机分别到达各坐标轴方向导轨上的与所述当前段短直线的终点坐标对应的位置处，实现各段短直线的运动轨迹，最终合成该运动轨迹，克服了现有数控机床运动轨迹控制算法复杂的问题。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种运动轨迹控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例一中二维直线运动的运动轨迹的示意图；图3为图2中运动轨迹的分割示意图；图4为图3中线段1的合成图示意图；图5为图2中线段ab的合成示意图；图6为误差调整后图2线段ab的合成示意图；图7为本专利技术实施例二中的三维直线运动的运动轨迹的示意图；图8为本专利技术实施例二提供的一种激光打标机振镜运动轨迹控制方法的流程图；图9为图7中的线段ab的分割示意图；图10为本专利技术实施例三提供的一种运动轨迹控制装置的模块结构示意图；图11为本专利技术实施例四提供的一种激光打标机的结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例一提供了一种运动轨迹控制方法，请参阅图1，该方法包括：S101、获取目标运动轨迹；S102、将该目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标；S103、控制各坐标轴方向导轨上的电机同时从当前段短直线的起点坐标开始运动直到各电机分别到达各坐标轴方向导轨上的与该当前段短直线的终点坐标对应的位置处，从而使所示各电机依次经过各分割点，合成实际运动轨迹，从而实现沿所述目标轨迹运动的目的。在一个可行的方案中，该将该目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，包括：根据接收的误差或系统应用确定分割距离；根据该分割距离将该运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，该短直线的长度等于该分割距离。其中，接收的误差可以包括用户输入的误差或者其他联网设备发送的误差。在一个可行的方案中，步骤S102、该将该目标运动轨迹分割为多段等长本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运动轨迹控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标动轨迹；将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标；控制各坐标轴方向导轨上的电机同时从当前段短直线的起点坐标开始运动直到各电机分别到达各坐标轴方向导轨上的与所述当前段短直线的终点坐标对应的位置处，从而使所述各电机依次经过各分割点，实现沿所述目标轨迹运动的目的。

【技术特征摘要】
1.一种运动轨迹控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标动轨迹；将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标；控制各坐标轴方向导轨上的电机同时从当前段短直线的起点坐标开始运动直到各电机分别到达各坐标轴方向导轨上的与所述当前段短直线的终点坐标对应的位置处，从而使所述各电机依次经过各分割点，实现沿所述目标轨迹运动的目的。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，包括：根据接收的误差或系统应用确定分割距离；根据所述分割距离将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，所述短直线的长度等于所述分割距离。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，包括：获取所述目标运动轨迹的终点坐标；比较所述终点坐标中各坐标值的大小；当所述各坐标值中存在最大的坐标值时，以所述最大的坐标值对应的坐标轴为基础将所述运动轨迹分割为多段等长度的短直线；当所述各坐标值相等时，随机选择一条坐标轴为基础将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线；根据预设算法以及作为基础的坐标轴上的分割点的坐标值计算所述目标运动轨迹上各分点坐标的其他坐标值。4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算被控对象沿前一段短直线运动的实际运动轨迹与所述前一段短直线的误差；判断所述误差是否超过预设值；若是，重新确定分割长度并对所述运动轨迹重新分割。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹包括二维直线运动轨迹或三维直线运动轨迹。6.一种运动轨迹控制装置，其特征在于，所述装置包括：轨迹获取模块(1021)，用于获取目标动轨迹；轨迹分割模块(1022)，用于将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标；运动控制模块(1023)，用于控制各坐标轴方向导轨上的电机同时从当前段短直线的起点坐标开始运动直到各电机分别到达各坐标轴方向导轨上的与所述当前段短直线的终点坐标对应的位置处，从而使所述各电机依次经过各...

【专利技术属性】
技术研发人员：何高锋，蒋峰，
申请(专利权)人：深圳市创鑫激光股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44