一种鱼眼全景镜头的标定装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种鱼眼全景镜头的标定装置，所述鱼眼全景镜头的标定装置在半球标定箱向后延伸设置有一补偿标定箱，所述补偿标定箱上任意轴心对称的两点，与半球标定箱球心所形成两个夹角中较大者不小于220°；在所述标定箱体内壁上设置有用于为标定鱼眼全景镜头提供坐标参数的标定坐标图。本实用新型专利技术所提供的鱼眼全景镜头的标定装置，使得鱼眼全景镜头收容于标定箱体后，其中心位置与标定箱体内壁各个位置之间的间距相差无几；同时，在半球面位置继续向后延伸的部分可保证其所拍摄有效图像不会丢失；此外，再通过对标定坐标图的数据进行参考，极大的提高了所拍摄照片的校正及拼接精度。

A calibration device for a fish eye panoramic lens

The utility model discloses a calibration device for fisheye panoramic camera calibration device, the fisheye panoramic camera calibration box in the hemisphere extending back is provided with a compensation calibration box, the box on any compensation calibration two axial symmetry, and the center of the hemisphere calibration box form two in the larger angle of not less than 220 DEG in the calibration; box is arranged on the inner wall for calibrating coordinate diagram provides the coordinate parameters for the calibration of fisheye panoramic camera. Fisheye panoramic camera calibration device provided by the utility model, the fisheye panoramic lens contained in the calibration box, the center position and the calibration distance between each position of the inner wall of the box body at the same time, continue to extend back not much difference between; part can ensure the effective image taken will not be lost in the hemisphere position; in addition, through the calibration coordinates of the reference data, which greatly improves the accuracy of correction and mosaic photos.

【技术实现步骤摘要】
一种鱼眼全景镜头的标定装置
本技术涉及便携式摄影设备
，尤其涉及的是一种鱼眼全景镜头的标定装置。
技术介绍
全景照片，又称为全景，英文是PANORAMICPHOTO，或PANORAMA，通常是指符合人的双眼正常有效视角(大约水平90度，垂直70度)或包括双眼余光视角(大约水平180度，垂直90度)以上，乃至360度甚至720度完整场景范围拍摄的照片。全景照片的获得有两种方式，第一、利用普通相机(本技术中相机指具有拍摄功能的设备，如手机、平板等，并不仅为传统意义上的相机)拍摄多张照片后，通过拼接软件或拼接平台进行拼合完成；第二、通过全景相机拍摄后，由全景相机自动拼接完成。双鱼眼全景镜头是全景相机中常见的镜头，两个鱼眼全景镜头背对背设置在全景相机内，由于鱼眼全景镜头属于超广角镜头，其视角通常都大于190°，比普通广角镜头具有更大的视场，可以提供较多的拼接空间，可提高全景照片的拍摄及合成效率。但鱼眼全景镜头会产生很大的畸变，尤其是鱼眼全景镜头的两侧，其畸变均超过100％，且两镜头之间存在一定的误差，严重影响后续的图像拼接。因此，在通过鱼眼全景镜头拍摄之前，须对其进行精准的标定，获取镜头畸变参数及两侧影像的拼接坐标，对图像进行畸变校正，同时，将通过双鱼眼全景镜头拍摄的两个照片进行无缝拼接。现有技术中，对鱼眼全景镜头的标定通常采用立方体投影模型及半球面模型等数学模型进行标定。其中，立方体投影模型在设备装置上容易实现，但其模型空间结构与鱼眼全景镜头的实际球形的成像模型差异较大，得出的数学模型误差大，严重影响校正及拼接精度。请参考图1及图2，正立方体标定箱由于在箱体正面中心及角落里与镜头成像球心距离不一致，其无法准确反映鱼眼全景镜头的畸变情况，软件校正误差较大。图1中外侧正方形框体表示正立方体标定箱，其内部的填充部分则表示鱼眼全景镜头视角；二者误差最大点在ab段，误差公式为：而半球面模型标定也存在无法满足视角大于190°的超广角多半球的成像模型，存在数学模型部分数据丢失，无法准确提供拼接坐标的问题。请参考图3，图3中半圆形HC1表示半球面标定箱，填充部分则表示鱼眼全景镜头视角；明显可见，半球面标定箱无法满足视角大于190°鱼眼全景镜头的成像空间需求，对超出的视角内的畸变无法校正，在拼接图像时大于180°时部分有效图像将会丢失，图像无法较好的融合拼接。因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种鱼眼全景镜头的标定装置，旨在解决现有技术中的立方体投影模型误差大，校正及拼接精度低；及半球面模型无法满足视角大于190°的超广角多半球的成像模型的问题。本技术的技术方案如下：一种鱼眼全景镜头的标定装置，包括：半球标定箱，其中，所述半球标定箱向后延伸设置有一补偿标定箱，所述补偿标定箱与半球标定箱一体成型，形成用于收容鱼眼全景镜头的标定箱体；所述补偿标定箱上任意轴心对称的两点，与半球标定箱球心所形成两个夹角中较大者不小于220°；在所述标定箱体内壁上设置有用于为标定鱼眼全景镜头提供坐标参数的标定坐标图；所述标定箱体下端固定连接有标定镜头固定冶具。优选方案中，所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其中，所述标定箱体为四分之三球型结构。优选方案中，所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其中，所述补偿标定箱背离半球标定箱一端开设有一开口，鱼眼全景镜头穿过所述开口后，收容于标定箱体的内部空间。优选方案中，所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其中，所述标定坐标图包括：多个标定经线、多个与所述标定经线交错相织的标定纬线，以及多个由所述标定经线与标定纬线交错相织而产生的第一检测坐标点。优选方案中，所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其中，所述标定坐标图还包括：对应于标定箱体内侧顶点的第二检测坐标点；所述第一检测坐标点及第二检测坐标点，均采用与标定经线及标定纬线皆不同的色彩进行标记。优选方案中，所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其中，所述鱼眼全景镜头的标定装置还包括：与所述标定箱体连接，用于固定标定箱体的标定箱支架。优选方案中，所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其中，所述标定镜头固定冶具包括：用于固定待标定鱼眼全景镜头的镜头模组固定冶具，所述镜头模组固定冶具下端连接有用于调整鱼眼全景镜头标定方位的六轴调节台，所述六轴调节台下端连接有用于调整六轴调节台高度的升降台，所述升降台下端连接有用于承载升降台的冶具承载台，所述冶具承载台固定连接于标定箱支架。优选方案中，所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其中，所述标定箱支架包括：与标定箱体的平面端相平齐的固定板，两个分别垂直连接于固定板两侧的支撑框架，以及连接于两个支撑框架之间的连接杆；所述冶具承载台垂直连接于所述连接杆，且上端贯穿至标定箱体的内部空间。优选方案中，所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其中，所述鱼眼全景镜头的标定装置还包括：内置于标定箱体的内部空间靠近平面端一侧的灯光系统，所述灯光系统包括：四个间隔设置于标定箱体内壁上的LED灯管。优选方案中，所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其中，每个LED灯管外侧皆设置有一弧形半透明灯罩，以进行均匀布光，所述弧形半透明灯罩的弧度足以使标定箱体内部空间无灯影。与现有技术相比，本技术所提供的鱼眼全景镜头的标定装置，由于在半球标定箱后侧延伸设置了一补偿标定箱，并使补偿标定箱上任意轴心对称的两点，与半球标定箱球心所形成两个夹角中较大者不小于220°；同时，在所述标定箱体内壁上设置了用于为标定鱼眼全景镜头提供坐标参数的标定坐标图；使得鱼眼全景镜头收容于标定箱体后，其中心位置与标定箱体内壁各个位置之间的间距相差无几；同时，在半球面位置继续向后延伸的部分可保证其所拍摄有效图像不会丢失；此外，再通过对标定坐标图的数据进行参考，极大的提高了所拍摄照片的校正及拼接精度。有效地解决了现有技术中的立方体投影模型误差大，校正及拼接精度低；及半球面模型无法满足视角大于190°的超广角多半球的成像模型的问题。附图说明图1是现有技术中通过立方体投影模型进行鱼眼全景镜头标定的原理图。图2是图1中局部Z的放大图。图3是现有技术中通过半球面模型进行鱼眼全景镜头标定的原理图。图4是本技术鱼眼全景镜头的标定装置较佳实施例的侧视图。图5是本技术鱼眼全景镜头的标定装置较佳实施例的后视图。图6是本技术鱼眼全景镜头的标定装置中标定坐标图较佳实施例的后视图。图7是本技术鱼眼全景镜头的标定装置较佳实施例的标定原理示意图。图8是图7中局部X的放大图。具体实施方式本技术提供一种鱼眼全景镜头的标定装置，为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。图4是本技术鱼眼全景镜头的标定装置较佳实施例的侧视图；图5是本技术鱼眼全景镜头的标定装置较佳实施例的后视图。如图4及图5所示，本技术较佳实施例中提供了一种鱼眼全景镜头的标定装置，包括：半球标定箱、半球标定箱向后延伸设置的补偿标定箱、由半球标定箱与补偿标定箱一体成型形成的标定箱体11、标定坐标图及标定镜头固定冶具6。所述补偿标定箱任意轴心对称设置的两点，与半球标定箱球本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种鱼眼全景镜头的标定装置，包括：半球标定箱，其特征在于，所述半球标定箱向后延伸设置有一补偿标定箱，所述补偿标定箱与半球标定箱一体成型，形成用于收容鱼眼全景镜头的标定箱体；所述补偿标定箱上任意轴心对称的两点，与半球标定箱球心所形成两个夹角中较大者不小于220°；在所述标定箱体内壁上设置有用于为标定鱼眼全景镜头提供坐标参数的标定坐标图；所述标定箱体下端固定连接有标定镜头固定冶具。

【技术特征摘要】
1.一种鱼眼全景镜头的标定装置，包括：半球标定箱，其特征在于，所述半球标定箱向后延伸设置有一补偿标定箱，所述补偿标定箱与半球标定箱一体成型，形成用于收容鱼眼全景镜头的标定箱体；所述补偿标定箱上任意轴心对称的两点，与半球标定箱球心所形成两个夹角中较大者不小于220°；在所述标定箱体内壁上设置有用于为标定鱼眼全景镜头提供坐标参数的标定坐标图；所述标定箱体下端固定连接有标定镜头固定冶具。2.根据权利要求1所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其特征在于，所述标定箱体为四分之三球型结构。3.根据权利要求2所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其特征在于，所述补偿标定箱背离半球标定箱一端开设有一开口，鱼眼全景镜头穿过所述开口后，收容于标定箱体的内部空间。4.根据权利要求3所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其特征在于，所述标定坐标图包括：多个标定经线、多个与所述标定经线交错相织的标定纬线，以及多个由所述标定经线与标定纬线交错相织而产生的第一检测坐标点。5.根据权利要求4所述的鱼眼全景镜头的标定装置，其特征在于，所述标定坐标图还包括：对应于标定箱体内侧顶点的第二检测坐标点；所述第一检测坐标点及第二检测坐标点，均采用与标定经线及标定纬线皆不同的色彩进行标记。6.根据权利要求2所述的鱼眼全景镜头的标定装...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斐，胡昌凡，龙刚，林宋伟，鹿鹏，刘怡，孙森林，陈献文，魏国，蔡泗侠，
申请(专利权)人：深圳市打令智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44