控制器性能检测方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种控制器性能检测方法及系统，涉及机器人技术领域，以解决现有技术中存在的测试方法繁琐、效率低的技术问题，能够简化测试方法，提高工作效率。其中，该方法包括采集控制器的控制性能信息，对控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息，根据评价标准对运动学参数信息进行评价，得到评价结果信息，将运动学参数信息与评价结果信息输出显示。

Controller performance detection method and system

The invention provides a controller performance detection method and system, which relates to the robot technology field, and solves the technical problems existing in the existing technology, which are tedious and inefficient, and can simplify the testing method and improve the work efficiency. Among them, the method includes control performance information acquisition controller, to analyze control performance information, obtain the kinematic parameter information, according to the kinematic parameters of the information of evaluation standards, the evaluation information, the kinematics information and evaluation result information display.

【技术实现步骤摘要】
控制器性能检测方法及系统
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种控制器性能检测方法及系统。
技术介绍
近几年机器人发展迅猛，应用越来越广。工业和一些特殊领域对机器人技术要求也越来越高。控制器是机器人核心部件，其功能和性能好坏直接决定了机器人的功能和性能。传统检测机器人控制器的方法有：采用控制器+实物机器人进行测试，用仪器或者传感器进行检测，获得数据进行计算分析，最后进行评价。存在实物机器人引入误差对控制器性能影响较大；因控制器种类多，无法直接同一个实物机器人匹配，其结果无参考性，无法比较其性能。缺点是真实机器人占地空间大，过程繁琐，检测和评价方法不全面，也没有形成标准化和程序化。针对上述传统机器人控制器检测方法存在的问题，专利技术了一种控制器性能检测方法及系统，解决以上问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供控制器性能检测方法及系统，以缓解现有技术中传统机器人控制器检测方法需要真实机器人存在的占地空间大，过程繁琐，检测和评价方法不全面的问题，能够简化测试方法，提高工作效率，此外能够较为全面的检测和评价控制器性能，有利于检测方法和评价标准的标准化和程序化。第一方面，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制器性能检测方法，其特征在于，包括：采集控制器的控制性能信息；对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息；根据评价标准对所述运动学参数信息进行评价，得到评价结果信息；将所述运动学参数信息与所述评价结果信息输出显示。

【技术特征摘要】
1.一种控制器性能检测方法，其特征在于，包括：采集控制器的控制性能信息；对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息；根据评价标准对所述运动学参数信息进行评价，得到评价结果信息；将所述运动学参数信息与所述评价结果信息输出显示。2.根据权利要求1所述的控制器性能检测方法，其特征在于，所述采集控制器的控制性能信息包括：采集控制器的第一输出信息，并对所述第一输出信息进行转换，生成第二输出信息；对所述第二输出信息进行统计与计时，得到所述控制性能信息。3.根据权利要求1所述的控制器性能检测方法，其特征在于，所述控制性能信息包括位姿信息，所述运动学参数信息包括重复定位精度信息，所述对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息包括：设定第一测试预设条件，所述第一预设条件包括第一负载值、第一速度阈值、预设位置信息和第一循环次数；根据所述第一测试预设条件控制机器人进行位置移动，得到所述位姿信息；对所述位姿信息进行多次分析计算，得到所述重复定位精度信息。4.根据权利要求1所述的控制器性能检测方法，其特征在于，所述控制性能信息包括拟合直线信息，所述运动学参数信息包括空间直线轨迹精度信息，所述对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息包括：设定第二测试预设条件，所述第二测试预设条件包括第二负载值、第二速度阈值、预设直线信息和第二循环次数；根据所述第二测试预设条件控制机器人进行直线移动，得到所述拟合直线信息；对所述拟合直线信息进行分析计算，得到所述空间直线轨迹精度信息。5.根据权利要求1所述的控制器性能检测方法，其特征在于，所述控制性能信息包括拟合圆弧信息，所述运动学参数信息包括空间圆弧轨迹精度信息，所述对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息包括：设定第三测试预设条件，所述第三测...

【专利技术属性】
技术研发人员：何国田，汤登峰，王芬，梅峻峰，邱俊，秦朗，王松，王贤福，赵飞亚，
申请(专利权)人：重庆鲁班机器人技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50