一种停车机器人及移动汽车的方法技术

本发明专利技术公开了一种停车机器人及移动汽车的方法，该停车机器人包括机体，所述机体的前后两端分别布置相互平行的前机臂、后机臂；前机臂和后机臂能够相对机体向外侧展开及闭合；停车机器人由车辆侧面进入车辆底部，停车机器人的前夹取臂和后夹取臂同时向前后方向滑动打开，将前后车轮顶起，完成车辆举升；停车机器人将车辆搬起移动到指定位置，收回前夹取臂和后夹取臂，完成汽车移动。本发明专利技术停车机器人无需建造特殊的停车平台，机器人可以从车辆侧向进入车辆底部直接进行车辆搬运，机器人空载运动时，占用的空间降低。

【技术实现步骤摘要】
一种停车机器人及移动汽车的方法
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种停车机器人及移动汽车的方法。
技术介绍
随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。现有的停车机器人采用梳齿型机器人或带停车板搬运车辆，会带来如下问题：1、需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运。2、机器人为大尺寸整机，空载依然需要较大空间，无法最大化提高车库停车空间。机器人只能从车前后两个方向进入车底，无法从侧面进入，这样也会对停车区，车库等布置空间有更高要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种停车机器人及移动汽车的方法，取消建造特殊停车平台，直接进行车辆搬运，机器人可以从车辆侧向进入车辆底部进行取停。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种停车机器人，包括机体，所述机体的前后两端分别布置相互平行的前机臂、后机臂；前机臂和后机臂能够相对机体向外侧展开及闭合。进一步地，所述前机臂和后机臂分别具有两个滑动装置，四个滑动装置分别通过四个夹取驱动单元驱动，或者前机臂的两个滑动装置由一个夹取驱动单元驱动，后机臂的两个滑动装置由另一个夹取驱动单元驱动；前机臂和后机臂向外侧滑动速度相同以实现将车轮顶起，或者滑动速度不同，以实现微调汽车顶升高度，使得汽车水平。进一步地，所述夹取驱动单元采用带刹车的伺服驱动电机，在机臂滑出到将车轮顶起后，锁定机臂位置。进一步地，所述前机臂和后机臂上均设有轮胎限位机构，防止汽车在移动过程中从停车机器人上滑落。进一步地，所述前机臂和后机臂的臂长均大于两个前车轮/后车轮之间的最大距离，停车机器人的长度小于前后车轮之间的最小距离，使得停车机器人能够从汽车侧面进入汽车底部，且机臂滑出时能够完全接触四个车轮。进一步地，所述机体上设置与机臂垂直的滑轨，滑动装置在滑轨上滑动，从而实现机臂的滑出及收回。进一步地，机臂设置滚动装置，所述滚动装置包括尼龙棒和滚动轴承，尼龙棒通过滚动轴承安装在机臂上；或者，机臂上包裹防滑材料。进一步地，该停车机器人还包括摄像头、传感器和行驶驱动装置，通过摄像头及传感器确定汽车位置、前后车轮与机臂的相对距离、前后车轮顶升高度，通过行驶驱动装置驱动停车机器人从侧面进入车辆底部，通过夹取驱动单元驱动机臂向外侧滑出，将汽车顶升至设定高度。一种利用停车机器人移动汽车的方法，包括以下步骤：(1)停车机器人由车辆侧面进入车辆底部；(2)停车机器人的前夹取臂和后夹取臂同时向前后方向滑动打开，将前后车轮顶起，完成车辆举升；(3)停车机器人将车辆搬起移动到指定位置，收回前夹取臂和后夹取臂，完成汽车移动。进一步地，所述步骤(2)中，前夹取臂和后夹取臂首先等速向外滑开，在滑动到任一车轮到达设定高度后，进行不等速微调，最终使得所有车轮到达同一高度，或者高度差在设定阈值内。本专利技术的有益效果是：本专利技术停车机器人无需建造特殊的停车平台，机器人可以从车辆侧向进入车辆底部直接进行车辆搬运，机器人空载运动时，占用的空间降低。附图说明图1为停车机器人整体结构俯视图；图2为停车机器人整体结构立体图；图3为轮胎限位机构示意图；图4为停车机器人举升车轮时的示意图；图中，机体1、前机臂2、后机臂3。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。如图1-4所示，本专利技术提供的一种停车机器人，包括机体1，所述机体1的前后两端分别布置相互平行的前机臂2、后机臂3；前机臂2和后机臂3能够相对机体1向外侧展开及闭合。前夹取臂和后夹取臂同时向前后方向滑动打开时，将前后车轮顶起，完成车辆举升。进一步地，所述前机臂2和后机臂3分别具有两个滑动装置，四个滑动装置分别通过四个夹取驱动单元驱动，或者前机臂2的两个滑动装置由一个夹取驱动单元驱动，后机臂3的两个滑动装置由另一个夹取驱动单元驱动；相对于传统双侧相互连接驱动结构，独立驱动方式可以释放更多空间作为机体内部零件进行布置使用，节省空间；前机臂2和后机臂3向外侧滑动速度相同以实现将车轮顶起，或者滑动速度不同，以实现微调汽车顶升高度，使得汽车水平。进一步地，所述夹取驱动单元采用带刹车的伺服驱动电机，在机臂滑出到将车轮顶起后，锁定机臂位置。进一步地，所述前机臂2和后机臂3上均设有轮胎限位机构，防止汽车在移动过程中从停车机器人上滑落。进一步地，所述前机臂2和后机臂3的臂长均大于两个前车轮/后车轮之间的最大距离，停车机器人的长度小于前后车轮之间的最小距离，使得停车机器人能够从汽车侧面进入汽车底部，且机臂滑出时能够完全接触四个车轮。进一步地，所述机体1上设置与机臂垂直的滑轨，滑动装置在滑轨上滑动，从而实现机臂的滑出及收回。进一步地，机臂设置滚动装置，所述滚动装置包括尼龙棒和滚动轴承，尼龙棒通过滚动轴承安装在机臂上；或者，机臂上包裹防滑材料。进一步地，该停车机器人还包括摄像头、传感器和行驶驱动装置，通过摄像头及传感器确定汽车位置、前后车轮与机臂的相对距离、前后车轮顶升高度，通过行驶驱动装置驱动停车机器人从侧面进入车辆底部，通过夹取驱动单元驱动机臂向外侧滑出，将汽车顶升至设定高度。一种利用停车机器人移动汽车的方法，包括以下步骤：(1)停车机器人由车辆侧面进入车辆底部；(2)停车机器人的前夹取臂和后夹取臂同时向前后方向滑动打开，将前后车轮顶起，完成车辆举升；(3)停车机器人将车辆搬起移动到指定位置，收回前夹取臂和后夹取臂，完成汽车移动。进一步地，所述步骤(2)中，前夹取臂和后夹取臂首先等速向外滑开，在滑动到任一车轮到达设定高度后，进行不等速微调，最终使得所有车轮到达同一高度，或者高度差在设定阈值内。本专利技术不仅局限于上述具体实施方式，本领域一般技术人员根据本专利技术公开的内容，可以采用其它多种具体实施方案实施本专利技术。因此，凡是采用本专利技术的设计结构和思路，做一些简单的变化或更改的设计，都落入本专利技术保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车机器人，其特征在于，包括机体，所述机体的前后两端分别布置相互平行的前机臂、后机臂；前机臂和后机臂能够相对机体向外侧展开及闭合。

【技术特征摘要】
1.一种停车机器人，其特征在于，包括机体，所述机体的前后两端分别布置相互平行的前机臂、后机臂；前机臂和后机臂能够相对机体向外侧展开及闭合。2.根据权利要求1所述的一种停车机器人，其特征在于，所述前机臂和后机臂分别具有两个滑动装置，四个滑动装置分别通过四个夹取驱动单元驱动，或者前机臂的两个滑动装置由一个夹取驱动单元驱动，后机臂的两个滑动装置由另一个夹取驱动单元驱动；前机臂和后机臂向外侧滑动速度相同以实现将车轮顶起，或者滑动速度不同，以实现微调汽车顶升高度，使得汽车水平。3.根据权利要求2所述的一种停车机器人，其特征在于，所述夹取驱动单元采用带刹车的伺服驱动电机，在机臂滑出到将车轮顶起后，锁定机臂位置。4.根据权利要求1所述的一种停车机器人，其特征在于，所述前机臂和后机臂上均设有轮胎限位机构，防止汽车在移动过程中从停车机器人上滑落。5.根据权利要求1所述的一种停车机器人，其特征在于，所述前机臂和后机臂的臂长均大于两个前车轮/后车轮之间的最大距离，停车机器人的长度小于前后车轮之间的最小距离，使得停车机器人能够从汽车侧面进入汽车底部，且机臂滑出时能够完全接触四个车轮。6.根据权利要求1所述的一种停车机器人，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭雨，王晨，曹力，
申请(专利权)人：杭州极木科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33