绝缘子清扫除污机器人行走装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术专利涉及一种绝缘子清扫除污机器人行走装置，它包括圆环形的上固定板和圆环形的下固定板，上固定板和下固定板均由两个半圆形板相互扣合构成，上固定板相互扣合的两个半圆形板一端相互铰接，另一端通过电控锁扣连接，下固定板相互扣合的两个半圆形板一端相互铰接，另一端通过挂钩连接。它主要是提供能够适应不同直径的绝缘子、且具有防盗功能的绝缘子清扫除污机器人行走装置，该装置在行走时可使绝缘子清扫除污机器人绕绝缘子的中轴旋转，避免行走装置一侧长期受力，使用寿命更长。

The walking device of an insulator cleaning and decontamination robot

【技术实现步骤摘要】
绝缘子清扫除污机器人行走装置
本技术属于电力设施清扫设备，确切地说是绝缘子清扫除污机器人行走装置。
技术介绍
绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘元件，由于绝缘子串长期暴露于大气中，绝缘子瓶串的表面会产生积灰和污物，容易造成线路短路，降低线路的绝缘子的绝缘性能，绝缘子表面的清洁，目前采用人工清扫的方式，操作危险性高、效率低、难度大。随着人性化作业推广的需要和智能机器人的发展，目前，越来越多的智能清扫机器人应用于电力线路巡检或者设备检测上。现有的智能清扫机器人能够沿绝缘子串上下爬动并对绝缘子进行清扫除污，但现有的智能机器人只能在相同直径的绝缘子上作业，无法在不同直径的绝缘子上进行攀爬附着，兼容性较差。另外，现有的智能清扫机器人难以长期耐受户外恶劣的条件，并且充电后工作时间有限，均无法长期暴露在户外环境中进行工作，加之其自身成本较高，因此现有的绝缘子智能清扫机器人均是拆卸式结构，使用时安装在绝缘子上对绝缘子进行清扫，清扫完成后由工作人员拆下机器人移动至下一组绝缘子上进行清扫，无法做到在每组绝缘子上都配套安装不需拆卸的智能清扫机器人。绝缘子清扫机器人完成一组绝缘子的彻底清扫通常需要数个小时的时间，为提升作业效率并节约人力成本，工作人员在一个输电铁塔上的所有绝缘子上均安装清扫机器人后不会在原地值守，而是去其它输电铁塔上继续安装清扫机器人，安完数个输电铁塔后再返回拆卸清扫机器人，这就给了不法分子以可乘之机，此前已发生过不法分子趁工作人员安装完清扫机器人离开后盗窃清扫机器人的案件，给电力企业造成了巨大的经济损失。现有的绝缘子清扫机器人在工作时均是在绝缘子串上往复移动来清扫，机器人的行走机构受力方向始终不变，尤其是清扫水平排列的绝缘子串时，上方的行走机构承担机器人的全部自重，长期使用后行走机构会变形，影响绝缘子清扫机器人的正常工作。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术的目的是提供能够适应不同直径的绝缘子、且具有防盗功能的绝缘子清扫除污机器人行走装置，该装置在行走时可使绝缘子清扫除污机器人绕绝缘子的中轴旋转，避免行走装置一侧长期受力，使用寿命更长。本技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：包括圆环形的上固定板和圆环形的下固定板，上固定板和下固定板均由两个半圆形板相互扣合构成，上固定板相互扣合的两个半圆形板一端相互铰接，另一端通过电控锁扣连接，下固定板相互扣合的两个半圆形板一端相互铰接，另一端通过挂钩连接，电控锁扣包括与一个半圆形板连接的连接板，连接板上开设限位通孔，另一个半圆形板上安装锁具盒，锁具盒上开设插槽，连接板能够插入插槽内，锁具盒内安装驱动电机，驱动电机的输出轴通过驱动齿轮与从动齿条啮合，从动齿条安装在导杆上，锁具盒内设置导向板，导向板与导杆配合，驱动电机通过驱动齿轮和从动齿条驱动导杆上升，导杆下端与锁舌连接，锁舌与导向板之间安装锁舌致动弹簧，驱动电机不旋转时，锁舌致动弹簧能够推动锁舌下降复位，连接板插入插槽内时，锁舌能够插入限位通孔内，锁舌一侧为坡面，连接板向插槽内插入时，连接板端部与坡面接触，锁具盒上设置外接电源接口和解锁按钮，外接电源接口与驱动电机的电源输入端连接，解锁按钮在驱动电机通电后能够启动驱动电机，驱动电机上设置密码控制器，密码控制器能够控制驱动电机电路的通断，密码控制器的密码输入电路与密码输入器连接，上固定板与下固定板之间设置数个立柱，上固定板上均匀设置数个清洗轮，立柱上铰接两个相互平行的连杆的一端，两个连杆的另一端铰接安装板，安装板上铰接第一连接柄的一端，第一连接柄上沿长度方向开设长条孔，每个立柱上铰接第二连接柄的一端，每个立柱上固定安装电动伸缩杆，电动伸缩杆的活动端与第二连接柄的另一端固定连接，第二连接柄的另一端铰接调节杆的一端，调节杆的另一端安装固定杆，固定杆位于长条孔内并能够沿长条孔滑动，调节杆上设置调节弹簧，弹簧的两端分别与第一连接柄的端部和调节杆的端部连接，安装板上分别设置电机、减速机和履带，电机通过减速机能够驱动履带运动，履带外周均匀设有多个凸块，各凸块均相对于履带的宽度方向倾斜，各凸块的倾斜方向均相同。各凸块的长度方向与履带的宽度方向之间的夹角α的角度为15°-20°。凸块两侧均设置防滑凹槽。所述的下固定板内分别开设固定槽、C形的容纳槽、第一滑槽和第二滑槽，C形的容纳槽分别与第一滑槽和第二滑槽相通，固定槽内设置托板，托板固定在立柱上，托板侧壁上沿长度方向安装齿条，C形的容纳槽的一端内安装齿轮，齿轮与齿条啮合，齿轮上同轴安装传动轮，传动轮上连接传动带的一端，容纳槽内设置过渡轮，第一滑槽内设置第一楔形块，第二滑槽内设置第二楔形块，第一楔形块开设斜面的一端与第二楔形块的斜面相触，第一楔形块另一端连接拉杆，拉杆的端部伸出下固定板，拉杆上设置弹簧，弹簧两端分别第一滑槽的侧壁和第一楔形块固定连接，弹簧始终给第一楔形块推力，传动带的另一端绕过过渡轮与第二楔形块的一端连接，第二楔形块的另一端固定连接拉簧，拉簧固定在C形的容纳槽侧壁上，拉簧始终给第二楔形块拉力，第二楔形块侧部安装限位块，托板侧壁开设限位槽，限位块位于限位槽内。拉杆伸出下固定板的端部上安装挡板。所述的限位块侧部设置斜面，限位槽的侧壁设置斜面，限位块的斜面与限位槽的斜面相配合。所述密码输入器包括壳体，壳体顶面开设圆形通孔，圆形通孔内安装旋转套筒，旋转套筒能够在圆形通孔内相对壳体升降和旋转，旋转套筒底部外周设置限位块，限位块上升至极限位置时，限位块能够与圆形通孔外侧的壳体接触，旋转套筒顶面设置封板，封板为透明材料制作，壳体内壁设置凸环，凸环顶面安装第一弹簧，第一弹簧顶部与环形垫圈连接，环形垫圈与旋转套筒底面接触，凸环内壁间隔设置多个支架，各支架均与托板连接，托板顶面安装丝杆，丝杆上安装与丝杆配合的螺套，螺套外周通过单向轴承与转盘连接，螺套与托板之间安装第二弹簧，转盘上方设置环形压块，环形压块与封板连接，旋转套筒下移时，环形压块能够推动转盘一同下移，转盘外侧壁周圈设置棘齿，旋转套筒内壁安装与棘齿配套的棘爪，棘爪的转轴上安装复位扭簧，棘爪与棘齿啮合后旋转套筒可带动转盘向单向轴承允许旋转的方向旋转，转盘顶面设置多个字码块，各字码块在转盘顶面呈环形均匀排列，转盘底面安装凸块，凸环下方的壳体内安装横板，横板顶面设有多个密码输入按钮，各密码输入按钮在横板顶面呈环形均匀排列，密码输入按钮的数量与字码块的数量相同，转盘随旋转套筒一同下移时，凸块能够按下一个密码输入按钮。所述横板能够在壳体内升降，横板上升至极限位置时与凸环底面接触，此时转盘下降后凸块能够按下一个密码输入按钮，横板下降后，凸块无法接触到密码输入按钮，横板与壳体底部之间设置拉簧，壳体底部设置亮条相互平行的导轨，各导轨上均安装与导轨配合的滚轮，各滚轮上均安装支杆，各支杆上端均与横板底面铰接，两个支杆之间通过横轴连接，横轴上安装横轴套管，横轴套管能够绕横轴的轴线旋转，壳体一侧外壁设置锁壳，锁壳上安装有使用钥匙启闭的锁芯，锁芯的旋转部件上安装曲柄，曲柄与连杆的一端铰接，连杆另一端与横轴套管铰接，钥匙能够驱动曲柄摆动，曲柄摆动时能够通过连杆推动或拉动支杆的下端，导轨上开设弧形定位槽，支杆与横板垂直时，滚轮位于弧形定位槽内，此时横板与凸环底面接触。本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】
绝缘子清扫除污机器人行走装置，其特征在于：包括圆环形的上固定板（1）和圆环形的下固定板（2），上固定板（1）和下固定板（2）均由两个半圆形板相互扣合构成，上固定板（1）相互扣合的两个半圆形板一端相互铰接，另一端通过电控锁扣连接，下固定板（2）相互扣合的两个半圆形板一端相互铰接，另一端通过挂钩连接，电控锁扣包括与一个半圆形板连接的连接板（201），连接板（201）上开设限位通孔（202），另一个半圆形板上安装锁具盒（203），锁具盒（203）上开设插槽（204），连接板（201）能够插入插槽（204）内，锁具盒（203）内安装驱动电机（205），驱动电机（205）的输出轴通过驱动齿轮（206）与从动齿条（207）啮合，从动齿条（207）安装在导杆（208）上，锁具盒（203）内设置导向板（211），导向板（211）与导杆（208）配合，驱动电机（205）通过驱动齿轮（206）和从动齿条（207）驱动导杆（208）上升，导杆（208）下端与锁舌（209）连接，锁舌（209）与导向板（211）之间安装锁舌致动弹簧（212），驱动电机（205）不旋转时，锁舌致动弹簧（212）能够推动锁舌（209）下降复位，连接板（201）插入插槽（204）内时，锁舌（209）能够插入限位通孔（202）内，锁舌（209）一侧为坡面（210），连接板（201）向插槽（204）内插入时，连接板（201）端部与坡面（210）接触，锁具盒（203）上设置外接电源接口（213）和解锁按钮（216），外接电源接口（213）与驱动电机（205）的电源输入端连接，解锁按钮（216）在驱动电机（205）通电后能够启动驱动电机（205），驱动电机（205）上设置密码控制器（215），密码控制器（215）能够控制驱动电机（205）电路的通断，密码控制器（215）的密码输入电路与密码输入器连接，上固定板（1）与下固定板（2）之间设置数个立柱（3），上固定板（1）上均匀设置数个清洗轮（4），立柱（3）上铰接两个相互平行的连杆（5）的一端，两个连杆（5）的另一端铰接安装板（6），安装板（6）上铰接第一连接柄（7）的一端，第一连接柄（7）上沿长度方向开设长条孔（10），每个立柱（3）上铰接第二连接柄（8）的一端，每个立柱（3）上固定安装电动伸缩杆（10），电动伸缩杆（10）的活动端与第二连接柄（8）的另一端固定连接，第二连接柄（8）的另一端铰接调节杆（9）的一端，调节杆（9）的另一端安装固定杆（12），固定杆（12）位于长条孔（10）内并能够沿长条孔（10）滑动，调节杆（9）上设置调节弹簧（13），弹簧（13）的两端分别与第一连接柄（7）的端部和调节杆（9）的端部连接，安装板（6）上分别设置电机（14）、减速机（15）和履带（16），电机（14）通过减速机（15）能够驱动履带（16）运动，履带（16）外周均匀设有多个凸块（301），各凸块（301）均相对于履带（16）的宽度方向倾斜，各凸块（301）的倾斜方向均相同。...

【技术特征摘要】
1.绝缘子清扫除污机器人行走装置，其特征在于：包括圆环形的上固定板（1）和圆环形的下固定板（2），上固定板（1）和下固定板（2）均由两个半圆形板相互扣合构成，上固定板（1）相互扣合的两个半圆形板一端相互铰接，另一端通过电控锁扣连接，下固定板（2）相互扣合的两个半圆形板一端相互铰接，另一端通过挂钩连接，电控锁扣包括与一个半圆形板连接的连接板（201），连接板（201）上开设限位通孔（202），另一个半圆形板上安装锁具盒（203），锁具盒（203）上开设插槽（204），连接板（201）能够插入插槽（204）内，锁具盒（203）内安装驱动电机（205），驱动电机（205）的输出轴通过驱动齿轮（206）与从动齿条（207）啮合，从动齿条（207）安装在导杆（208）上，锁具盒（203）内设置导向板（211），导向板（211）与导杆（208）配合，驱动电机（205）通过驱动齿轮（206）和从动齿条（207）驱动导杆（208）上升，导杆（208）下端与锁舌（209）连接，锁舌（209）与导向板（211）之间安装锁舌致动弹簧（212），驱动电机（205）不旋转时，锁舌致动弹簧（212）能够推动锁舌（209）下降复位，连接板（201）插入插槽（204）内时，锁舌（209）能够插入限位通孔（202）内，锁舌（209）一侧为坡面（210），连接板（201）向插槽（204）内插入时，连接板（201）端部与坡面（210）接触，锁具盒（203）上设置外接电源接口（213）和解锁按钮（216），外接电源接口（213）与驱动电机（205）的电源输入端连接，解锁按钮（216）在驱动电机（205）通电后能够启动驱动电机（205），驱动电机（205）上设置密码控制器（215），密码控制器（215）能够控制驱动电机（205）电路的通断，密码控制器（215）的密码输入电路与密码输入器连接，上固定板（1）与下固定板（2）之间设置数个立柱（3），上固定板（1）上均匀设置数个清洗轮（4），立柱（3）上铰接两个相互平行的连杆（5）的一端，两个连杆（5）的另一端铰接安装板（6），安装板（6）上铰接第一连接柄（7）的一端，第一连接柄（7）上沿长度方向开设长条孔（10），每个立柱（3）上铰接第二连接柄（8）的一端，每个立柱（3）上固定安装电动伸缩杆（10），电动伸缩杆（10）的活动端与第二连接柄（8）的另一端固定连接，第二连接柄（8）的另一端铰接调节杆（9）的一端，调节杆（9）的另一端安装固定杆（12），固定杆（12）位于长条孔（10）内并能够沿长条孔（10）滑动，调节杆（9）上设置调节弹簧（13），弹簧（13）的两端分别与第一连接柄（7）的端部和调节杆（9）的端部连接，安装板（6）上分别设置电机（14）、减速机（15）和履带（16），电机（14）通过减速机（15）能够驱动履带（16）运动，履带（16）外周均匀设有多个凸块（301），各凸块（301）均相对于履带（16）的宽度方向倾斜，各凸块（301）的倾斜方向均相同。2.根据权利要求1所述的绝缘子清扫除污机器人行走装置，其特征在于：凸块（301）的长度方向与履带（16）的宽度方向之间的夹角α的角度为15°-20°。3.根据权利要求1所述的绝缘子清扫除污机器人行走装置，其特征在于：凸块（301）两侧均设置防滑凹槽（302）。4.根据权利要求1所述的绝缘子清扫除污机器人行走装置，其特征在于：所述的下固定板（2）内分别开设固定槽（17）、C形的容纳槽（18）、第一滑槽（19）和第二滑槽（20），C形的容纳槽（17）分别与第一滑槽（19）和第二滑槽（20）相通，固定槽（17）内设置托板（21），托板（21）固定在立柱（3）上，托板（21）侧壁上沿长度方向安装齿条（23），C形的容纳槽（18）的一端内安装齿轮（24），齿轮（24）与齿条（23）啮合，齿轮（24）上同轴安装传动轮（25），传动轮（25）上连接传动带（26）的一端，容纳槽（18）内设置过渡轮（27），第一滑槽（19）内设置第一楔形块（28），第二滑槽（20）内设置第二楔形块（29），第一楔形块（28）开设斜面的一端与第二楔形块（29）的斜面相触，第一楔形块（28）另一端连接拉杆（30），拉杆（30）的端部伸出下固定板（2），拉杆（30）上设置弹簧（31），弹簧（31）两端分别第一滑槽（19）的侧壁和第一楔形块（28）固定连接，弹簧（31）始终给第一楔...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕守国，冯迎春，李浩，刘冬，刘金鑫，陈大庆，张鹏，杨森，朱璇，徐宁，王泽民，赵永正，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网山东省电力公司检修公司，
类型：新型
国别省市：北京,11