One method is to acquire multiple red, green, blue and deep (RGBD) images with sensors, and get multiple FOV (wide field of view) (red), green and blue (RGB) images from different viewpoints to reconstruct the three-dimensional (3D) scene into three dimensional (3D) models. The pair point matching is identified in the RGBD image and the RGB image, and the pair point matching is used to build the graph of the nodes and edges. The attitude constraints associated with the side are used to estimate the initial attitude of the RGBD image and the RGB image, and the initial 3D model of the scene is estimated using the estimated attitude. Then, the error edges of the graph are removed, and the initial attitude and the initial 3D model are used to adjust the beam to obtain the fine posture of the scene and the 3D model.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于将3D场景重构为3D模型的方法
本专利技术总体涉及计算机视觉和图像处理,更具体地,涉及从由3D传感器和全向摄像头获取的图像重构3D场景。
技术介绍
存在许多使用红、绿、以及蓝(RGB)图像和传统的结构来自运动过程来重构3D场景的3D重构方法。通常,基于RGB图像的3D重构技术在处理无定形区域(例如,墙壁和天花板)有困难。对于重构无定形区域,可以使用主动传感器。例如,用于Microsoft(微软)XboxTM的KinectTM传感器使用红外(IR)图案来获取3D数据为深度图(点云)。KinectTM传感器还装配有用于捕捉RGB图像的2D摄像头。深度图可以配准到RGB图像,以生成红、绿、蓝以及深度(RGBD)图像。通常,像KinectTM的3D传感器可以用于重构大场景,参见例如Izadi等人的“KinectFusion:Real-time3DReconstructionandInteractionUsingaMovingDepthCamera,”ACMSymposiumonUserInterfaceSoftwareandTechnology,2011年10月。然而,这种传感器的视场(FOV)有时会导致若干挑战,特别是对于可能不存在获得良好配准的充足特征对应的具有角落部和弯曲部的场景而言。一些方法使用已重构的基于RGB图像的模型来估计RGB摄像头的姿态,如在Snavely等人的“PhotoTourism:ExploringPhotoCollectionsin3D,”ACMTransactionsonGraphics,2006年”中。
技术实现思路
本专利技术的实 ...
【技术保护点】
一种用于将三维3D场景重构为三维3D模型的方法,该方法包括以下步骤:用传感器获取所述场景的多个红、绿、蓝以及深度RGBD图像,并且从不同视点用摄像头获取所述场景的多个宽视场FOV红、绿以及蓝RGB图像;在所述RGBD图像和所述RGB图像中识别成对点匹配;使用所述成对点匹配构建节点和边的图,其中,所述节点表示所述RGBD图像和所述RGB图像,并且所述边表示所述RGBD图像与所述RGB图像之间的姿态约束;使用所述姿态约束估计所述RGBD图像和所述RGB图像的初始姿态;使用所估计的姿态估计所述场景的初始3D模型;去除所述图中的错误边;以及对所述初始姿态和所述初始3D模型应用光束平差,以获得所述场景的精细化姿态和所述3D模型,其中,这些步骤在处理器中执行。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.17 US 14/741,5321.一种用于将三维3D场景重构为三维3D模型的方法,该方法包括以下步骤:用传感器获取所述场景的多个红、绿、蓝以及深度RGBD图像,并且从不同视点用摄像头获取所述场景的多个宽视场FOV红、绿以及蓝RGB图像;在所述RGBD图像和所述RGB图像中识别成对点匹配;使用所述成对点匹配构建节点和边的图,其中,所述节点表示所述RGBD图像和所述RGB图像,并且所述边表示所述RGBD图像与所述RGB图像之间的姿态约束;使用所述姿态约束估计所述RGBD图像和所述RGB图像的初始姿态;使用所估计的姿态估计所述场景的初始3D模型;去除所述图中的错误边;以及对所述初始姿态和所述初始3D模型应用光束平差,以获得所述场景的精细化姿态和所述3D模型,其中,这些步骤在处理器中执行。2.根据权利要求1所述的方法,所述方法还包括以下步骤:识别两个图像之间的匹配,其中,各图像能够是RGBD图像或RGB图像。3.根据权利要求1所述的方法,其中,使用加速鲁棒特征SURF确定所述成对点匹配。4.根据权利要求1所述的方法,其中,所述识别使用聚合局部描述符的向量VLAD。5...
【专利技术属性】
技术研发人员:S·拉姆阿里加姆,田口裕一,
申请(专利权)人:三菱电机株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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