在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法技术

本发明专利技术涉及在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其步骤如下：1）、通过输送单元将上料工位中的挂件平移至靠近机器人的上挂工位；2）、通过矫正机构对上料工位中挂件进行位置矫正，以使得挂件的挂扣部正对挂板设置；3）、通过对移动的挂板进行监控，当满足上挂条件时，机器人快速将挂件钩取并与挂板的同步移动中将挂件上挂至挂板中；当不满足上挂条件时，机器人停止勾取动作或将已经勾取的挂件远离挂板进入等待状态，然后准备下次上挂动作。本发明专利技术能够自动供应挂件和调整挂件的位置及角度，然后由机器人提取挂件，并且在与挂板同步的移动下，实现挂扣对接，从而大大提高上挂的稳定性和准确度。

The method of using robot to hang automatically in the movement of running water type hanging plate

The present invention relates to a method for using hanging board mobile robot automatic hanging in the water, the steps are as follows: 1), the transport unit will hang in a station to shift the feeding robot hung near the station; 2), by correcting the position correction of institutions hang on feed station, to make the pendant the hanging buckle department is hanging plate; 3), through the monitoring of the hanging plate movement, when meet hanging conditions, quickly catching robot pendant and pendant synchronous mobile hanging plate hanging on to the hanging plate; when the hanging does not meet the conditions when the machine stop hook action or will have checked the pendant away from the hanging plate enters a wait state, and then hung on to prepare for the next action. The invention can automatically supply the pendant and adjust the position and angle of the pendant, then extract the pendant from the robot, and achieve the hang up and butt joint under the synchronous movement with the hanging plate, thereby greatly improving the stability and accuracy of the hanging.

【技术实现步骤摘要】
在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法
本专利技术属于挂件上挂的设备领域，具体涉及一种在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法。
技术介绍
众所周知，挂件的上挂是指：将挂件自挂扣部上挂至挂板的挂扣孔里。而挂板在流水式作业移动时，若采用人工上挂，其存在以下缺陷：1）、无法完成精确的上挂，且在挂板移动过程中，容易造成挂件的移动或偏转，进而造成脱扣现象；2）、一旦挂件体积较大或自重较重时，这样人工根本不可将挂件提起，且能够挂上挂板。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其能够自动供应挂件和调整挂件的位置及角度，然后由机器人提取挂件，并且在与挂板同步的移动下，实现挂扣对接，从而大大提高上挂的稳定性和准确度。为解决上述技术问题，本专利技术采取的技术方案如下：一种在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其采用的上挂设备包括挂件自动供应系统，其包括供料工位、输送单元、自上料工位将挂件转运至输送单元的转运单元、及上挂工位，其中输送单元将挂件输送至上挂工位；机器人，其包括器本体、以及设置在器本体的手臂上的上挂治具，其中上挂治具与挂件相匹配，当上挂时，手臂移动，并由上挂治具将挂件自上挂工位取出向挂板移动；自动矫正系统，其位于上挂工位的一侧，且包括能够调整挂件的挂扣部正对挂板的挂扣孔的矫正机构；控制系统，其包括与器本体相连通的处理器、以及用于监控挂板移动位置的监控单元，其中由监控单元向处理器反馈信息，该处理器根据信息向机器人下达运行、等待、上挂或复位的指令该方法包括如下步骤：1）、通过输送单元将上料工位中的挂件平移至靠近机器人的上挂工位；2）、通过矫正机构对上料工位中挂件进行位置矫正，以使得挂件的挂扣部正对挂板设置；3）、通过对移动的挂板进行监控，当满足上挂条件时，机器人快速将挂件钩取并与挂板的同步移动中将挂件上挂至挂板中；当不满足上挂条件时，机器人停止勾取动作或将已经勾取的挂件远离挂板进入等待状态，然后准备下次上挂动作。优选地，供料工位包括料架、用于驱动位于料架的上的挂件水平进入输送单元的入料模组。根据本专利技术的一个具体实施和优选方面，入料模组包括模组底座、位于模组底座上的模组本体、沿着水平方向活动的设置在模组本体上的入料组件、以及设有在入料组件上且能够与挂件相匹配的取料组件，其中由取料组件与挂件的匹配，并在入料组件移动下，将挂件平移至输送单元。优选地，取料组件包括取料勾手、用于驱动取料勾手相对运动的直筒型气缸，当相对应的筒型气缸伸缩时，两个取料勾手相对靠近或远离，从而实现挂件的夹取或松懈。入料组件包括与模组本体滑动连接的滑块、一端部设置在滑块上且沿着模组本体长度方向延伸的入料杆件，取料组件设置在入料杆件的另一端部。具体的，在模组本体内设有同步带轮传动机构，其中滑块与同步带对接，通过同步带的正向和反向转动，实现入料杆件沿着自身长度方向来回移动的入料或复位。进一步的，在料架上设有用于将挂件传送至输送单元的输送辊，当挂件移动时，挂件的上部与取料组件匹配、底部能够滑动设置在输送辊上。根据本专利技术的一个具体实施和优选方面，在上挂治具上设有第一光电传感器，当上挂治具与挂件匹配时，第一光电传感器工作，其具有第一状态和第二状态，当处于第一状态时，挂件没有脱离上挂治具，第一光电传感器将信息反馈至处理器，由处理器向机器人下达远离挂板方向移动并等待下一个挂板进入所述监控单元的监控区，然后再次准备上挂；当处于第二状态时，挂件已经脱离上挂治具，挂件已经完成上挂，第一光电传感器将信息反馈至处理器，处理器向机器人下达复位的指令。换言之，第一光电传感器主要是用于感应挂件是否处于机器人的上挂治具上。根据本专利技术的又一个具体实施和优选方面，矫正机构包括定位架、设置在定位架上且能够感应挂件是否抵达上挂工位的第二光电传感器、与挂板平行设置的矫正板、用于驱动矫正板向位于上挂工位中的挂件平移的驱动件，其中在驱动件的定量驱动下，矫正板接触挂件使得挂件的位置和角度适当调整，以便于与上挂治具的匹配对接。优选地，驱动件包括气缸、滚珠滑块、及导轨，其中气缸与导轨分别位于矫正板相对两侧，且两者同步运动实现矫正板的平移。根据本专利技术的又一个具体实施和优选方面，监控单元包括形成有监控区的智能相机和第三光电传感器，挂板进入监控区时，第三光电传感器将信息反馈至智能相机，该智能相机启动并拍照以监控挂板移动信息，同时还能够判定出是否满足上挂条件，当该信息满足上挂条件时，机器人与挂板同步运动，并将挂件上挂至挂板上。此外，输送单元包括用于承载挂件且能够形成供挂件平移的辊道、以及位于辊道的上方且沿着挂件移动方向设置的导向机构。优选地，导向机构包括支架、位于支架上且与挂板移动方向平行的两条导轨，其中两条导轨之间形成供挂件上部水平通过的通道。在辊道和通道的配合下，使得挂件处于上挂工位的位置非常接近上料状态时候的位置，从而确保上挂后的稳定性。由于以上技术方案的实施，本专利技术与现有技术相比具有如下优点：本专利技术能够自动供应挂件和调整挂件的位置及角度，然后由机器人提取挂件，并且在与挂板同步的移动下，实现挂扣对接，从而大大提高上挂的稳定性和准确度。附图说明图1为本专利技术的自动上挂系统的结构示意图；图2为图1中入料模组的结构示意图；图3为图2中A处仰视放大示意图；图4为图1中上挂系统的局部结构示意图；图5为图4中矫正机构和监控单元的结构放大示意图；图6为图5中矫正机构的结构放大示意图；其中：1、挂件自动供应系统；10、供料工位；100、料架；101、入料模组；a、模组底座；b、模组本体；b1、滑轨；b2、支撑件；c、入料组件；c1、滑块；c10、滑动件；c11、连接件；c2、入料杆件；d、取料组件；d1、取料勾手；d2、直筒型气缸；d3、导向轨道；e、同步带轮传动机构；e1、同步带；e2、主动轮；e3、从动轮；e4、马达；e5、减速器；f、型槽光电；f1、发射器；f2、接收器；102、输送辊；11、输送单元；110、辊道；111、导向机构；1a、支架；1b、导轨；1c、通道；12、转送单元；120、移送通道；121、缓存输送辊道；122、出料模组；13、上挂工位；130、定位模组；2、机器人；20、器本体；21、上挂治具；g1、第一光电传感器；3、自动矫正系统；30、矫正机构；300、定位架；301、矫正板；302、驱动件；302a、气缸；302b、滚珠滑块；302c、导轨；g2、第二光电传感器；g4、第四光电传感器；4、控制系统；40、处理器；41、监控单元；410、智能相机；g3、第三光电传感器；5、挂件；50、挂箱；51、挂架；52、挂杆；53、挂耳；530、前置挂耳；531后置挂耳；6、挂板；60、挂扣孔；7、流水式挂道。具体实施方式下面结合附图和具体的实施例对本专利技术做进一步详细的说明。参见图1至图6所示，本实施例提供的在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其包括挂件自动供应系统1、机器人2、自动矫正系统3、及控制系统4，其中控制系统4包括与机器人2相连通的处理器40、以及用于监控挂板移动位置的监控单元41，其中由监控单元41向处理器40反馈信息，该处理器40根据信息向机器人2下达运行、等待、上挂或复位的指令。具体的，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，该方法所采用的上挂设备包括挂件自动供应系统，其包括供料工位、输送单元、自所述上料工位将挂件转运至所述输送单元的转运单元、及上挂工位，其中所述输送单元将挂件输送至所述上挂工位；机器人，其包括器本体、以及设置在所述器本体的手臂上的上挂治具，其中所述上挂治具与所述挂件相匹配，当上挂时，手臂移动，并由所述上挂治具将所述挂件自所述上挂工位取出向所述挂板移动；自动矫正系统，其位于所述上挂工位的一侧，且包括能够调整所述挂件的挂扣部正对所述挂板的挂扣孔的矫正机构；控制系统，其包括与所述器本体相连通的处理器、以及用于监控所述挂板移动位置的监控单元，其中由所述的监控单元向所述处理器反馈信息，所述的处理器根据信息向所述机器人下达运行、等待、上挂或复位的指令，该方法包括如下步骤：1）、通过输送单元将上料工位中的挂件平移至靠近机器人的上挂工位；2）、通过矫正机构对上料工位中挂件进行位置矫正，以使得挂件的挂扣部正对挂板设置；3）、通过对移动的挂板进行监控，当满足上挂条件时，机器人快速将挂件钩取并与挂板的同步移动中将挂件上挂至挂板中；当不满足上挂条件时，机器人停止勾取动作或将已经勾取的挂件远离挂板进入等待状态，然后准备下次上挂动作。...

【技术特征摘要】
1.一种在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，该方法所采用的上挂设备包括挂件自动供应系统，其包括供料工位、输送单元、自所述上料工位将挂件转运至所述输送单元的转运单元、及上挂工位，其中所述输送单元将挂件输送至所述上挂工位；机器人，其包括器本体、以及设置在所述器本体的手臂上的上挂治具，其中所述上挂治具与所述挂件相匹配，当上挂时，手臂移动，并由所述上挂治具将所述挂件自所述上挂工位取出向所述挂板移动；自动矫正系统，其位于所述上挂工位的一侧，且包括能够调整所述挂件的挂扣部正对所述挂板的挂扣孔的矫正机构；控制系统，其包括与所述器本体相连通的处理器、以及用于监控所述挂板移动位置的监控单元，其中由所述的监控单元向所述处理器反馈信息，所述的处理器根据信息向所述机器人下达运行、等待、上挂或复位的指令，该方法包括如下步骤：1）、通过输送单元将上料工位中的挂件平移至靠近机器人的上挂工位；2）、通过矫正机构对上料工位中挂件进行位置矫正，以使得挂件的挂扣部正对挂板设置；3）、通过对移动的挂板进行监控，当满足上挂条件时，机器人快速将挂件钩取并与挂板的同步移动中将挂件上挂至挂板中；当不满足上挂条件时，机器人停止勾取动作或将已经勾取的挂件远离挂板进入等待状态，然后准备下次上挂动作。2.根据权利要求1所述的在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其特征在于：在所述的上挂治具上设有第一光电传感器，当所述的上挂治具与所述挂件匹配时，所述第一光电传感器工作，其具有第一状态和第二状态，当处于第一状态时，所述挂件没有脱离所述上挂治具，第一光电传感器将信息反馈至所述处理器，由所述的处理器向所述机器人下达远离所述挂板方向移动并等待下一个所述挂板进入所述监控单元的监控区，然后再次准备上挂；当处于第二状态时，所述挂件已经脱离所述上挂治具，挂件已经完成上挂，第一光电传感器将信息反馈至所述处理器，所述的处理器向所述机器人下达复位的指令。3.根据权利要求1所述的在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其特征在于：所述自动矫正系统包括定位架、设置在所述定位架上且能够感应所述挂件是否抵达所述上挂工位的第二光电传感器、与所述挂板平行设置的矫正板、用于驱动所述矫正板向位于所述上挂工位中的所述挂件平移的驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：赫英强，于振中，刘吉，董静，
申请(专利权)人：苏州哈工众志自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32