一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法和装置，以解决现有技术自动驾驶车辆将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式后，驾驶员无法有效地控制车辆的问题。该方法包括：自动驾驶车辆的驾驶模式切换装置获取来自自动驾驶车辆的信息采集装置和/或摄像头的检测数据；根据所述检测数据，确定驾驶员驾驶所述自动驾驶车辆的手动驾驶能力；根据所述驾驶员的手动驾驶能力，在所述自动驾驶车辆中的自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换。

A driving mode switching method and device for an automatic driving vehicle

The invention discloses a driving mode switching method and device for an automatic driving vehicle, so as to solve the problem that the existing technology automatic driving vehicle switches the automatic driving mode to the manual driving mode, and the driver can not effectively control the vehicle. The method includes: automatic driving vehicle driving mode switching device to obtain test data from the information collection device of automatic driving vehicle and / or camera; according to the detection data, determine the driver's manual driving ability of automatic driving vehicle; according to the manual driving ability of the driver, the automatic driving vehicle in the automatic mode and manual driving mode switch.

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法和装置
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法和装置。
技术介绍
自动驾驶车辆(又称无人驾驶车辆)通常具有自动驾驶模式和手动驾驶模式。在自动驾驶模式中，车辆的控制系统拥有对车辆的控制权，根据车辆上的信息采集装置和摄像头采集到的信息来控制车辆的运行。在手动驾驶模式中，驾驶员拥有对车辆的控制权，对车辆的运行进行控制。自动驾驶车辆经常会进行驾驶模式的切换，从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式，或者从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。然而在现有技术中经常会出现从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式后，驾驶员未能有效地控制车辆的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供了一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法和装置，以解决现有技术从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式后，驾驶员未能有效地控制车辆的问题。根据本申请的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法，该方法包括：自动驾驶车辆的驾驶模式切换装置获取来自自动驾驶车辆的信息采集装置和/或摄像头的检测数据；根据所述检测数据，确定驾驶员驾驶所述自动驾驶车辆的手动驾驶能力；根据所述驾驶员的手动驾驶能力，在所述自动驾驶车辆中的自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换。在本申请的多个实施例中，所述方法还包括：提示所述驾驶员执行一个操作或者提供一个输入；则，获取检测数据，包括：获取来自所述信息采集装置的反应数据，所述反应数据是与所述驾驶员针对所述提示而提供的操作或者输入相对应的数据；根据所述检测数据确定驾驶员的手动驾驶能力，包括：确定所述反应数据对应的操作或者输入；判断所述反应数据对应的操作或者输入与所提示的操作或输入是否一致；根据判断结果确定所述驾驶员的手动驾驶能力。在本申请的多个实施例中，根据所述检测数据确定驾驶员的手动驾驶能力，包括：根据所述检测数据确定所述驾驶员的驾驶行为；将所确定的所述驾驶员的驾驶行为划分到预定的行为类别中；根据预定的行为类别与驾驶能力的对应关系，确定所述驾驶员的手动驾驶能力。在本申请的多个实施例中，获取检测数据，包括：获取来自所述摄像头的摄像头数据，所述摄像头数据包括图像数据以及计时数据；则，获取检测数据，包括：获取来自所述摄像头的摄像头数据，所述摄像头数据包括图像数据以及计时数据；则，根据所述检测数据确定所述驾驶员的驾驶行为，包括：分析所述图像数据得到驾驶员的头部特征数据，所述头部特征数据至少包括以下之一：头部动作特征数据、面部表情特征数据、面部动作特征数据；根据所述驾驶员的头部特征数据和所述计时数据，确定所述驾驶员在预定时间长度内的驾驶行为。在本申请的多个实施例中，所述根据所述驾驶员的头部特征数据和所述计时数据，确定所述驾驶员在预定时间长度内的驾驶行为，包括以下至少之一：根据所述驾驶员眼睛动作的特征数据，以及所述计时数据，确定所述驾驶员在所述预定时间长度内处于睡眠状态或清醒状态；根据所述驾驶员手持移动通信装置的特征数据，以及所述计时数据，确定所述驾驶员在所述预定时间长度内使用移动装置进行通话或未通话。在本申请的多个实施例中，所述方法还包括：提示所述驾驶员执行一个操作或者提供一个输入；则，获取检测数据包括：获取来自所述信息采集装置的反应数据，所述反应数据是与所述驾驶员针对所述提示而提供的操作或者输入相对应的数据；获取来自所述摄像头的摄像头数据，所述摄像头数据包括图像数据和计时数据；根据所述检测数据确定所述驾驶员的驾驶行为，包括：确定所述反应数据对应的所述驾驶员根据所述提示执行的操作或者提供的输入；分析所述图像数据得到驾驶员的头部特征数据，所述头部特征数据至少包括以下之一：头部动作特征数据、面部表情特征数据、面部动作特征数据；根据所确定的所述驾驶员执行的操作或提供的输入、所述驾驶员的头部特征数据和所述计时数据，确定所述驾驶员在预定时间长度内的驾驶行为。在本申请的多个实施例中，根据所确定的所述驾驶员执行的操作或提供的输入、所述驾驶员的头部特征数据和所述计时数据，确定所述驾驶员在预定时间长度内的驾驶行为，具体包括以下至少之一：根据所述驾驶员做出的驾驶操作、所述驾驶员的眼睛的特征数据、以及所述计时数据，确定所述驾驶员在所述预定时间长度内注意力集中或不集中；根据所述驾驶员提供的声音输入、所述驾驶员的眼睛的特征数据，以及所述计时数据，确定所述驾驶员在所述预定时间长度内处于疲劳状态或清醒状态、处于睡觉状态或清醒状态、或者受伤。在本申请的多个实施例中，根据所述驾驶员的手动驾驶能力，在所述自动驾驶车辆中的自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换，包括：在确定驾驶员具有手动驾驶能力的情况下，将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换为手动驾驶模式；在确定驾驶员不具有手动驾驶能力的情况下，将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式。在本申请的多个实施例中，所述信息采集装置包括以下至少一种：传感器、音频采集装置、车辆电子装置。根据本申请的另一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换装置，包括：获取单元，用于获取来自自动驾驶车辆的信息采集装置和/或摄像头的检测数据；确定单元，用于根据所述检测数据，确定驾驶员驾驶所述自动驾驶车辆的手动驾驶能力；切换单元，用于根据所述驾驶员的手动驾驶能力，在所述自动驾驶车辆中的自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换。在本申请的多个实施例中，所述装置还包括：提示单元，用于提示所述驾驶员执行一个操作或者提供一个输入；则，所述获取单元用于：获取来自所述信息采集装置的反应数据，所述反应数据是与所述驾驶员针对所述提示而提供的操作或者输入相对应的数据；所述确定单元用于：确定所述反应数据对应的操作或者输入；判断所述反应数据对应的操作或者输入与所提示的操作或输入是否一致；根据判断结果确定所述驾驶员的手动驾驶能力。在本申请的多个实施例中，所述确定单元还用于：判断是否在预定时间段内获取到检测数据；在预定时间段内获取到检测数据的情况下，根据所述检测数据确定驾驶员的手动驾驶能力；未在预定时间段内获取到检测数据的情况下，确定所述驾驶员不具有手动驾驶能力。在本申请的多个实施例中，所述确定单元根据判断结果确定所述驾驶员的手动驾驶能力，包括：在判断结果为所述反应数据对应的操作或者输入与所提示的操作或输入一致的情况下，确定所述驾驶员具有手动驾驶能力；在判断结果为所述反应数据对应的操作或者输入与所提示的操作或输入不一致的情况下，确定所述驾驶员不具有手动驾驶能力。在本申请的多个实施例中，所述确定单元根据所述检测数据确定驾驶员的手动驾驶能力，包括：根据所述检测数据确定所述驾驶员的驾驶行为；将所确定的所述驾驶员的驾驶行为划分到预定的行为类别中；根据预定的行为类别与驾驶能力的对应关系，确定所述驾驶员的手动驾驶能力。在本申请的多个实施例中，所述获取单元用于获取来自所述摄像头的摄像头数据，所述摄像头数据包括图像数据以及计时数据；则，所述确定单元用于：分析所述图像数据得到驾驶员的头部特征数据，所述头部特征数据至少包括以下之一：头部动作特征数据、面部表情特征数据、面部动作特征数据；根据所述驾驶员的头部特征数据和所述计时数据，确定所述驾驶员在预定时间长度内的驾驶行为。在本申请的多个实施例中，所述确定单元所述根据所述驾驶员的头部特征数据和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法，其特征在于，包括：自动驾驶车辆的驾驶模式切换装置获取来自自动驾驶车辆的信息采集装置和/或摄像头的检测数据；根据所述检测数据，确定驾驶员驾驶所述自动驾驶车辆的手动驾驶能力；根据所述驾驶员的手动驾驶能力，在所述自动驾驶车辆中的自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换。

【技术特征摘要】
2017.04.07 US US15/482,6241.一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法，其特征在于，包括：自动驾驶车辆的驾驶模式切换装置获取来自自动驾驶车辆的信息采集装置和/或摄像头的检测数据；根据所述检测数据，确定驾驶员驾驶所述自动驾驶车辆的手动驾驶能力；根据所述驾驶员的手动驾驶能力，在所述自动驾驶车辆中的自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：提示所述驾驶员执行一个操作或者提供一个输入；则，获取检测数据，包括：获取来自所述信息采集装置的反应数据，所述反应数据是与所述驾驶员针对所述提示而提供的操作或者输入相对应的数据；根据所述检测数据确定驾驶员的手动驾驶能力，包括：确定所述反应数据对应的操作或者输入；判断所述反应数据对应的操作或者输入与所提示的操作或输入是否一致；根据判断结果确定所述驾驶员的手动驾驶能力。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断是否在预定时间段内获取到检测数据；在预定时间段内获取到检测数据的情况下，根据所述检测数据确定驾驶员的手动驾驶能力；未在预定时间段内获取到检测数据的情况下，确定所述驾驶员不具有手动驾驶能力。4.根据权2所述的方法，其特征在于，根据判断结果确定所述驾驶员的手动驾驶能力，包括：在判断结果为所述反应数据对应的操作或者输入与所提示的操作或输入一致的情况下，确定所述驾驶员具有手动驾驶能力；在判断结果为所述反应数据对应的操作或者输入与所提示的操作或输入不一致的情况下，确定所述驾驶员不具有手动驾驶能力。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述检测数据确定驾驶员的手动驾驶能力，包括：根据所述检测数据确定所述驾驶员的驾驶行为；将所确定的所述驾驶员的驾驶行为划分到预定的行为类别中；根据预定的行为类别与驾驶能力的对应关系，确定所述驾驶员的手动驾驶能力。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取检测数据，包括：获取来自所述摄像头的摄像头数据，所述摄像头数据包括图像数据以及计时数据；则，根据所述检测数据确定所述驾驶员的驾驶行为，包括：分析所述图像数据得到驾驶员的头部特征数据，所述头部特征数据至少包括以下之一：头部动作特征数据、面部表情特征数据、面部动作特征数据；根据所述驾驶员的头部特征数据和所述计时数据，确定所述驾驶员在预定时间长度内的驾驶行为。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员的头部特征数据和所述计时数据，确定所述驾驶员在预定时间长度内的驾驶行为，包括以下至少之一：根据所述驾驶员眼睛动作的特征数据，以及所述计时数据，确定在所述预定时间长度内所述驾驶员的驾驶行为是睡眠状态的驾驶行为或清醒状态的驾驶行为；根据所述驾驶员手持移动通信装置的特征数据，以及所述计时数据，确定在所述预定时间长度内所述驾驶员的驾驶行为是使用移动装置进行通话的驾驶行为或未通话的驾驶行为。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：提示所述驾驶员执行一个操作或者提供一个输入；则，获取检测数据包括：获取来自所述信息采集装置的反应数据，所述反应数据是与所述驾驶员针对所述提示而提供的操作或者输入相对应的数据；获取来自所述摄像头的摄像头数据，所述摄像头数据包括图像数据和计时数据；根据所述检测数据确定所述驾驶员的驾驶行为，包括：确定所述反应数据对应的所述驾驶员根据所述提示执行的操作或者提供的输入；分析所述图像数据得到驾驶员的头部特征数据，所述头部特征数据至少包括以下之一：头部动作特征数据、面部表情特征数据、面部动作特征数据；根据所确定的所述驾驶员执行的操作或提供的输入、所述驾驶员的头部特征数据和所述计时数据，确定所述驾驶员在预定时间长度内的驾驶行为。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所确定的所述驾驶员执行的操作或提供的输入、所述驾驶员的头部特征数据和所述计时数据，确定所述驾驶员在预定时间长度内的驾驶行为，具体包括以下至少之一：根据所述驾驶员做出的驾驶操作、所述驾驶员的眼睛的特征数据、以及所述计时数据，确定在所述预定时间长度内所述驾驶员的驾驶行为是注意力集中的驾驶行为或者注意力不集中的驾驶行为；根据所述驾驶员提供的声音输入、所述驾驶员的眼睛的特征数据，以及所述计时数据，确定在所述预定时间长度内所述驾驶员的驾驶行为是处于疲劳状态的驾驶行为、处于睡觉状态的驾驶行为、处于清醒状态的驾驶行为、或者驾驶员受伤不具有驾驶行为。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶员的手动驾驶能力，在所述自动驾驶车辆中的自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换，包括：在确定驾驶员具有手动驾驶能力的情况下，将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换为手动驾驶模式；在确定驾驶员不具有手动驾驶能力的情况下，将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息采集装置包括以下至少一种：传感器、音频采集装置、车辆电子装置。12.一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取来自自动驾驶车辆的信息采集装置和/或摄像头的检测数据；确定单元，用于根据所述检测数据，确定驾驶员驾驶所述自动驾驶车辆的手动驾驶能力；切换单元，用于根据所述驾驶员的手动驾驶能力，在所述自动驾驶车辆中的自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：提示单元，用于提示所述驾驶员执行一个操作或者提供一个输入；则，所述获取单元用于：获取来自所述信息采集装置的反应数据，所述反应数据是与所述驾驶员针对所述提示而提供的操作或者输入相对应的数据；所述确定单元用于：确定所述反应数据对应的操作或者输入；判断所述反应数据对应的操作或者输入与所提示的操作或输入是否一致；根据判断结果确定所述驾驶员的手动驾驶能力。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于：判断是否在预定时间段内获取到检测数据；在预定时间段内获取到检测数据的情况下，根据所述检测数据确定驾驶员的手动驾驶能力；未在预定时间段内获取到检测数据的情况下，确定所述驾驶员不具有手动驾驶能力。15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述确定单元根据判断结果确定所述驾驶员的手动驾驶能力，包括：在判断结果为所述反应数据对应的操作或者输入与所提示的操作或输入一致的情况下，确定所述驾驶员具有手动驾驶能力；在判断结果为所述反应数据对应的操作或者输入与所提示的操作或输入不一致的情况下，确定所述驾驶员不具有手动驾驶能力。16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述确定单元根据所述检测数据确定驾驶员的手动驾驶能力，包括：根据所述检测数据确定所述驾驶员的驾驶行为；将所确定的所述驾驶员的驾驶行为划分到预定的行为类别中；根据预定的行为类别与驾驶能力的对应关系，确定所述驾驶员的手动驾驶能力。17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述获取单元用于获取来自所述摄像头的摄像头数据，所述摄像头数据包括图像数据以及计时数据；则，所述确定单元用于：分析所述图像数据得到驾驶员的头部特征数据，所述头部特征数据至少包括以下之一：头部动作特征数据、面部表情特征数据、面部动作特征数据；根据所述驾驶员的头部特征数据和所述计时数据，确定所述驾驶员在预定时间长度内的驾驶行为。18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述确定单元所述根据所述驾驶员的头部特征数据和所述计时数据，确定所述驾驶员在预定时间长度内的驾驶行为，包括以下至少之一：根据所述驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄泽铧，王泮渠，陈鹏飞，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，图森公司，
类型：发明
国别省市：北京,11