一种紧急避撞系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种紧急避撞系统及方法，涉及汽车安全控制领域。紧急避撞系统包括轨迹预测单元、判断单元、计算单元和控制单元。轨迹预测单元用于持续预测未来预定时间内自车及自车周边的至少一个目标对象的移动轨迹。判断单元用于根据目标对象的移动轨迹和自车的移动轨迹持续判断自车与目标对象是否存在碰撞风险。计算单元用于根据自车的移动轨迹和目标对象的移动轨迹持续计算出至少一条所述自车的避撞路径。控制单元用于根据计算单元计算出的结果改变所述自车的行驶状态以使自车沿避撞路径行驶。采用本发明专利技术的紧急避撞系统及方法，可以实时、精准、合理地规划避撞路径，在保证车辆安全的情况下最大限度的避撞。

An emergency collision avoidance system and method

The invention provides an emergency collision avoidance system and a method, which relates to the field of automobile safety control. The emergency collision avoidance system includes the trajectory prediction unit, the judgment unit, the calculation unit and the control unit. The trajectory prediction unit is used to continuously predict the moving trajectory of at least one target object from the car and the car around the next predetermined time. The decision unit is used to determine whether there is a collision risk between the vehicle and the target object according to the moving track of the target object and the moving track of the car. The calculation unit is used to calculate the collision avoidance path of at least one of the cars according to the moving track of the car and the moving track of the target object. The control unit is used to change the driving state of the car in order to drive the car along the collision avoidance path according to the results calculated by the calculation unit. The emergency collision avoidance system and method of the invention can plan collision avoidance path in real time, accurately and reasonably, and maximize collision avoidance under the condition of ensuring vehicle safety.

【技术实现步骤摘要】
一种紧急避撞系统及方法
本专利技术涉及汽车安全控制领域，特别是涉及一种紧急避撞系统及方法。
技术介绍
随着社会的发展，道路上行驶的车辆越来越多，从而交通事故也越来越多。因此，汽车主动安全系统的发展具有重要意义。汽车主动避撞系统能在事故发生前提醒驾驶员注意，并在紧急状况下自动采取安全措施，可以有效减少汽车碰撞事故的发生。目前存在一些主动避撞技术，在紧急状况下通过动态性的干预，自动的启动紧急制动和紧急变道避让干预措施。由于上述技术判断避让方向只是根据雷达检测本车与前车，相邻车道的车辆的车距，没考虑自车与前车，相邻车道车辆车速、加速度及方向。在实际情况中，自车周围的目标对象的位置、行进方向、速度等在随时发生变化，所以上述技术中检测的内容较少，避让路径规划不合理，同时在危险状态下并不能最大限度的保障车辆安全。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决现有技术中避撞系统检测内容少，不能实时、精准、合理地规划避撞路径的问题，提供一种紧急避撞系统。本专利技术的另一个目的是解决现有技术中避撞系统检测内容少，不能实时、精准、合理地规划避撞路径的问题，提供一种紧急避撞方法。特别地，本专利技术提供了一种紧急避本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种紧急避撞系统，包括：轨迹预测单元，用于持续预测未来预定时间内自车及所述自车周边的至少一个目标对象的移动轨迹；判断单元，用于根据所述目标对象的移动轨迹和所述自车的移动轨迹持续判断所述自车与所述目标对象是否存在碰撞风险；计算单元，用于根据所述自车的移动轨迹和所述目标对象的移动轨迹持续计算出至少一条所述自车的避撞路径；和控制单元，用于根据所述计算单元计算出的结果改变所述自车的行驶状态以使所述自车沿所述避撞路径行驶。

【技术特征摘要】
1.一种紧急避撞系统，包括：轨迹预测单元，用于持续预测未来预定时间内自车及所述自车周边的至少一个目标对象的移动轨迹；判断单元，用于根据所述目标对象的移动轨迹和所述自车的移动轨迹持续判断所述自车与所述目标对象是否存在碰撞风险；计算单元，用于根据所述自车的移动轨迹和所述目标对象的移动轨迹持续计算出至少一条所述自车的避撞路径；和控制单元，用于根据所述计算单元计算出的结果改变所述自车的行驶状态以使所述自车沿所述避撞路径行驶。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述轨迹预测单元包括：行驶速度检测单元，用于检测所述自车的行驶速度和所述目标对象相对于所述自车的行驶速度；横向速度检测单元，用于检测所述自车的横向速度所述目标对象相对于所述自车的横向速度；和轨迹生成单元，用于根据所述行驶速度和横向速度合成移动轨迹。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述判断单元通过所述自车的移动轨迹与所述目标对象的移动轨迹之间的相对距离判断是否存在碰撞风险；如果所述相对距离大于预设距离，则判定不会发生碰撞；如果所述相对距离不大于所述预设距离，则判定会发生碰撞。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述避撞路径为保持所述相对距离持续大于所述预设距离的路径。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述计算单元在计算所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍克，李博，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33