自动车门控制方法技术

本发明专利技术涉及无人车技术领域，涉及一种自动车门控制方法，应用在无人驾驶车辆，无人驾驶车辆包括导航模块、控制中心、交通灯识别模块、障碍物检测模块、故障监测模块、制动模块，包括以下步骤：S1：所述控制中心接收到异常信号，进行判断；S2：判断所述异常信号是否为造成车辆无法行驶的故障信号，若否，则进行步骤S3；S3：判断所述异常信号是否为到达指定停车地点信号，若否，则进行步骤S4；S4：判断所述异常信号是否为障碍物信号，若否，则进行步骤S5；S5：回到步骤S1。本发明专利技术能有效地根据无人车的状态控制车门。

Automatic door control method

【技术实现步骤摘要】
自动车门控制方法
本专利技术涉及车门
，具体地说，涉及一种自动车门控制方法。
技术介绍
当前的公共交通中，地铁的建设成本和运营成本太高，运力也早不堪重负，当前的公交车不能完全满足企业和乘客双方的需求，特别是在产业园区、旅游景点、大学院校、机场码头、大型社区和体育场馆这样的地方，需要一种环保经济自由的交通方式，因此无人驾驶公交车其应用领域将会逐渐扩大，有广阔的发展空间。在无人驾驶公交车中，不能有效地控制车门开关以面对公交车中的行驶状态，存在着不足。
技术实现思路
为了能够克服现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种自动车门控制方法。根据本专利技术的一种自动车门控制方法，应用在无人驾驶车辆，无人驾驶车辆包括导航模块、控制中心、交通灯识别模块、障碍物检测模块、故障监测模块、制动模块，控制中心接收到导航模块规划的路线，控制中心根据路线控制无人驾驶车辆正常行驶，故障监测模块可发送故障信号给控制中心，障碍物检测模块可发送障碍物信号、障碍物移除信号给控制中心，交通灯识别模块可发送红灯信号、黄灯信号、绿灯信号给控制中心，包括以下步骤：S1：控制中心接收到异常信号，进行判断；S2：判断异常信号是否为造成车辆无法行驶的故障信号，若否，则进行步骤S3；S3：判断异常信号是否为到达指定停车地点信号，若否，则进行步骤S4；S4：判断异常信号是否为障碍物信号，若否，则进行步骤S5；S5：回到步骤S1。优选地，在步骤S2中，若异常信号为造成车辆无法行驶的故障信号，则进行步骤S21，S21：控制中心向制动模块发送停车信号，制动模块判断车辆停止后，向控制中心发送已停车信号，控制中心控制车门开启。优选地，在步骤S3中，若异常信号为到达指定停车地点信号，则进行步骤S21。优选地，在进行步骤S21之后，再进行下列步骤：S311：等待一段预设时间，由控制中心控制车门在规定时间内关闭；S312：在车门关闭过程中，若控制中心未收到关闭信号，即车门未在规定时间内关闭，则判断为车门有异物，进行步骤S313，若控制中心收到关闭信号，则进行步骤S311；S313：由控制中心控制车门不再继续关闭，并重新控制车门开启，再回到步骤S311。优选地，在步骤S4中，若异常信号为障碍物信号，则进行步骤S41：S41：控制中心控制车门保持紧闭，在规定时间内等待控制中心接收障碍物移除信号，若收到障碍物移除信号，则进行步骤S5；若在规定时间内未收到障碍物移除信号，则进行步骤S42；S42：控制中心控制导航模块重新规划行驶路线，导航模块将重新规划的路线发送给控制中心，进行步骤S5。优选地，在步骤S4中，障碍物信号还包括红灯信号、黄灯信号，障碍物移除信号还包括绿灯信号。优选地，车门上安装有车门位置传感器，车门位置传感器用于检测车门的关闭信号及开启信号，并将关闭信号或开启信号发送给控制中心。优选地，制动模块为行走电机控制器，控制中心接收障碍物信号并向行走电机控制器发送调速指令，行走电机控制器根据调速指令控制汽车的行走电机逐步减速至停止运行。优选地，车体上设有用于检测车轮的转速信号的转速传感器，并发送转速信号给控制中心，控制中心内预设有至少一个转速阈值，控制中心接收转速信号并将其与转速阈值进行比较，根据比较结果判断在正常行驶时，车体是否出现无法继续行驶的故障，并生成故障信号。优选地，车体内设有计时器，计时器用于生成预设时间或规定时间并发送给控制中心。作为优选，障碍物检测模块包括双目摄像头和激光扫描仪，双目摄像头和激光扫描仪用于检测汽车前方的障碍物信号。本专利技术的一种自动车门控制方法中，能有效地自动控制无人车中车门的开启和关闭，方便无人车内人员进出无人车。具体有效效果如下：(1)、转速传感器通过检测转速信号来检测车轮是否转动，如果无转动或者转动速度与实际转动速度存在较大偏差时，则车辆停止，控制中心控制车门自动开启，方便乘坐人员下车，维修人员上车进行维修；(2)、如果车辆到达停车地点，则车辆停止，控制中心控制车门开启，方便乘坐人员上下车；(3)、车门在关闭过程中能检测是否有异物，如果有则停止关闭并重新打开，防止夹住乘坐人员和物品；(4)、障碍物检测模块能检测前方的障碍物信号，当障碍物信号超过控制中心内的预设阈值时，控制中心控制无人车停止，车门保持关闭状态。附图说明图1为实施例1中自动车门控制方法的流程图。具体实施方式为进一步了解本专利技术的内容，结合附图和实施例对本专利技术作详细描述。应当理解的是，实施例仅仅是对本专利技术进行解释而并非限定。实施例1如图1所示，本实施例提供了一种自动车门控制方法，包括以下步骤：根据本专利技术的一种自动车门控制方法，应用在无人驾驶车辆，无人驾驶车辆包括导航模块、控制中心、交通灯识别模块、障碍物检测模块、故障监测模块、制动模块，所述控制中心接收到导航模块规划的路线，控制中心根据所述路线控制无人驾驶车辆正常行驶，所述故障监测模块可发送故障信号给控制中心，所述障碍物检测模块可发送障碍物信号、障碍物移除信号给控制中心，所述交通灯识别模块可发送红灯信号、黄灯信号、绿灯信号给控制中心，包括以下步骤：S1：所述控制中心接收到异常信号，进行判断；S2：判断所述异常信号是否为造成车辆无法行驶的故障信号，若否，则进行步骤S3；S3：判断所述异常信号是否为到达指定停车地点信号，若否，则进行步骤S4；S4：判断所述异常信号是否为障碍物信号，若否，则进行步骤S5；S5：回到步骤S1。优选地，在步骤S2中，若所述异常信号为造成车辆无法行驶的故障信号，则进行步骤S21，S21：控制中心向所述制动模块发送停车信号，制动模块判断车辆停止后，向所述控制中心发送已停车信号，控制中心控制车门开启。优选地，在步骤S3中，若所述异常信号为到达指定停车地点信号，则进行步骤S21。优选地，在进行步骤S21之后，再进行下列步骤：S311：等待一段预设时间，由控制中心控制车门在规定时间内关闭；S312：在车门关闭过程中，若控制中心未收到关闭信号，即车门未在规定时间内关闭，则判断为车门有异物，进行步骤S313，若控制中心收到关闭信号，则进行步骤S311；S313：由控制中心控制车门不再继续关闭，并重新控制车门开启，再回到步骤S311。优选地，在步骤S4中，若所述异常信号为障碍物信号，则进行步骤S41：S41：控制中心控制车门保持紧闭，在规定时间内等待控制中心接收障碍物移除信号，若收到障碍物移除信号，则进行步骤S5；若在规定时间内未收到障碍物移除信号，则进行步骤S42；S42：控制中心控制导航模块重新规划行驶路线，导航模块将重新规划的路线发送给控制中心，进行步骤S5。优选地，在步骤S4中，所述障碍物信号还包括红灯信号、黄灯信号，所述障碍物移除信号还包括绿灯信号。所述红灯信号、黄灯信号、绿灯信号由交通灯识别模块进行识别，所述交通灯识别模块可以是光电传感器等。优选地，车门上安装有车门位置传感器，车门位置传感器用于检测车门的关闭信号及开启信号，并将关闭信号或开启信号发送给控制中心。车门位置传感器与控制中心电性连接。优选地，所述制动模块为行走电机控制器，控制中心接收障碍物信号并向行走电机控制器发送调速指令，行走电机控制器根据调速指令控制汽车的行走电机逐步减速至停止运行。优选地，车体上设有用于检测车轮的转速信号的转速传感器，并发送转速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动车门控制方法，应用在无人驾驶车辆，无人驾驶车辆包括导航模块、控制中心、交通灯识别模块、障碍物检测模块、故障监测模块、制动模块，所述控制中心接收到导航模块规划的路线，控制中心根据所述路线控制无人驾驶车辆正常行驶，所述故障监测模块可发送故障信号给控制中心，所述障碍物检测模块可发送障碍物信号、障碍物移除信号给控制中心，所述交通灯识别模块可发送红灯信号、黄灯信号、绿灯信号给控制中心；其特征在于，包括以下步骤：S1：所述控制中心接收到异常信号，进行判断；S2：判断所述异常信号是否为造成车辆无法行驶的故障信号，若否，则进行步骤S3；S3：判断所述异常信号是否为到达指定停车地点信号，若否，则进行步骤S4；S4：判断所述异常信号是否为障碍物信号，若否，则进行步骤S5；S5：车辆正常行驶。

【技术特征摘要】
1.一种自动车门控制方法，应用在无人驾驶车辆，无人驾驶车辆包括导航模块、控制中心、交通灯识别模块、障碍物检测模块、故障监测模块、制动模块，所述控制中心接收到导航模块规划的路线，控制中心根据所述路线控制无人驾驶车辆正常行驶，所述故障监测模块可发送故障信号给控制中心，所述障碍物检测模块可发送障碍物信号、障碍物移除信号给控制中心，所述交通灯识别模块可发送红灯信号、黄灯信号、绿灯信号给控制中心；其特征在于，包括以下步骤：S1：所述控制中心接收到异常信号，进行判断；S2：判断所述异常信号是否为造成车辆无法行驶的故障信号，若否，则进行步骤S3；S3：判断所述异常信号是否为到达指定停车地点信号，若否，则进行步骤S4；S4：判断所述异常信号是否为障碍物信号，若否，则进行步骤S5；S5：车辆正常行驶。2.根据权利要求1所述的自动车门控制方法，其特征在于：在步骤S2中，若所述异常信号为造成车辆无法行驶的故障信号，则进行步骤S21，S21：控制中心向所述制动模块发送停车信号，制动模块判断车辆停止后，向所述控制中心发送已停车信号，控制中心控制车门开启。3.根据权利要求1所述的自动车门控制方法，其特征在于：在步骤S3中，若所述异常信号为到达指定停车地点信号，则进行步骤S21。4.根据权利要求3所述的自动车门控制方法，其特征在于，在进行步骤S21之后，再进行下列步骤：S311：等待一段预设时间，由控制中心控制车门在规定时间内关闭；S312：在车门关闭过程中，若控制中心未收到关闭信号，即车门未在规定时间内关闭，则判断为车门有异物，进行步骤S313，若控制中心收到关闭信号，则进行步骤S311；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彪，杨鑫，牛涛，田小高，肖立，
申请(专利权)人：深圳市招科智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44