一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置，包括机腹和脚轮，所述机腹内部安装有控制系统，所述机腹中心固定安装有重心调节装置，所述重心调节装置包括球壳，所述球壳内部两端安装水平圆环，所述水平圆环内安装有竖直圆环，所述竖直圆环内通过水平杆安装有圆饼，有所述脚轮通过竖直转杆安装在机腹四角，所述脚轮包括轮圈，所述轮圈通过内齿连接有行星轮，所述行星轮通过外齿连接有太阳轮，所述太阳轮通过轮轴连接有伺服电机，所述伺服电机通过导线连接控制系统，磁吸机器人的四个脚轮受力均匀，四个脚轮牢牢吸附导轨，因此让机器人更稳定地在三维空间内的轨道内爬行。

A three dimensional crawling robot walking device with magnetic suction positioning

The invention discloses a magnetic positioning guide rail type three-dimensional crawling robot walking device, including a belly and casters, the belly is arranged inside the control system, the machine is fixed in the center of gravity of abdominal adjusting device, the center of gravity adjusting device comprises a shell, wherein the horizontal ring installed at both ends of the internal shell the level of the ring, is arranged in the vertical ring and the vertical circle through the horizontal rod provided with a round cake, the casters installed in the belly four corners by a vertical rotating rod, wherein the caster comprises a rim, the rim through internal gear is connected with the planetary gear, the planetary gear tooth is connected with the sun through the wheel, the sun wheel through the wheel axle is connected with the servo motor, the servo motor is connected with the control system through the wire, four casters magnetic robot force uniform, four casters firmly adsorbed by rail This allows the robot to crawl more steadily in the orbit of the three-dimensional space.

【技术实现步骤摘要】
一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置
本专利技术涉及爬行机器人
，具体为一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置。
技术介绍
目前的能在竖直壁面上爬行的机器人都是靠吸附作用而爬壁行走，机器人吸附方式不外分为两大类：真空吸附机器人和磁吸附机器人，真空吸附机器人不受壁面材料限制，但壁面有凹凸或裂缝时，吸盘容易漏气，因此产生的吸附力较小，磁吸附机器人虽然只适用于导磁性壁面，但能产生很大的吸附力，不受壁面凹凸或裂缝的限制。磁吸机器人又分为轮式磁吸机器人、吸盘式磁吸机器人和履带式磁吸机器人，轮式磁吸机器人因轮子与磁性导轨接触面太小，导致吸附力不够，当机器人悬挂或倾斜时容易从导轨上掉落下来，对机器人造成损伤；吸盘式磁吸机器人虽然吸力强，但吸盘接触焊缝时，车体重量会产生一个向下的力矩，使机器人的吸盘发生滑动而不能前行的现象；履带式磁吸机器人虽然容易跨越一些障碍和凸起，但是因其特殊的结构，造成履带式磁吸机器人转弯困难的问题，且上述机器人适合在平面或坡度不大的壁面上爬行，在需要悬吊爬行或锐角爬行时，因重心不在机器人的物理中心，很容易因为前后行走装置的受力不均匀而导致机器人滑行甚至掉下导轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置，包括机腹(1)和脚轮(2)，其特征在于：所述机腹(1)内部安装有控制系统(3)，所述机腹(1)中心固定安装有重心调节装置(4)，所述重心调节(4)装置包括球壳(5)，所述球壳(5)内部两端安装水平圆环(6)，所述水平圆环(6)内安装有竖直圆环(7)，所述竖直圆环(7)内通过水平杆(8)安装有圆饼(9)，有所述脚轮(2)通过竖直转杆(10)安装在机腹(2)四角，所述脚轮(2)包括轮圈(11)，所述轮圈(11)通过内齿连接有行星轮(12)，所述行星轮(12)通过外齿连接有太阳轮(13)，所述太阳轮(13)通过轮轴连接有伺服电机(14)，所述伺服电机(14...

【技术特征摘要】
1.一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置，包括机腹(1)和脚轮(2)，其特征在于：所述机腹(1)内部安装有控制系统(3)，所述机腹(1)中心固定安装有重心调节装置(4)，所述重心调节(4)装置包括球壳(5)，所述球壳(5)内部两端安装水平圆环(6)，所述水平圆环(6)内安装有竖直圆环(7)，所述竖直圆环(7)内通过水平杆(8)安装有圆饼(9)，有所述脚轮(2)通过竖直转杆(10)安装在机腹(2)四角，所述脚轮(2)包括轮圈(11)，所述轮圈(11)通过内齿连接有行星轮(12)，所述行星轮(12)通过外齿连接有太阳轮(13)，所述太阳轮(13)通过轮轴连接有伺服电机(14)，所述伺服电机(14)通过导线连接控制系统(3)。2.根据权利要求1所述的一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置，其特征在于：所述水平杆(8)穿过圆饼(9)中心固定连接在竖直圆环(7)水平直径的两端，所述圆饼(9)可沿着水平杆(8)自由滑动，所述竖直圆环(7)通过竖直直径的两端连接在水平圆环(6)上，所述水平圆环(6)通过水平直径的两端...

【专利技术属性】
技术研发人员：强俊，汪军，窦易文，章平，刘涛，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34