具视觉辨识功能之夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种具视觉辨识功能之夹持装置包括：一主结构体、一装设于主结构体中之驱动装置、一连设于驱动装置之减速机构、一装设于减速机构上之转盘、一固设于主结构体上之座体、至少二滑设于座体上之滑块以及一装设于座体上，并位于至少两滑块间之镜头组，滑块与转盘互相连动，当转盘相对于座体往复旋动时，同时驱动滑块相对于座体作径向往复式移动，夹持装置配合移动中的滑块而达到夹持或释放对象之目的；且在夹持对象的过程中，镜头组可提供实时影像，透过该影像确认待夹持物之轮廓以及滑块所需移动之距离，下达适合之指令依序透过驱动装置、减速机构以及转盘，令滑块可以依据待夹持物之轮廓以及其所需移动之距离，作出确实之夹持动作。

A clamping device with visual identification function

The utility model discloses a visual identification function of the clamping device comprises: a main body, a driving structure is arranged on the main body of the device, the structure for a drive reducer device arranged on the turntable, a deceleration mechanism on a main body structure is fixedly arranged on the base, at least two. The seat body of the slider and arranged on the seat body, and at least two block lens group, the slider and the turntable are connected with each other, when the turntable rotates relative to the seat body back and forth, while driving the slider relative to the seat body for radial reciprocating movement, the clamping device with the slider in the clamp or release the object; and the clamping object in the process of the lens group can provide real-time image through the image recognition of the outline of the article to be clamped and the slider required moving distance, suitable for the sequential instruction issued Through the drive device, the deceleration mechanism and the turntable, the slider can make a real gripping action according to the outline of the object to be clamped and the distance it needs to move.

【技术实现步骤摘要】
具视觉辨识功能之夹持装置
本技术涉及一种夹持装置，特别是指一种具视觉辨识功能之创新结构。
技术介绍
综观目前电动蜗杆式夹爪产品，其应用于一般夹持加工作业时并无特别的问题存在，然而，若要用于夹持精密度要求较高的工作项目时，因为其蜗杆与齿轮之间的组配状态通常存在有较大范围的配合误差与间隙，但此一间隙值对于高精密度夹持工作而言，通常是不符合要求的状态，往往会有夹伤工件或者夹不住工件的疑虑。基于前段所述问题，或有业界尝试研发出其蜗杆与齿轮之间组配间隙较小(即构件精度较高)的电动蜗杆式夹爪结构形态，然而，此种结构形态就实务面而言，由于制造加工成本会大幅提高，而最终导致的昂贵成品售价，却并非多数客户端能够认同与接受，从而造成产品竞争力大受影响的问题与缺弊。为解决前述问题，本案创作人乃设计出一种「具配合间隙调整功能之电动蜗杆式夹爪」，于实际使用经验中发现仍存在下述之问题点：案作为动力源的电动马达与蜗杆、作为主动结构的齿轮以及作为被动件的受动齿排接直接组设于滑座的下方，导致两滑座间没有足够的空间在安装其他原件来强化夹爪的其他附加功能，例如监控用的CCD镜头，对于夹爪功能上的增进产生了先天的限制。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种夹持装置。为达到上述目的，本技术采用以下技术方案：一种具视觉辨识功能之夹持装置，包括一主结构体；一装设于主结构体中之驱动装置；一连设于驱动装置之减速机构；一装设于减速机构上，并由减速机构所驱动旋转之转盘；转盘之顶面设置有至少二主动结构，其中每一主动结构分别以转盘的旋转轴线为基准，沿相同直径基圆的渐开线轨迹设置；一固设于主结构体上之座体；至少二滑设于座体上之滑块，其中每一滑块与一相对应之主动结构互相连动；每一滑块之底面设置有二被动件，每一滑块底面所设之二被动件与一相对应之主动结构互相连动，因此当转盘相对于座体往复旋转时，利用主动结构沿渐开线设置之结构特性，透过与其连动之至少一被动件，而驱动一相对应之滑块相位于座体作径向往复式移动；以及一装设于座体上，并位于至少两滑块间之镜头组，当夹持与释放对象的过程中，镜头组可提供实时影像，令操作者于第一时间确认夹持与释放的动作是否确实达成。藉此创新独特设计，使本技术对照先前技术而言，可于滑块间进一步装设一镜头组，达到在夹持对象的过程中，镜头组可提供实时影像，配合外部的运算单元，透过镜头组所提供之影像确认待夹持物之轮廓以及滑块所需移动之距离，再下达适合之指令依序透过驱动装置、减速机构以及转盘，令滑块可以依据待夹持物之轮廓以及其所需移动之距离，作出确实之夹持动作，避免夹持中之对象掉落，或是因夹持力过当而造成被夹持对象表面毁损等问题，提高作业良率之实用进步性与较佳产业经济(利用)效益。附图说明图1为本技术第一较佳实施例之立体外观图。图2为本技术第一较佳实施例之立体分解图。图3为本技术第一较佳实施例之剖视图。图4为本技术第一较佳实施例之上视图。图5为本技术第一较佳实施例移除座体与滑块后之俯视图。图6～8为本技术第一较佳实施例之动作示意图。图9为本技术第二较佳实施例之局部立体分解图。图10为本技术第二较佳实施例中主动结构与被动件连动关系示意图。具体实施方式如图1、2、3、4所示，本技术具视觉辨识功能之夹持装置包括：一中空之主结构体10、一装设于主结构体10中之驱动装置20、一连设于驱动装置20之减速机构30、一装设于减速机构30上之转盘40、一固设于主结构体10上之座体50、至少二滑设于座体50上之滑块60以及一装设于座体50上并位于至少两滑块60间之镜头组70，其中至少二滑块60与转盘40互相连动，当转盘40因减速机构30的驱动而相对于座体50往复旋动时，同时驱动至少二滑块60同步相对于座体50作径向往复式移动，令分别装设于至少二滑块60上的夹持装置(图中未示)，配合移动中的滑块60而达到夹持或释放对象之目的；且在夹持与释放对象的过程中，镜头组70可提供实时影像，令操作者于第一时间确认夹持与释放的动作是否确实达成。主结构体10为一中空之圆筒状结构体。主结构体10之底部与顶部分别形成有一容室11及一穿孔12，其中穿孔12与容室11互相连通。驱动装置20容设于容室11中并伸设有一驱动轴21。本技术之较佳实施例中，驱动装置20为一马达。减速机构30包含有一固设于主结构体10顶部之底盘31，底盘31并局部容置于穿孔12中。底盘31之周缘形成有一环齿32，且底盘31之底面等距垂直伸设有复数轴杆33，每一轴杆33上旋设有一行星齿轮34，且每一行星齿轮34分别啮合环齿32；驱动装置20驱动轴21之端部设置为齿轮状并啮合于每一行星齿轮34，进而提供等行星齿轮34太阳齿轮之功能。转盘40固设于复数轴杆33之端部上，且转盘40之顶面设置有至少二主动结构41，其中每一主动结构41分别以转盘40的旋转轴线为基准，沿相同直径基圆的渐开线轨迹设置，且每一主动结构41驱动一相对应之滑块60。每一主动结构41包含有一第一端411以及一第二端412，其中每一主动结构41之第一端411距转盘40圆心之距离，小于每一主动结构41第二端412距转盘40圆心之距离。本技术之较佳实施例中，主动结构41为一凸设于转盘40顶面之驱动轨道。请进一步参阅如图5所示，座体50之顶面径向设置有至少二滑槽51，每一滑槽51中分别滑设有一相对应之滑块60，每一滑块60之底面设置有二被动件61；每一滑块60底面所设之二被动件61与一相对应之主动结构41互相连动，因此当转盘40相对于座体50往复旋转时，利用主动结构41沿渐开线设置之结构特性，透过与其连动之二被动件61而驱动一相对应之滑块60相对于座体50作径向往复式移动。本技术之较佳实施例中，每一滑块60底面之二被动件61为两轴承，且每一被动件61夹设于其相对应滑块60底面之两轴承之间。镜头组70包含有一装设于座体50底面之基板71，基板71上分别对应于每一滑块60底面之二被动件61形成有一避让槽72，避免对移动之滑块60产生干涉现象。一装设于基板71上并朝座体50内部延伸之镜头73，镜头73延伸的方向同轴对应于转盘40旋转之轴线。通过上述结构组成设计，兹就本技术之使用作动情形说明如下：(为方便配合图式说明本技术之动作方式，以下有关于图6、7、8之说明中，前述至少二主动结构41以本较佳实施例中所定义之驱动轨道取代，而前述之二被动件61以两轴承取代；且至少二滑块60分别供装设一夹持装置。)请参阅如图6、7所示，当转盘40依图7中所示之视角顺时针旋转时，每一驱动轨道41距离转盘40圆心较近之第一端411会逐渐往其相对应之两轴承61的方向移动，而带动其相对应之滑块60连同其上所设之夹持装置朝向座体50中心的方向移动，作夹持对象之动作；又如图6、8所示，当转盘40依图8中所示之视角逆时针旋转时，每一驱动轨道41距离转盘40圆心较远之第二端412，会逐渐往其相对应之两轴承61的方向移动，而带动其相对应之滑块60连同其上所设之夹持装置往远离座体50中心的方向移动，作释放对象之动作。本技术最大的特点在于：每一驱动轨道41对应转盘40之旋转轴线设置，且每一驱动轨道41所设之渐开线轨迹依据同一基圆设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具视觉辨识功能之夹持装置，其特征在于包括：一主结构体；一装设于主结构体中之驱动装置；一连设于驱动装置上，并由驱动装置所驱动旋转之转盘；转盘之顶面设置有至少二主动结构，其中每一主动结构分别以转盘的旋转轴线为基准，沿相同直径基圆的渐开线轨迹设置；每一主动结构包含有一第一端以及一第二端，其中每一主动结构之第一端距转盘圆心之距离，小于每一主动结构第二端距转盘圆心之距离；一固设于主结构体上之座体，座体于其中央位置形成一容置空间；至少二滑设于座体上之滑块，其中每一滑块与一相对应之主动结构互相连动；每一滑块之底面设置有至少一被动件，每一滑块底面所设之至少一被动件与一相对应之主动结构互相连动，并相对于座体作径向往复式移动；以及一装设于座体之镜头组，镜头组局部容置于容置空间中并位于至少两滑块之间；被动件对应于其相对应主动结构之第一端时，滑块与镜头互相分离设置。

【技术特征摘要】
1.一种具视觉辨识功能之夹持装置，其特征在于包括：一主结构体；一装设于主结构体中之驱动装置；一连设于驱动装置上，并由驱动装置所驱动旋转之转盘；转盘之顶面设置有至少二主动结构，其中每一主动结构分别以转盘的旋转轴线为基准，沿相同直径基圆的渐开线轨迹设置；每一主动结构包含有一第一端以及一第二端，其中每一主动结构之第一端距转盘圆心之距离，小于每一主动结构第二端距转盘圆心之距离；一固设于主结构体上之座体，座体于其中央位置形成一容置空间；至少二滑设于座体上之滑块，其中每一滑块与一相对应之主动结构互相连动；每一滑块之底面设置有至少一被动件，每一滑块底面所设之至少一被动件与一相对应之主动结构互相连动，并相对于座体作径向往复式移动；以及一装设于座体之镜头组，镜头组局部容置于容置空间中并位于至少两滑块之间；被动件对应于其相对应主动结构之第一端时，滑块与镜头互相分离设置。2.如权利要求1所述之具视觉辨识功能之夹持装置，其特征在于驱动装置为一回转气压缸。3.如权利要求1所述之具视觉辨识功能之夹持装置，其特征在于进一步包含有一连设于驱动装置之减速机构，且转盘装设于减速机构上。4.如权利要求1、2或3所述之具视觉辨识功能之夹持装置，其特征在于镜头组包含有一装设于座体底面之基板，基板上分别对应于每一滑块底面之至少一被动件形成有一避让槽；一装设于基板上并朝座体内部延伸之镜头，镜头延伸的方向同轴对应于转盘旋转之轴线。5.如权利要求4所述之具视觉辨识功能之夹持装置，其特征在于各主动结构为一凸设于转盘顶面之驱动轨道；且每一滑块底面之二被动件为两...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄运清，
申请(专利权)人：高明铁企业股份有限公司，
类型：新型
国别省市：中国台湾,71