The invention discloses a nine axis sensor of automobile front wheel steering angle monitoring method based on the method includes: through nine axis sensor with three axis accelerometer, three axis gyroscope and three axis magnetic induction meter respectively sensing body and a front wheel 3D acceleration, three-dimensional angular velocity and three-dimensional magnetic intensity; using three-dimensional body acceleration parameters, body the three-dimensional angular velocity parameters and three-dimension geomagnetic intensity parameters, the attitude algorithm calculated the course angle; the front wheel and the front wheel using 3D acceleration parameters of three-dimensional angular velocity parameters, the attitude algorithm obtained front wheel side slip angle; the front wheel and the front wheel 3D geomagnetic intensity parameters of three-dimensional angular velocity parameters, the attitude algorithm of heading angle with the front wheel; the course angle parameters, the front wheel side slip angle of front wheel parameters and heading angle parameters by the attitude algorithm obtained front wheel The steering angle, the direction angle of the body, the side angle of the front wheel and the steering angle of the front wheel are fused and analyzed to get the change trend of the steering angle of the front wheel.
【技术实现步骤摘要】
基于九轴传感器汽车前轮转向角监测方法
本专利技术涉及机动车安全运行状态监测方法,尤其涉及一种基于九轴传感器汽车前轮转向角监测方法。
技术介绍
机动车运行安全状态监测技术是保证机动车安全行驶的主要手段,也是机动车运行安全检测技术发展的必然趋势。采用机动车运行安全状态监控技术对机动车运行安全状态和运行指标进行动态监测,及时发现和预防机动车故障,发展监测、控制、管理和决策于一体的安全监控网络体系,对机动车安全运行具有重要意义;它是关系到国家和人民生命财产安全的一项重大的社会公益技术工作,是保障机动车辆运行安全重要的技术支撑,是政府管理部门对机动车安全运行的非常重要的技术保障;它不仅能提高机动车安全运行的技术保障能力和减少交通事故,而且对促进机动车工业及交通运输事业的发展有重大意义。机动车运行安全状态监测主要包括监测机动车(车身、车轮)运动姿态参数、动载荷参数、制动性能参数。机动车在运行过程中,会产生制动、加速、转向、直线行驶等工况,车轮是机动车行驶过程中唯一与地面接触部件,包含丰富的机动车运行信息(运动姿态、驱动力、制动力、动载荷、转向、冲击),而前轮转向角参数是驾驶员通过方向盘准确控制汽车行驶方向的依据,避免方向跑偏、失控等现象,提高了汽车操控性和行驶稳定性,保证汽车行驶安全,具有十分重要的作用。目前,驾驶员在驾驶过程中无法获得前轮转向角参数,仅通过方向盘转角与前轮转向角的非线性关系及眼睛来判定前轮转向角;如需测量前轮转向角参数,需要到特定的维修厂和在专门台架上进行检测,操作比较复杂,误差大、重复性差,难以准确测量转向角参数;并且也缺乏对前轮转向角参数的变化趋 ...
【技术保护点】
基于九轴传感器汽车前轮转向角监测方法,其特征在于,所述监测方法包括:A通过九轴传感器的三轴加速计、三轴陀螺仪及三轴磁感应计分别感知车身和前轮的三维加速度、三维角速度以及三维地磁强度;B利用车身三维加速度参数、车身三维角速度参数和车身三维地磁强度参数,经姿态算法计算获得车身航向角;C利用前轮三维加速度参数和前轮三维角速度参数,经姿态算法计算获得前轮侧偏角;D利用前轮三维地磁强度参数和前轮三维角速度参数,经姿态算法计算获得前轮航向角;E利用车身航向角参数、前轮侧偏角参数和前轮航向角参数,经姿态算法计算获得前轮转向角;F将车身航向角、前轮侧偏角及前轮转向角的数据进行融合分析获得前轮转向角度的变化趋势。
【技术特征摘要】
1.基于九轴传感器汽车前轮转向角监测方法,其特征在于,所述监测方法包括:A通过九轴传感器的三轴加速计、三轴陀螺仪及三轴磁感应计分别感知车身和前轮的三维加速度、三维角速度以及三维地磁强度;B利用车身三维加速度参数、车身三维角速度参数和车身三维地磁强度参数,经姿态算法计算获得车身航向角;C利用前轮三维加速度参数和前轮三维角速度参数,经姿态算法计算获得前轮侧偏角;D利用前轮三维地磁强度参数和前轮三维角速度参数,经姿态算法计算获得前轮航向角;E利用车身航向角参数、前轮侧偏角参数和前轮航向角参数,经姿态算法计算获得前轮转向角;F将车身航向角、前轮侧偏角及前轮转向角的数据进行融合分析获得前轮转向角度的变化趋势。2.如权利要求1所述的基于九轴传感器汽车前轮转向角监测方法,其特征在于,所述步骤A具体包括:通过车身九轴传感器的三轴加速度计、三轴陀螺仪及三轴磁感应计分别感知车身三维加速度、车身三维角速度及车身三...
【专利技术属性】
技术研发人员:潘梦鹞,王锋,陈小华,
申请(专利权)人:广东工贸职业技术学院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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