一种地图绘制方法及其装置、移动终端制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种地图绘制方法及其装置、移动终端，通过将目标区域划分为若干个小区域，并采集各小域区域不同角度的视频图像，通过对小区域不同角度的视频图像进行比较计算，获得小区域中的目标对象的三维信息，根据三维信息绘制出三维地图；通过获取不同角度的视频图像进行比较来绘制地图，极大程度方便并缩小工作人员对室内地图绘制的工作量，同时减低了绘制室内地图的成本，提高了绘制速度，并且采用本发明专利技术实施例的方法，对时间和操作人员的专业背景都没有特定要求，便于更广泛的使用。

【技术实现步骤摘要】
一种地图绘制方法及其装置、移动终端
本专利技术涉及三维地图绘制
，尤其是一种地图绘制方法及其装置、移动终端。
技术介绍
对于室外的GPS导航的使用，其随着智能手机的普及也得到了越来越广泛的使用，但是，室内导航却由于GPS卫星信号和室内地图之间没有得到很好的融合使用，而没有得到较好的普及使用。对于GPS卫星信号与室内地图没能很好的融合，是因为大部分的室内场所并没有提供室内地图，而目前绘制室内地图需要地理测绘以及相关的专业人员进行操作才能实现，但是，对于通过人工绘制，3至5个专业且熟练的制图人员，在两天内只能完成十万平米商业广场的室内地图制作，其制作成本极高高，速度也极慢，这些都极大的限制了室内地图的产能，从而限制了GPS卫星信号与室内地图之间的融合使用，进一步地限制了室内导航的应用，减低了大家的生活体验。
技术实现思路
本专利技术实施例提供的地图绘制方法及其装置、移动终端，以解决采用现有的室内地图绘制方法进行室内地图绘制时，其制作成本极高，速度也慢，浪费大量的人力资源的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种地图绘制方法，包括：将待绘制的目标区域划分为若干个小区域；对所述小区域采集不同角度的视频图像；通过对所述小区域不同角度的视频图像进行比较计算，获得所述小区域中的目标对象的三维信息；根据获得的所有目标对象的三维信息生成所述目标区域的三维地图。本专利技术实施例还提供一种地图绘制装置，包括：切分模块、采集模块、处理模块和地图绘制模块；所述切分模块用于将待绘制的目标区域划分为若干个小区域；所述采集模块用于对所述小区域采集不同角度的视频图像；所述处理模块用于通过对所述小区域不同角度的视频图像进行比较计算，获得所述小区域中的目标对象的三维信息；所述地图绘制模块用于根据获得的所有目标对象的三维信息生成所述目标区域的三维地图。本专利技术实施例还提供一种移动终端，包括：双目摄像头、存储器和地图绘制装置；所述地图绘制装置控制所述双目摄像头获取目标区域中的各小区域不同角度的视频图像，所述地图绘制装置对所述不同角度视频图像进行处理，得到目标对象的三维信息，根据所述单三维信息绘制所述目标区域的三维地图；所述存储器用于存储所述视频图像以及所述目标对象的三维信息。本专利技术实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行前述的地图绘制方法。本专利技术的有益效果是：根据本专利技术实施例提供的地图绘制方法、装置、移动终端以及计算机存储介质，该方法主要包括将待绘制的目标区域划分为若干个小区域，对所述小区域采集不同角度的视频图像，通过对所述小区域不同角度的视频图像进行比较计算，获得所述小区域中的目标对象的三维信息，最后根据该三维信息生成该目标区域的三维地图；通过从不同角度去拍摄获取具有相同的目标对象的目标区域视频图像进行相互比较获得三维信息，实现了自动计算目标对象在目标区域中的三维信息，提高了绘制地图的效率；进一步地，通过本专利技术实施提供的方法绘制地图，可以减少人力资源的使用，对使用者没有任何要求，便于广泛的使用，与现有技术相比，其绘制的成本低、速度快。附图说明图1为本专利技术第一实施例提供的地图绘制方法的流程图；图2为本专利技术第一实施例提供的目标对象识别处理的流程图图3为本专利技术第一实施例提供的双摄像头三角测量法的原理图图4为本专利技术第一实施例提供的地图绘制方法的另一种流程图；图5为本专利技术第二实施例提供的地图绘制装置的结构示意图；图6为本专利技术第三实施例提供的移动终端的结构示意图。具体实施方式下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术实施例作进一步详细说明。第一实施例：为了提高绘制地图的效率，尤其是室内地图的绘制，现有的室内地图绘制，必须要通过人工或者设置大量的测量装置才能实现绘制，这样的绘制方式非常不方便，且成本压非常的高，为了解决上述的问题，本专利技术实施例提供了一种地图绘制方法，通过利用双目摄像头获取多张不同角度的目标区域的视频图像,综合利用目前相关视觉技术计算得出目标区域中的目标对象的三维信息，从而实现室内地图的快速绘制。请参见图1，图1为本专利技术实施例提供的地图绘制方法，本实施例提供的地图绘制方法的处理步骤具体如下：S100，将待绘制的目标区域划分为若干个小区域，具体的，在目标区域中设置若干个绘测拍摄点，根据每个绘测拍摄点将目标环境划分为若干个小区域。S101，获取目标区域的至少两张视频图像。在获取到的所有视频图像中的至少存在一张视频图像与其他视频图像不相同，这里的不相同指的是在采集视频图像时的拍摄角度不相同，同时，其互为不同的视频图像中至少存在一个相同的目标对象，也即是说，在获取视频图像过程中，对同一个目标对象进行不同角度的拍摄，得到多个目标对象的视频图像。在本实施例中，获取到的目标区域的视频图像可以是目标区域的局部视频图像，也可以是目标区域的全景视频图像；在该步骤中，具体是通过双目摄像头对目标区域的周围信息进行拍摄，利用该双目摄像头可以进行水平方向的360度视频图像采集，还可以从其他方向对该目标区域采集，实现多个不同角度的拍摄。在本实施例中，在步骤S101之后，还包括：根据预先设置好的多目标识别算法对视频图像进行识别处理，将视频图像中的所有目标对象识别出来，并且进行相应的标注处理，这里的目标对象可以理解为目标区域(如建筑物的室内)的承重柱、水管、砸门、柜子、楼梯等等的物体；其多目标识别算法具体可以是高斯混合模型或CodeBook算法。在本实施例中，终端设备在获取到目标区域的图像或者视频后，将视频图像中的所有目标对象识别出来的处理过程如图2所示：S201，获取视频图像中的一帧图像并基于该视频图像构建目标对象背景模型；S202，从所述的目标对象背景模型中提取目标区域中的目标对象；S203，记录目标对象背景模型中各目标对象的位置并提取各目标对象的特征作为目标对象检测结果；S204，采用已训练好的目标对象分类器对所述的目标对象检测结果进行识别；S205，判断是否需要继续检测和识别视频图像中的其他目标对象，如果是,则继续步骤S206，如果否,则结束退出；S206，预测目标对象背景模型的下一帧图像的目标对象位置并与该下一帧图像的对应位置进行目标对象匹配；S207，使用原目标对象背景模型的下一帧图像更新所述的目标对象背景模型，然后继续步骤S203。S102，通过对小区域不同角度的视频图像进行比较计算，获得小区域中的目标对象的三维信息，该三维信息包括目标对象在目标区域中的三维位置信息和目标对象的大小比例。在本实施例中，通过双目摄像头对在不同角度拍摄到的视频图像的目标对象进行比较，根据比较的结果提取出不同角度拍摄的视频图像中相同的目标对象；在获得相同的目标对象后，根据三角测量原理计算互为不同的视频图像之间的相同的目标图像的位置偏差；根据该位置偏差计算出目标对象在目标区域中的三维位置信息。在本实施例中，所述三角测量原理，指的是通过两个摄像头获取到的图片与目标对象构成一个三角形，根据已知两摄像头之间的位置关系，便可测量出两摄像头公共视场内物体的三维信息。通过三角测量法测量目标对象的三维位置信息，其测量原理如图3所示，通过手机终端上的两个摄像头分别对目标对象P进行拍摄或者观看，使得拍摄到的图像中带有目标对象P，并且目本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地图绘制方法，其特征在于，包括：将待绘制的目标区域划分为若干个小区域；对所述小区域采集不同角度的视频图像；通过对所述小区域不同角度的视频图像进行比较计算，获得所述小区域中的目标对象的三维信息；根据获得的所有目标对象的三维信息生成所述目标区域的三维地图。

【技术特征摘要】
1.一种地图绘制方法，其特征在于，包括：将待绘制的目标区域划分为若干个小区域；对所述小区域采集不同角度的视频图像；通过对所述小区域不同角度的视频图像进行比较计算，获得所述小区域中的目标对象的三维信息；根据获得的所有目标对象的三维信息生成所述目标区域的三维地图。2.根据权利要求1所述的地图绘制方法，其特征在于，对所述小区域采集不同角度的视频图像包括：通过双目摄像头获取所述小区域不同角度的视频图像，所述不同角度的视频图像包括至少一个相同的目标对象。3.根据权利要求2所述的地图绘制方法，其特征在于，在对所述小区域采集不同角度的视频图像之后，还包括：根据预设的多目标识别算法提取所述不同角度的视频图像中的所有目标对象，并对所述目标对象进行标注。4.根据权利要求1至3任一项所述的地图绘制方法，其特征在于，所述通过对所述小区域不同角度的视频图像进行比较计算，获得所述小区域中的目标对象的三维信息包括：通过双目摄像头对所述不同角度的视频图像中的目标对象进行相互比较，提取视频图像之间相同的目标对象；根据三角测量原理计算互为不同的视频图像之间的相同的目标图像的位置偏差；根据所述位置偏差计算所述目标对象在所述目标区域中的三维位置信息。5.根据权利要求5所述的地图绘制方法，其特征在于，还包括：计算所述目标对象在所述视频图像中占用的像素比例；根据所述像素比例以及三维位置信息绘制所述目标区域的三维地图。6.一种地图绘制装置，其特征在于，包括：切分模块、采集模块、处理模块和地图绘制模块；所述切分模块用于将待绘制的目标区域划分为若干个小区域；所述采集模块用于对所述小区域采集不同角...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨起，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44