一种伺服电动轮制造技术

本实用新型专利技术公开一种伺服电动轮，包括：转轴、定子、转子、前盖、后盖、轮胎、光电编码器，前盖和后盖相对地固定于轮胎的两侧，转轴的两端通过两个轴承与前后端盖连接；定子位于前盖和后盖之间，并套设于转轴上，转子套设于定子上，轮胎固定套设于转子上；光电编码器包括光栅盘和光电探测装置，光栅盘固定于前盖的内表面上，并与转轴同轴设置，随着轮胎的转动而转动，光电探测装置固定于定子上，并与光栅盘相对设置。由于转子每转动一圈，光电编码器的光电探测装置能够检测输出若干脉冲信号，在电机转动时，伺服驱动器通过获取电机输出的脉冲信号并对信号进行运算和分析，最终完成对电机的控制，使得电机转速稳定；在机器行走的过程中，控制系统能够根据获取到的脉冲信号对机器的运行位置或距离进行精度控制。

A servo electric wheel

The utility model discloses a servo motor wheel, including: shaft, stator and rotor, front cover, rear cover, tire, photoelectric encoder, on both sides of the front cover and the back cover is relatively fixed on the tire, both ends of the rotating shaft through two bearings and the front end cover is connected between the stator; located in the front and rear cover, and set at the rotating shaft, the rotor is sheathed on the stator, the rotor is sleeved on the fixed tire; photoelectric encoder includes a grating disc and photoelectric detection device, a grating disc is fixed to the inner surface of the front cover, and is coaxial with the rotating shaft and rotates along with the rotation of the tire, and the photoelectric detection device is fixed on the stator, and arranged relative to the grating disc. As the rotor rotates a circle, the photoelectric detection device of photoelectric encoder can detect the number of output pulse signal, the motor rotates, the servo drive through the pulse signal acquisition and output of the motor operation and analysis of the signal, complete control of the motor, the motor speed is stable; in the process of running, the control system can the precision control according to the pulse signal to obtain the machine running position or distance.

【技术实现步骤摘要】
一种伺服电动轮
本技术涉及自动行走
，尤其涉及一种伺服电动轮。
技术介绍
目前，自动行走通常采用无刷电机进行运行。现有的无刷电机通常只有3个霍尔开关传感器，电机的转子每转动一圈，通过3个霍尔开关传感器能够得到几十个位置反馈信号。伺服驱动器根据这几十个反馈信号进行运算和分析，进而对电机的转速和位置进行控制。由于电机的转子每转动一圈，通过3个霍尔开关传感器仅能够得到几十个位置反馈信号，所以在机器运行时，容易出现速度不稳定，跟随响应慢，控制精度不高，不能应用于服务机器人和轻载AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)等精度要求较高的行业的技术问题。
技术实现思路
本申请提供一种伺服电动轮，解决了现有技术中由于电机的转子每转动一圈，通过3个霍尔开关传感器仅能够得到几十个位置反馈信号，所以在机器运行时，容易出现速度不稳定，跟随响应慢，控制精度不高的技术问题。本申请提供一种伺服电动轮，所述伺服电动轮包括：转轴、定子、转子、前盖、后盖、轮胎、光电编码器；所述前盖和所述后盖相对地固定于所述转子的两侧，所述前盖和所述后盖上开设有穿孔，所述转轴的两端分别通过两个轴承固定于所述两穿孔内；所述定子位于所述前盖和所述后盖之间，并套设于所述转轴上，所述定子设置于所述转子中间，所述轮胎固定套设于所述转子上；所述光电编码器包括光栅盘和光电探测装置，所述光栅盘固定于所述前盖的内表面上，并与所述转轴同轴设置，随着所述前盖的转动而转动，所述光电探测装置固定于所述定子上，并与所述光栅盘相对设置。优选地，所述光栅盘与所述光电探测装置之间的距离为2±0.5mm。优选地，所述伺服电动机还包括支架，所述支架固定于所述定子上，所述光电探测装置通过支架固定于所述定子上。优选地，所述支架包括固定部和与所述固定部固定连接的定位部，所述固定部固定于所述定子上，所述固定部上设置有电路板，所述光电探测装置设置于所述电路板上。优选地，所述定位部为板状，所述定位部上设置有定位柱，所述电路板固定于所述定位柱上。优选地，所述固定部与所述定位部垂直连接。优选地，所述固定部上与所述定子接触的表面为弧形面，所述定子上开设有弧形槽，所述固定部卡设于所述弧形槽内。优选地，所述定子通过前轴承和后轴承分别与所述前盖和所述后盖相连接。优选地，所述定子包括定子叠片和缠绕在定子叠片上的定子绕组。本申请有益效果如下：由于所述转子每转动一圈，光电编码器的光电探测装置能够检测输出若干脉冲信号，因此，在电机转动时，伺服驱动器通过获取电机反馈的脉冲信号，并且对获取的信号进行运算和分析，进而实现对电机的转速进行控制，使得电机转速稳定，并且，在机器行走的过程中，控制系统能够根据反馈的脉冲信号对机器的运行位置或距离进行精度控制，使得电机的控制精度高，适用于服务机器人和轻载AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)等精度要求较高的行业，解决了现有技术中由于电机的转子每转动一圈，通过3个霍尔开关传感器仅能够得到几十个位置反馈信号，进而导致在机器运行时，容易出现速度不稳定，控制精度不高的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例。图1为本申请较佳实施方式一种伺服电动轮的剖面结构示意图；图2为图1中的伺服电动轮的支架的结构示意图。具体实施方式本申请实施例通过提供一种伺服电动轮，解决了现有技术中由于电机的转子每转动一圈，通过3个霍尔开关传感器仅能够得到几十个位置反馈信号，进而导致在机器运行时，容易出现速度不稳定，控制精度不高的技术问题。本申请实施例中的技术方案为上述技术问题，总体思路如下：由于所述转轴每转动一圈，光电编码器的光电探测装置能够检测输出若干脉冲信号，因此，伺服驱动器通过获取电机反馈的脉冲信号，并且对获取的信号进行运算和分析，进而实现对电机的转速进行控制，使得电机转速稳定，并且，在机器行走的过程中，控制系统能够根据反馈的脉冲信号对机器的运行位置或距离进行精度控制，使得电机的控制精度高，适用于服务机器人和轻载AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)等精度要求较高的行业，解决了现有技术中由于电机的转子每转动一圈，通过3个霍尔开关传感器仅能够得到几十个位置反馈信号，进而导致在机器运行时，容易出现速度不稳定，控制精度不高的技术问题。为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。为了解决现有技术中由于电机的转子每转动一圈，通过3个霍尔开关传感器仅能够得到几十个位置反馈信号，导致在机器运行时，容易出现速度不稳定，控制精度不高的技术问题，本申请提供一种伺服电动轮。如图1和图2所示，所述伺服电动轮包括转轴10、定子20、转子30、前盖40、后盖50、轮胎60、支架70、光电编码器80。所述前盖40和所述后盖50相对地固定于所述轮胎60的两侧。所述前盖40和所述后盖50上开设有穿孔，所述转轴10的两端分别固定于所述两穿孔内。所述定子20位于所述前盖40和所述后盖50之间，并套设于所述转轴10上。所述定子20包括定子叠片21和缠绕在定子叠片21上的定子绕组22。所述定子20设置于转子30中间。轮胎60固定套设于所述转子30上，转子30架设于所述前盖40和所述后盖50之间。定子20所产生的磁场与转子30所产生成的磁场相互作用时，使电机转子运转起来。具体地，定子20通电后，在其周围就会有磁场生成，转子30内侧贴有永磁体，本身会形成一个磁场，在两个磁场同极时就会产生排斥，在不断改变定子20电源相序过程中，定子20的磁场也在不断地变化，转子30就不断转动。支架70固定于所述定子20上。具体地，所述支架70包括固定部71和与所述固定部71固定连接的定位部72。所述固定部71固定于所述定子20上，具体地，所述固定部71与所述定位部72垂直连接，所述固定部71卡设于所述定子20的工艺槽中。所述定位部72大致为板状，所述定位部72上设置有定位柱73。光电编码器80是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。所述光电编码器80包括光栅盘81和光电探测装置82。所述光栅盘81固定于所述前盖40的内表面上，并与所述转轴10同轴设置，随着所述前盖10的转动而转动。所述光电探测装置82固定于所述定子20上，并与所述光栅盘81相对设置，具体地，在本实施方式中，所述光电探测装置82通过支架70固定于所述定子20上。由于光栅盘81与转轴10同轴设置，电动转子旋转时，光栅盘81与转子10同速旋转，在转子10每转动一圈，光电探测装置82能够检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。在本实施方式中，所述光栅盘81与所述光电探测装置82之间的距离设置为2±0.5mm。具体地，在本实施方式中，所述光电探测装置82固定于电路板83上，所述电路板83固定于所述支架70上，具体固定于支架70的定位柱73上。所述固定部71上与定子20接触的表面为弧形面，所述定子20上开设有弧形槽，所述固定部71卡设于所述弧形槽内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种伺服电动轮，其特征在于，所述伺服电动轮包括：转轴、定子、转子、前盖、后盖、轮胎、光电编码器，所述前盖和所述后盖相对地固定于所述转子的两侧，所述前盖和所述后盖上开设有穿孔，所述转轴的两端分别固定于所述两穿孔内；所述定子位于所述前盖和所述后盖之间，并套设于所述转轴上，所述定子设置于所述转子中间，所述轮胎固定套设于所述转子上；所述光电编码器包括光栅盘和光电探测装置，所述光栅盘固定于所述前盖的内表面上，并与所述转轴同轴设置，随着所述前盖的转动而转动，所述光电探测装置固定于所述定子上，并与所述光栅盘相对设置。

【技术特征摘要】
1.一种伺服电动轮，其特征在于，所述伺服电动轮包括：转轴、定子、转子、前盖、后盖、轮胎、光电编码器，所述前盖和所述后盖相对地固定于所述转子的两侧，所述前盖和所述后盖上开设有穿孔，所述转轴的两端分别固定于所述两穿孔内；所述定子位于所述前盖和所述后盖之间，并套设于所述转轴上，所述定子设置于所述转子中间，所述轮胎固定套设于所述转子上；所述光电编码器包括光栅盘和光电探测装置，所述光栅盘固定于所述前盖的内表面上，并与所述转轴同轴设置，随着所述前盖的转动而转动，所述光电探测装置固定于所述定子上，并与所述光栅盘相对设置。2.如权利要求1所述的伺服电动轮，其特征在于，所述光栅盘与所述光电探测装置之间的距离为2±0.5mm。3.如权利要求1所述的伺服电动轮，其特征在于，所述伺服电动机还包括支架，所述支架固定于所述定子上，所述光电探测装置通过支架固定于所述定子上。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：仇恒，支广丽，刘相术，
申请(专利权)人：北京和利时电机技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11