一种图像定位方法、系统和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种图像定位方法、装置和系统，用以解决现有技术中图像定位处理存在定位结果不准确、精度低的问题。该方法包括：车辆中的图像定位装置接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，得到至少一帧语义标签图像数据；查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比；根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。

An image location method, system and device

The invention discloses an image location method, device and system, which is used to solve the problem of incorrect location result and low accuracy in image location processing in the prior art. The method includes: image positioning device in the vehicle receives at least one frame of real-time image data from the image forming device of the vehicle to obtain the driving environment; the at least one frame of real-time image data semantic segmentation, semantic labels get at least one frame of image data; find and obtain a pre stored and the at least a frame of image data corresponding to the semantic labels, the driving environment at least one of the frames of the baseline semantic tag data, map data of the baseline image data with semantic labels corresponding to the driving environment; comparing the at least one frame semantic label image data and the at least one frame semantic label baseline data; according to the comparison results and the map data, determine the position of a vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种图像定位方法、系统和装置
本专利技术涉及计算机图像处理领域，特别涉及一种图像定位方法、系统和装置。
技术介绍
定位是一种来确定车辆在环境中的准确位置的操作，定位结果的准确度会影响很多与位置有关的操作，例如自动驾驶领域中的路线规划、障碍物规避等决策操作。定位对于自动驾驶车辆的导航非常重要。通过自动驾驶车辆上的图像采集设备采集到的图像数据和距离和位置测量设备采集到的距离数据来确定车辆的位置，定位结果的准确度可能会不太理想，GPS定位设备的误差为10米，而自动驾驶技术要求的误差为1厘米至10厘米，这样的差距显然不满足路线规划以及障碍物规避等控制操作。从而，在相关技术中存在图像定位处理存在定位结果不准确、精度低的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，提供了一种图像定位方法、装置和系统，用以解决现有技术中图像定位处理存在定位结果不准确、精度低的问题。根据本申请的一个方面，一些实施例中提供了一种图像定位方法，包括：车辆中的图像定位装置接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，得到至少一帧语义标签图像数据；查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比；根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。在本申请的多个实施例中，所述方法还包括：接收来自于所述车辆的位置和距离测量装置获取的所述驾驶环境中物体的实时位置数据；识别出所述至少一帧语义标签图像数据中的物体；根据所述实时位置数据和所述至少一帧语义标签图像数据，删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据，得到至少一帧结果语义标签图像数据；则，将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比，包括：将所述至少一帧结果语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比。在本申请的多个实施例中，删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应数据，包括：根据所述实时位置数据，确定预定时间内所识别出来的物体的多个位置；根据所识别出来的物体的多个位置之间的差别，确定所述物体的速度和速度矢量；确定所述物体的速度和速度矢量超过预定阈值的物体为与位置无关的物体；删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据。在本申请的多个实施例中，所述方法还包括：接收并保存测试车辆中的地图构建装置预先生成的所述至少一帧基线语义标签数据和所述地图数据。在本申请的多个实施例中，所述测试车辆中的地图构建装置预先生成所述至少一帧基线语义标签数据和所述地图数据，包括：所述地图构建装置接收来自所述测试车辆的图像采集装置获取的所述驾驶环境的至少一帧测试图像数据；接收来自所述测试车辆的位置和距离测量装置的获取的所述驾驶环境中的物体的测试位置数据；对所述至少一帧测试图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到所述至少一帧基线语义标签图像数据；根据所述测试位置数据，删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中与位置无关的物体对应的数据；根据所述至少一帧基线语义标签图像数据和所述测试位置数据，建立所述驾驶环境的地图；建立所述至少一帧基线语义标签图像数据与所述地图的地图数据之间的对应关系。在本申请的多个实施例中，删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中与位置无关的物体对应数据，包括：根据所述测试位置数据，确定预定时间内所识别出来的物体的多个位置；根据所识别出来的物体的多个位置之间的差别，确定所述物体的速度和速度矢量；确定所述物体的速度和速度矢量超过预定阈值的物体为与位置无关的物体；删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据。在本申请的多个实施例中，所述方法还包括：确定预定数据内所述车辆的多个位置；根据所识别出来的多个位置之间的差别，确定所述车辆的速度。在本申请的多个实施例中，所述方法还包括：根据所识别出来的所述车辆的多个位置，确定所述车辆的行驶路径。根据本申请的另一个方面，一些实施例中提供了一种图像定位装置，包括：接收模块，用于接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；图像处理模块，用于对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧语义标签图像数据；定位模块，用于查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比；根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。在多个实施例中，所述接收模块还用于：接收来自于所述车辆的位置和距离测量装置获取的所述驾驶环境中物体的实时位置数据；所述图像处理模块还用于：根据所述实时位置数据和所述至少一帧语义标签图像数据，删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据，得到至少一帧结果语义标签图像数据；则，所述定位模块将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比，包括：将所述至少一帧结果语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比。在多个实施例中，所述图像处理模块，删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应数据，包括：根据所述实时位置数据，确定预定时间内所识别出来的物体的多个位置；根据所识别出来的物体的多个位置之间的差别，确定所述物体的速度和速度矢量；确定所述物体的速度和速度矢量超过预定阈值的物体为与位置无关的物体；删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据。在多个实施例中，所述接收模块还用于：接收测试车辆中的地图构建装置预先生成的所述至少一帧基线语义标签数据和所述地图数据；所述装置还包括存储模块，用于保存所述至少一帧基线语义标签数据和所述地图数据。在多个实施例中，所述定位模块还用于：确定预定时间内所述车辆的多个位置；根据所识别出来的多个位置之间的差别，确定所述车辆的速度。在多个实施例中，所述定位模块还用于：根据所识别出来的所述车辆的多个位置，确定所述车辆的行驶路径。根据本申请的另一个方面，一些实施例中提供了一种图像定位装置，包括：一个处理器和至少一个存储器，所述至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，所述处理器执行所述至少一条指令，以实现：接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧语义标签图像数据；查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比；根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。在多个实施例中，所述处理器执行所述至少一条指令还实现：接收来自于所述车辆的位置和距离测量装置获取的所述驾驶环境中物体的实时位置数据；根据所述实时位置数据和所述至少一帧本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像定位方法，其特征在于，包括：车辆中的图像定位装置接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧语义标签图像数据；查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比；根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。

【技术特征摘要】
2017.05.18 US US15/598,7271.一种图像定位方法，其特征在于，包括：车辆中的图像定位装置接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧语义标签图像数据；查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比；根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收来自于所述车辆的位置和距离测量装置获取的所述驾驶环境中物体的实时位置数据；根据所述实时位置数据和所述至少一帧语义标签图像数据，删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据，得到至少一帧结果语义标签图像数据；则，将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比，包括：将所述至少一帧结果语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据，包括：根据所述实时位置数据，确定预定时间内所识别出来的物体的多个位置；根据所识别出来的物体的多个位置之间的差别，确定所述物体的速度和速度矢量；确定所述物体的速度和速度矢量超过预定阈值的物体为与位置无关的物体；删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收并保存测试车辆中的地图构建装置预先生成的所述至少一帧基线语义标签数据和所述地图数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述测试车辆中的地图构建装置预先生成所述至少一帧基线语义标签数据和所述地图数据，包括：所述地图构建装置接收来自所述测试车辆的图像采集装置获取的所述驾驶环境的至少一帧测试图像数据；接收所述测试车辆的位置和距离测量装置获取的所述驾驶环境中的物体的测试位置数据；对所述至少一帧测试图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到所述至少一帧基线语义标签图像数据；根据所述测试位置数据，删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中与位置无关的物体对应的数据；根据所述至少一帧基线语义标签图像数据和所述测试位置数据，建立所述驾驶环境的地图；建立所述至少一帧基线语义标签图像数据与所述地图的地图数据之间的对应关系。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中与位置无关的物体对应数据，包括：根据所述测试位置数据，确定预定时间内所识别出来的物体的多个位置；根据所识别出来的物体的多个位置之间的差别，确定所述物体的速度和速度矢量；确定所述物体的速度和速度矢量超过预定阈值的物体为与位置无关的物体；删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定预定时间内所述车辆的多个位置；根据所识别出来的多个位置之间的差别，确定所述车辆的速度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所识别出来的所述车辆的多个位置，确定所述车辆的行驶路径。9.一种图像定位装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；图像处理模块，用于对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧语义标签图像数据；定位模块，用于查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比；根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述接收模块还用于：接收来自于所述车辆的位置和距离测量装置获取的所述驾驶环境中物体的实时位置数据；所述图像处理模块还用于：根据所述实时位置数据和所述至少一帧语义标签图像数据，删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据，得到至少一帧结果语义标签图像数据；则，所述定位模块将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比，包括：将所述至少一帧结果语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述图像处理模块删除所述至少一帧语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应数据，包括：根据所述实时...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄泽铧，陈鹏飞，王泮渠，许可，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，图森公司，
类型：发明
国别省市：北京,11