基于卫星观测量的定位方法和定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于卫星观测量的定位方法和定位系统。该方法包括以下步骤：得到多个卫星的观测量的观测量获取步骤；通过RAIM进行多个卫星的观测量中的异常观测量的剔除的RAIM剔除步骤；对通过多径检测进行无法被剔除的多径干扰信号进行判定的多径检测步骤；以及根据经过了RAIM剔除步骤和多径检测步骤之后的卫星的观测量进行定位的定位步骤。通过接收机完好性检测技术，对异常星历数据进行检测并且排除，通过信号处理技术检测出多径干扰信号，从而检测伪距修正量中的异常分量，提高了定位的精确度，也提升了效率。

Positioning method and positioning system based on satellite observation

The invention discloses a positioning method and a positioning system based on satellite observation. The method comprises the following steps: get multiple satellite measurements measurements were obtained; multiple satellite measurements of abnormal measurements from RAIM to RAIM by eliminating steps; through the multipath detection cannot be detected by steps to determine the multipath signal to eliminate multipath interference; and through the steps of positioning after removing RAIM steps and multipath detection steps of satellite measurements to the position of the. Through the receiver integrity detection technology, the abnormal ephemeris data are detected and eliminated, and the multipath interference signals are detected through signal processing technology, so as to detect the abnormal components in the pseudo range correction, and improve the accuracy and efficiency of location.

【技术实现步骤摘要】
基于卫星观测量的定位方法和定位系统
本专利技术涉及卫星定位领域，特别涉及一种基于卫星观测量的定位方法和定位系统。
技术介绍
GNSS(全球卫星定位系统)接收机通过接收四颗卫星信号，解算得到接收机的三维位置以及接收机的时钟误差。由于接收机时钟的不准，实际测量的是接收机到卫星的伪距信息。测量的伪距可以用表达式(1)来表示，伪距信息主要包括用户到卫星的真实距离，接收机钟差，卫星钟差，电离层延迟，对流层延迟，多径误差，白噪声等。伪距中夹杂的电离层延迟误差，对流层误差，多径误差等严重的影响接收机的定位精度。ρ＝r+c*(δtu-δts)+I+T+ε(1)局域差分系统的出现为亚米级定位提供了可能性。从伪距的组成可以知道，电离层误差，对流层误差，卫星星历误差以及卫星钟差误差对于距离不是很远的接收机而言，误差量是相似的。表示式(2)给出了基准站计算伪距差分校正量的计算方法。式(2)中，真实的基站-卫星距离。由已知的基站位置以及卫星位置计算得到；基站测量得到的卫星i的伪距观测量；卫星钟差修正量，可以根据钟差参数计算得到；基站接收机的本地时钟误差。可以通过最小二乘，卡尔曼滤波等解算方法得到。计算的到伪距本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于卫星观测量的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：得到多个卫星的观测量的观测量获取步骤；通过RAIM进行多个卫星的观测量中的异常观测量的剔除的RAIM剔除步骤；对通过多径检测进行无法被剔除的多径干扰信号进行判定的多径检测步骤；以及根据经过了RAIM剔除步骤和多径检测步骤之后的卫星的观测量进行定位的定位步骤。

【技术特征摘要】
1.一种基于卫星观测量的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：得到多个卫星的观测量的观测量获取步骤；通过RAIM进行多个卫星的观测量中的异常观测量的剔除的RAIM剔除步骤；对通过多径检测进行无法被剔除的多径干扰信号进行判定的多径检测步骤；以及根据经过了RAIM剔除步骤和多径检测步骤之后的卫星的观测量进行定位的定位步骤。2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述RAIM剔除步骤包括全局残差检验和分布剔除步骤。3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，在所述全局残差检验和分布剔除步骤中设置用于剔除卫星星历异常和卫星钟差异常的第一门限值和用于剔除NLOS信号的第二门限值，第一门限值大于第二门限值。4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，在所述全局残差检验和分布剔除步骤中还设置用于剔除多径干扰的第三门限值，第三门限值小于第二门限值。5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在多径检测步骤中设置用于多径检测逻辑的第四门限值。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇松，徐坤，项冬，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31