一种自动驾驶车队通信方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种自动驾驶车队通信方法、装置及系统，以解决现有技术中自动驾驶车队中车车通信可靠性差的技术问题。自动驾驶车队中的每辆车上设置有DSRC和VLC，方法包括：主控车监控自动驾驶车队中所有车辆的DSRC和VLC的可用状态；若监控到所有车辆的DSRC可用时则：控制所有车辆通过自身的DSRC传输车辆行驶信息；若监控到部分或所有车辆的DSRC不可用且所有车辆的VLC可用则：控制所有车辆通过自身的VLC传输车辆行驶信息。采用本发明专利技术技术方案，能够提高自动驾驶车队中车车通信的可靠性和成功率。

An automatic motorcade communication method, device and system

The invention discloses an automatic driving team communication method, device and system, in order to solve the technical problems in poor communication reliability of automatic driving vehicle fleet in the prior art. Automatic driving each car fleet in DSRC and VLC, setting method comprises a main control monitoring vehicle automatic driving all vehicles in a procession of DSRC and VLC can be used to monitor the status of all vehicles; if DSRC is available: control of all vehicle information transmitted through the DSRC vehicle; if the part or to monitor all vehicles DSRC are not available and all vehicles available: VLC control of all vehicle information through the VLC transmission of vehicle. The technical scheme of the invention can improve the automatic driving team car car communication reliability and success rate.

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车队通信方法、装置及系统
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶车队通信方法、一种自动驾驶车队通信装置、一种自动驾驶车队通信系统。
技术介绍
随着自动驾驶技术和车联网技术的发展，在交通环境较为简单的应用场景(例如高速公路)，自动驾驶车队则成为可能。自动驾驶车队中所有车辆均具有自动驾驶能力，在头车的带领下后车可依次紧密跟随。为确保自动驾驶车队中各无人车辆的安全行驶，各无人车辆及时获知车队中其他车辆的驾驶情况则非常重要。由于DSRC(DedicatedShortRangeCommunications，专用短程通信技术)是一种高效的无线通信技术，它可以实现在特定较小区域内对高速运动下的移动目标的识别和双向通信，DSRC可以实现最大300m～1000m的、端到端延迟低于100ms的无线通信，且可以不受视线遮挡，基于DSRC的优点，本领域技术人员最容易想到在自动驾驶车队中通过DSRC实现车与车之间的通信，车与车之间通过DSRC传输各自的车辆行驶信息，以便车辆在接收到自动驾驶车队中其他车辆的车辆行驶信息之后，能够综合自身的车辆行驶信息以及其他车辆的行驶信息做出更加准确、及时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶车队通信方法，其特征在于，该方法应用于自动驾驶车队中的主控车，自动驾驶车队中的每辆车上设置有专用短程通信技术DSRC和可见光通信技术VLC，方法包括：主控车监控自动驾驶车队中所有车辆的DSRC和VLC的可用状态；若监控到所有车辆的DSRC可用时则：控制所有车辆通过自身的DSRC传输车辆行驶信息；若监控到部分或所有车辆的DSRC不可用且所有车辆的VLC可用则：控制所有车辆通过自身的VLC传输车辆行驶信息。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车队通信方法，其特征在于，该方法应用于自动驾驶车队中的主控车，自动驾驶车队中的每辆车上设置有专用短程通信技术DSRC和可见光通信技术VLC，方法包括：主控车监控自动驾驶车队中所有车辆的DSRC和VLC的可用状态；若监控到所有车辆的DSRC可用时则：控制所有车辆通过自身的DSRC传输车辆行驶信息；若监控到部分或所有车辆的DSRC不可用且所有车辆的VLC可用则：控制所有车辆通过自身的VLC传输车辆行驶信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所有车辆通过自身的DSRC传输车辆行驶信息，具体包括：通过自身的DSRC传输车辆行驶信息；通过自身的DSRC向从控车发送用于指示使用DSRC传输车辆行驶信息的第一控制指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过自身的DSRC传输车辆行驶信息，具体包括：通过自身的DSRC向自动驾驶车队中其他车辆发送自身车辆的车辆行驶信息以及接收其他车辆的车辆行驶信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所有车辆通过自身的VLC传输车辆行驶信息，具体包括：通过自身的VLC传输车辆行驶信息；通过向从控车发送控制指令来控制从控车通过自身VLC传输车辆行驶信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过向从控车发送控制指令来控制从控车通过自身VLC传输车辆行驶信息，具体包括：在自身DSRC可用时，通过自身的DSRC向DSRC可用的从控车发送包含第一指示信息和第二指示信息的第二控制指令；和/或，在自身DSRC不可用时，通过自身的VLC向相邻后车发送包含第一指示信息和第三指示信息的第四控制指令，以及通过自身的VLC向相邻前车发送包含第一指示信息和第四指示信息的第五控制指令；其中，所述第一指示信息用于指示使用VLC传输车辆行驶信息，所述第二指示信息用于指示通过VLC向DSRC不可用的相邻车辆发送用于指示使用VLC传输车辆行驶信息的第三控制指令；第三指示信息用于指示通过VLC向相邻后车转发第四控制指令，第四指示信息用于指示通过VLC向相邻前车转发第五控制指令。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过自身的VLC传输车辆行驶信息，具体包括：通过自身的VLC向自动驾驶车队中相邻车辆发送自身车辆的车辆行驶信息和转发其他车辆的车辆行驶信息；以及，通过自身的VLC从所述相邻车辆接收其他车辆的车辆行驶信息。7.根据权利要求6所述的方法，特征在于，自动驾驶车队中每辆车设置有前向灯、前向灯发射单元、前向灯接收单元、后向灯、后向灯发射单元和后向灯接收单元；通过自身的VLC向自动驾驶车队中相邻车辆发送自身车辆的车辆行驶信息和转发其他车辆的车辆行驶信息，具体包括：控制主控车的前向灯发射单元通过前向灯发送自身车辆的车辆行驶信息；以及，控制主控车的后灯发射单元通过后向灯发送自身车辆的车辆行驶信息；以及，控制主控车的前向灯发射单元向相邻前车转发相邻后车发送的车辆行驶信息；以及，控制主控车的后向灯发射单元向相邻后车转发相邻前车发送的车辆行驶信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，控制主控车的前向灯发射单元通过前向灯发送自身车辆的车辆行驶信息，具体包括：控制主控车的前向灯发射单元将自身车辆的车辆行驶信息调制成二进制信号，并通过控制前向灯闪烁发射所述二进制信号；控制主控车的后灯发射单元通过后向灯发送自身车辆的车辆行驶信息，具体包括：控制主控车的后向灯发射单元将自身车辆的车辆行驶信息调制成二进制信号，并通过控制后向灯闪烁发射所述二进制信号。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过自身的VLC从所述相邻车辆接收其他车辆的车辆行驶信息，具体包括：控制主控车的前向灯接收单元接收相邻前车的后向灯发射单元发送的车辆行驶信息；以及，控制主控车的后向灯接收单元接收相邻后车的前向灯发射单元发送的车辆行驶信息。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述前向灯为车辆的前大灯或者为预先安装在车辆前端专用于VLC通信的发光二极管LED灯或荧光灯；所述后向灯为车辆的示廓灯或者为预先安装在车辆后端专用于VLC通信的LED灯或荧光灯。11.根据权利要求1～10任意一项所述的方法，其特征在于，主控车监控自动驾驶车队中所有车辆的DSRC的可用状态，具体包括：主控车按照预置的第一周期，周期性地通过自身的DSRC向从控车发送心跳报文；在当前周期结束时，主控车判断是否未接收到任意一辆从控车发送的心跳报文；若是，则确定所有车辆的DSRC不可用；若否，则：确定自身车辆的DSRC可用，且将发送的心跳报文被主控车接收到的从控车确定为DSRC可用，将发送的心跳报文未被主控车接收到的从控车确定为DSRC不可用。12.根据权利要求1～10任意一项所述的方法，其特征在于，主控车监控自动驾驶车队中所有车辆的VLC的可用状态，具体包括：主控车按照预置的第二周期，周期性地通过自身的VLC向自动驾驶车队中相邻车辆发送自身的心跳报文，以及通过自身的VLC从所述相邻车辆接收其他车辆的车心跳报文和转发其他车辆的心跳报文；在当前周期结束时，判断是否接收到所有从控车的心跳报文；若是则确定所有车辆的VLC可用，若否则确定所有车辆的VLC不可用。13.根据权利要求1～10任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若监控到所有车辆的DSRC和VLC均不可用时，进行通信错误报警。14.根据权利要求1～10任意一项所述的方法，其特征在于，若监控到所有车辆的VLC可用时，所述方法还包括：控制所有车辆通过自身的VLC传输音视频数据。15.根据权利要求1～10任意一项所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括以下一种或多种：车辆的定位信息、尺寸信息、速度信息、加速度信息、方向盘信息、油门信息和制动信息。16.一种自动驾驶车队通信方法，其特征在于，该方法应用于自动驾驶车队中的从控车，自动驾驶车队中的每辆车上设置有专用短程通信技术DSRC和可见光通信技术VLC，方法包括：从控车在接收到用于指示使用DSRC传输车辆行驶信息的第一控制指令时，通过自身的DSRC传输车辆行驶信息；从控车在接收到用于指示使用VLC传输车辆行驶信息的控制指令时，通过自身的VLC传输车辆行驶信息。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从控车在通过DSRC接收到主控车发送的包含第一指示信息和第二指示信息的第二控制指令时，根据第一指示信息在下次通信时使用自身VLC传输车辆行驶信息，并且根据第二指示信息通过自身VLC向DSRC不可用的相邻车辆发送第三控制指令；和/或，从控车在通过自身VCL接收到相邻前车发送的包含第一指示信息和第三指示信息的第四控制指令时，根据所述第一指示信息在下次通信时使用自身VLC传输车辆行驶信息，并且根据第三指示信息通过自身VLC向相邻后车转发所述第四控制指令；和/或，从控车在通过自身的VLC接收到向相邻后车发送的包含第一指示信息和第四指示信息的第五控制指令时，根据所述第一指示信息在下次通信时使用自身VLC传输车辆行驶信息，并且根据第四指示信息通过自身VLC向相邻前车转发所述第五控制指令；其中，所述第一指示信息用于指示使用VLC传输车辆行驶信息，所述第二指示信息用于指示通过VLC向DSRC不可用的相邻车辆发送用于指示使用VLC传输车辆行驶信息的第三控制指令；第三指示信息用于指示通过VLC向相邻后车转发第四控制指令，第四指示信息用于指示通过VLC向相邻前车转发第五控制指令。18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，通过自身的DSRC传输车辆行驶信息，具体包括：通过自身的DSRC向自动驾驶车队中其他车辆发送自身车辆的车辆行驶信息以及接收其他车辆的车辆行驶信息；通过自身的VLC传输车辆行驶信息，具体包括：通过自身的VLC向自动驾驶车队中相邻车辆发送自身车辆的车辆行驶信息和转发其他车辆的车辆行驶信息，以及通过自身的VLC从所述相邻车辆接收其他车辆的车辆行驶信息。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，自动驾驶车队中每辆车设置有前向灯、前向灯发射单元、前向灯接收单元、后向灯、后向灯发射单元和后向灯接收单元；通过自身的VLC向自动驾驶车队中相邻车辆发送自身车辆的车辆行驶信息和转发其他车辆的车辆行驶信息，具体包括：控制从控车的前向灯发射单元通过前向灯发送自身车辆的车辆行驶信息；以及，控制从控车的后灯发射单元通过后向灯发送自身车辆的车辆行驶信息；以及，控制从控车的前向灯发射单元向相邻前车转发相邻后车发送的车辆行驶信息；以及，控制从控车的后向灯发射单元向相邻后车转发相邻前车发送的车辆行驶信息。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，控制从控车的前向灯发射单元通过前向灯发送自身车辆的车辆行驶信息，具体包括：控制从控车的前向灯发射单元将自身车辆的车辆行驶信息调制成二进制信号，并通过控制前向灯闪烁发射所述二进制信号；控制从控车的后灯发射单元通过后向灯发送自身车辆的车辆行驶信息，具体包括：控制从控车的后向灯发射单元将自身车辆的车辆行驶信息调制成二进制信号，并通过控制后向灯闪烁发射所述二进制信号。21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，通过自身的VLC从所述相邻车辆接收其他车辆的车辆行驶信息，具体包括：控制从控车的前向灯接收单元接收相邻前车的后向灯发射单元发送的车辆行驶信息；以及，控制从控车的后向灯接收单元接收相邻后车的前向灯发射单元发送的车辆行驶信息。22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述前向灯为车辆的前大灯或者为预先安装在车辆前端专用于VLC通信的发光二极管LED灯或荧光灯；所述后向灯为车辆的示廓灯或者为预先安装在车辆后端专用于VLC通信的LED灯或荧光灯。23.根据权利要求16～22任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从控车按照预置的第一周期，周期性地通过自身的DSRC发送心跳报文以及通过自身的DSRC接收其他车辆发送的心跳报文。24.根据权利要求16～22任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从控车按照预置的第二周期，周期性地通过自身的VLC向自动驾驶车队中相邻车辆发送自身的心跳报文，以及通过自身的VLC从所述相邻车辆接收其他车辆的车心跳报文和转发其他车辆的心跳报文。25.根据权利要求16～22任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从控车在接收到用于指示使用VLC传输音视频数据的控制指令时，通过自身的VLC传输音视频数据。26.一种自动驾驶车队通信装置，其特征在于，所述通信装置设置于自动驾驶车队的主控车中，自动驾驶车队中的每辆车上设置有专用短程通信技术DSRC和可见光通信技术VLC，装置包括通信控制单元、DSRC通信组件和VLC通信组件：通信控制单元，用于监控自动驾驶车队中所有车辆的DSRC和VLC的可用状态；若监控到所有车辆的DSRC可用时则：控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文锐，吴楠，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11