一种可编队作业水下自主机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可编队作业水下自主机器人，包括机器人本体、声通机、水声定位信标、推进器；所述机器人本体上部前方设有声通机、后方设有水声定位信标；所述机器人本体后端与推进器上的尾部壳体密封螺接，所述推进器后端设有尾部导流罩和螺旋桨；所述机器人本体内设置有带有惯导仪的电子舱和深度传感器；本发明专利技术采用在水下自主机器人上装配水声定位信标与支缓母船上的水声定位基阵配套并进行调频解频、装配声通机与支缓母船信息互通并进行调频解频；实现水下自主机器人的精准定位、实时校准、编队同时定位和编队同步操控，提高了水下自主机器人的作业效率。

Underwater autonomous robot with formation operation

The invention discloses an autonomous underwater robot formation, including robot, sound machine, acoustic positioning beacon and propeller; the robot in front of the upper part of the body is provided with a sound machine, which is arranged at the rear end of the shell acoustic positioning beacon; the robot body and the rear end of the propeller sealing screw connection of the rear propeller a tail wind deflector and propeller; the robot is used with electronic module and depth sensor guide instrument body is provided; the invention adopts assembly acoustic positioning beacon and support ship acoustic positioning array and matching solution FM frequency, sound through assembly machine and support ship information exchange and FM the solution in the frequency of autonomous underwater vehicle; achieve precise positioning, autonomous underwater robot real-time calibration, positioning and formation and formation of synchronous control, improve the underwater self The operation efficiency of the master robot.

【技术实现步骤摘要】
一种可编队作业水下自主机器人
本专利技术涉及海洋工程技术设备领域，特别涉及一种可编队作业水下自主机器人。
技术介绍
海洋是天然的资源宝库，21世纪是海洋的世纪，开发、利用好海洋资源已经成为人类的共识。开发海洋的首要前提就是对海洋资源和海洋环境进行探测。目前探测海洋的手段主要包括船载探测设备、拖曳式探测设备和水下自主机器人等三种。船载探测设备是指将探测设备通过刚性安装架安装在船体上，利用船舶航行完成探测任务的设备。船载探测设备由于设备的探测距离有限，一般只应用于浅海或近岸领域。拖曳式探测设备是指由作业船通过拖曳缆索将探测设备布放到海洋深处，利用船舶拖曳完成探测任务的设备。采用该类设备可以通过拖曳缆索将探测设备布放到海洋深处，可实现较大深度的探测任务，但是随着探测深度的增加，拖曳阻力不断增多，导致拖曳速度下降、探测效率下降。同时，该类设备需要的配套船舶吨位较大，保障困难，作业成本及作业难度也很大。水下自主机器人由支缓母船装在，到达作业水域后，通过主控端设定好作业计划后布放入水，由其自主完成探测任务，任务完成后再将其回收到母船上。采用水下自主机器人进行探测作业时，对于支缓母船的要求较低，具本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可编队作业水下自主机器人，其特征在于，包括机器人本体、声通机、水声定位信标、推进器；所述机器人本体包括密封挡板Ⅰ、密封壳体、电子舱和深度传感器；所述密封壳体前端与密封挡板Ⅰ、头部导流罩通过O形密封圈卡位螺接，所述机器人本体上部前方设置有声通机、后方设置有水声定位信标；所述机器人本体后端与推进器上的尾部壳体通过O形密封圈卡位螺接，所述推进器后端设置有尾部导流罩和螺旋桨；所述机器人本体内设置有带有惯导仪的电子舱和深度传感器；所述水声定位信标与支援母船上的水声定位基阵配套使用，并结合支援母船的卫星定位数据，对水下自主机器人的实时位置进行精确解算；所述水下自主机器人根据解算的定位数据对自身携带的惯...

【技术特征摘要】
1.一种可编队作业水下自主机器人，其特征在于，包括机器人本体、声通机、水声定位信标、推进器；所述机器人本体包括密封挡板Ⅰ、密封壳体、电子舱和深度传感器；所述密封壳体前端与密封挡板Ⅰ、头部导流罩通过O形密封圈卡位螺接，所述机器人本体上部前方设置有声通机、后方设置有水声定位信标；所述机器人本体后端与推进器上的尾部壳体通过O形密封圈卡位螺接，所述推进器后端设置有尾部导流罩和螺旋桨；所述机器人本体内设置有带有惯导仪的电子舱和深度传感器；所述水声定位信标与支援母船上的水声定位基阵配套使用，并结合支援母船的卫星定位数据，对水下自主机器人的实时位置进行精确解算；所述水下自主机器人根据解算的定位数据对自身携带的惯导仪进行校准；所述水下自主机器人通过声通机与支援母船之间建立信息互通，所述声通机将水下自主机器人的工况信息发送给支援母船，并接收支援母船的控制指令和位置信息；通过支援母船的集中控制，实现多个水下自主机器人之间的编队协同作业。2.根据权利要求1所述的一种可编队作业水下自主机器人，其特征在于，所述水声定位信标采用了调频...

【专利技术属性】
技术研发人员：任申真，刘维，张作琼，
申请(专利权)人：中科探海苏州海洋科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32