一种多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向驱动装置及其转向方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向的驱动装置，包括：后轴转向梯形臂，其分别与所述后轴相对转动连接；后轴转向横拉杆，其分别与所述后轴转向梯形臂相对转动连接；转角传感器，其分别安装于转向系中的转向柱和各后轮转向主销上；后轮转向控制器，其分别电联所述转角传感器和后轴轮毂电机，用于对后轮转角进行控制；其中，所述后轴转向梯形臂与所述后轴转向横拉杆形成可变形梯形，所述后轴上的后轮在所述可变形梯形的作用下进行偏转，所述转角传感器用于监测转向盘转角以及后轮的偏转角度，并将信号传递给所述后轮转向控制器。本发明专利技术公开了多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向的转向方法。

A rear wheel line control steering gear for multi axle hub motor drive vehicle and its steering method

The invention discloses a driving device, a multi axis wheel motor driven vehicle rear wheel steering by wire include: rear axle steering trapezoid arm, the rear axle respectively and the relative rotation connection; rear axle tie rod, the steering trapezoid arm relative rotation are respectively connected with the rear axle; rotation angle sensor, which are installed on the steering each column and the rear wheel system in steering knuckle; rear wheel steering controller, the ITU the angle sensor and the rear axle wheel motor, which is used to control the rear wheel angle; wherein, the rear axle steering trapezoid arm can be formed with the deformation of trapezoidal rear axle steering cross rod, the rear wheel axle deflection the deformation of ladder in the role of monitoring, steering wheel angle and the deflection angle for the rear wheel angle sensor, and the signal is transmitted to the rear wheel steering control A device. The invention discloses a steering method for the rear wheel line control steering of a multi axle hub motor drive vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向驱动装置及其转向方法
本专利技术涉及多轴车辆转向
，具体涉及一种多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向驱动装置及其转向方法。
技术介绍
多轴汽车是指整车轴数多于两根的汽车。重型的运载车辆为了提高其动力性以及载重量，降低对路面的损坏，通常采用多轴驱动的方式。多数重型车辆的转向轴多于两轴，且一般为了保证车辆高速行驶时的稳定性，以及低速行驶时能够缩短转弯半径，分别采用同相位转向以及逆向位转向，其转向性能直接影响到整车的机动灵活性、操纵稳定性和使用经济性。同时21世纪，人类面临着严峻的环境和能源挑战，所以多轴车辆也在朝着电动化趋势发展。汽车转向系统的主要目标是保证各车轮以理想的转向角转向，减少轮胎磨损，同时解决驾驶员的转向轻便性问题，即以适当的转向手力转向并得到舒适的转向路感。而目前大部分多轴驱动车辆主要采用机械式液压助力转向或电控液压转向两种方式，但相较于应用在电动轮驱动汽车上的驱动助力转向技术，它们均存在不足。驱动助力转向技术是电动轮驱动汽车关键技术的一部分，利用左右轮轮毂电机输出转矩差来实现助力转向。结构上，减轻整车质量和生产成本，使转向系的布置空间本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向驱动装置，其特征在于，包括：后轴转向梯形臂，其分别与所述后轴相对转动连接；后轴转向横拉杆，其分别与所述后轴转向梯形臂相对转动连接；转角传感器，其分别安装于转向系中的转向柱和各后轮转向主销上；后轮转向控制器，其分别电联所述转角传感器和后轴轮毂电机，用于对后轮转角进行控制；其中，所述后轴转向梯形臂与所述后轴转向横拉杆形成可变形梯形，所述后轴上的后轮在所述可变形梯形的作用下进行偏转，所述转角传感器用于监测转向盘转角以及后轮的偏转角度，并将信号传递给所述后轮转向控制器。

【技术特征摘要】
1.一种多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向驱动装置，其特征在于，包括：后轴转向梯形臂，其分别与所述后轴相对转动连接；后轴转向横拉杆，其分别与所述后轴转向梯形臂相对转动连接；转角传感器，其分别安装于转向系中的转向柱和各后轮转向主销上；后轮转向控制器，其分别电联所述转角传感器和后轴轮毂电机，用于对后轮转角进行控制；其中，所述后轴转向梯形臂与所述后轴转向横拉杆形成可变形梯形，所述后轴上的后轮在所述可变形梯形的作用下进行偏转，所述转角传感器用于监测转向盘转角以及后轮的偏转角度，并将信号传递给所述后轮转向控制器。2.如权利要求1所述的多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向驱动装置，其特征在于，前轴与所述后轴数量设置为2组。3.如权利要求1或2所述的多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向驱动装置，其特征在于，所述后轴转向梯形臂与所述后轴转向横拉杆相连，进行相对转动连接。4.一种多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向驱动装置的转向方法，其特征在于，使用如权利要求1-3中任一项所述的多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向驱动装置，包括如下步骤：步骤一、转角传感器采集转角信号、根据方向盘转角信号值及各轮轮速信号值，得出实际车速；步骤二、后轮转向控制器根据转向柱上转角传感器的信号值及各轴与整车质心的位置关系，计算各后轮实际需要的偏转角度；步骤三、根据所述转角信号变化方向判断驾驶员行驶状态：若驾驶员为转向过程：则后轮转向控制器中驱动助力转向模块依据当前实际车速和计算得到的各后轮偏转角信号，经助力特性曲线插值获得各后轴驱动转向力矩；若驾驶员为回正过程：则驱动助力转向模块根据后轮实际偏转信号与转向盘转角信号的实时差值，经PID控制器计算，输出对应的差动回正转矩；其中，后轮实际偏转信号来自各后轮转向主销上的转角传感器，转向盘转角信号来自转向系中转向柱上的转角传感器；步骤四、若为所述转向过程，根据所述驱动转向力矩得到各后轴两侧车轮分别绕各自转向主销轴线的驱动力转矩差值，平分后与根据整车动力性及安全性计算得出的后轴各车轮驱动电机目标转矩分别求代数和，之后作为两侧后轮电机控制器的目标输出转矩；步骤五、在车辆行驶过程中，各后轮转向主销上的转角传感器实时向后轮转向控制器反馈各后轮的实际角度偏转情况，以确保各后轴车轮能够时刻与各前轴车轮的...

【专利技术属性】
技术研发人员：靳立强，田端洋，张志阳，褚学聪，彭祥龙，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22