高空作业机器人防坠落装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种高空作业机器人防坠落装置，属于高空作业安全装置领域，用于高空外墙机器人保障作业，其包括钢丝绳吊索、行走小车、卷扬机、控制器、行走轮、感应器、弹性机构，其中卷扬机、控制器、行走轮均位于行走小车上，所述卷扬机包括驱动电机、减速机、卷筒，驱动电机通过减速机与卷筒连接，卷筒通过滑轮、钢丝绳吊索与感应器连接，感应器的下方设有弹性机构；所述控制器分别与驱动电机及感应器连接。鉴于上述技术方案，本实用新型专利技术能够在不影响正常作业的情况下，实现高空外墙作业机器人的安全稳定运行，防止坠落事故的发生。

Anti falling device for high altitude operation robot

The utility model discloses an aerial robot falling prevention device, which belongs to the field of aerial work safety device for upper wall robot security operations, including wire rope sling, trolley, hoist, controller, walking wheel, sensor, elastic mechanism, the hoist, controller, walking wheels are located on the walking car, the the hoist includes a drive motor, reducer, drum, driving motor through a speed reducer connected with a winding drum, drum connected by a pulley, wire rope sling and sensor, the sensor is arranged below the elastic mechanism; the controller is respectively connected with the driving motor and sensor. In view of the above technical scheme, the utility model can realize safe and stable operation of the high-altitude external wall operation robot without affecting the normal operation, and prevent falling accidents.

【技术实现步骤摘要】
高空作业机器人防坠落装置
本技术属于高空作业安全装置领域，具体地说，尤其涉及一种高空作业机器人防坠落装置。
技术介绍
随着城镇化的普及，城市中高层建筑逐渐增多，大多数的高层建筑采用玻璃幕墙作为建筑构成的一部分。这些高层建筑随着使用的时间玻璃幕墙及墙体的外表面会附着灰尘泥土等，或者外墙体需要进行重新喷涂作业，以保证建筑外观的整体美观。高空外墙作业机器人是近年来兴起的替代人工高空作业的辅助工具，极大减少了人工作业可能带来的人身安全威胁。但是，高空外墙作业机器人可能由于自身故障或者爬升动力不足导致坠落事故的发生，不仅造成财产损失，而且对建筑物下路过的人员安全造成威胁。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种高空作业机器人防坠落装置，其能够在不影响正常作业的情况下，实现高空外墙作业机器人的安全稳定运行，防止坠落事故的发生。为达到上述目的，本技术是通过以下技术方案实现的：本技术中所述的高空作业机器人防坠落装置，包括钢丝绳吊索，还包括行走小车、卷扬机、控制器、行走轮、感应器、弹性机构，其中卷扬机、控制器、行走轮均位于行走小车上，所述卷扬机包括驱动电机、减速机、卷筒，驱动电机通过减速机与卷筒连接，卷筒通过滑轮、钢丝绳吊索与感应器连接，感应器的下方设有弹性机构；所述控制器分别与驱动电机及感应器连接。进一步地讲，本技术中所述的行走小车上还安装有水箱和/或涂料箱。进一步地讲，本技术中所述的行走小车上还安装有压力泵。进一步地讲，本技术中所述的滑轮安装于伸缩杆上，伸缩杆的底部固定于行走小车上。进一步地讲，本技术中所述的感应器为雷达距离感应器或者红外距离感应器或激光距离感应器。进一步地讲，本技术中所述的钢丝绳吊索可采用高抗拉力的水管。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术能够随着高空作业机器人的移动而移动，且能够根据高空作业机器人与感应器之间的距离调整卷扬机的速度，在高空作业机器人发生故障的情况下及时停止卷扬机工作，防止坠落事故的发生。附图说明图1是本技术中行走小车的结构示意图。图2是本技术中感应器及弹性机构的结构示意图。图中：1、行走小车；2、控制器；3、行走轮；4、伸缩杆；5、滑轮；6、驱动电机；7、压力泵；8、减速机；9、卷筒；10、感应器；11、弹性机构；12、高空作业机器人。具体实施方式下面结合附图及实施例对本申请所述的技术方案作进一步地描述说明。实施例1：一种高空作业机器人防坠落装置，包括钢丝绳吊索，还包括行走小车1、卷扬机、控制器2、行走轮3、感应器10、弹性机构11，其中卷扬机、控制器2、行走轮3均位于行走小车1上，所述卷扬机包括驱动电机6、减速机8、卷筒9，驱动电机6通过减速机8与卷筒9连接，卷筒9通过滑轮5、钢丝绳吊索与感应器10连接，感应器10的下方设有弹性机构11；所述控制器2分别与驱动电机6、感应器10连接。实施例2：一种高空作业机器人防坠落装置，其中所述行走小车1上还安装有水箱和/或涂料箱13；所述行走小车1上还安装有压力泵7。所述滑轮5安装于伸缩杆4上，伸缩杆4的底部固定于行走小车1上。所述感应器10为雷达距离感应器或者红外距离感应器或激光距离感应器。所述钢丝绳吊索可采用高抗拉力的水管。其余未述及的结构与实施例1中所述的结构相同。鉴于上述实施例，本技术在使用时，其工作过程如下：本技术通过弹性机构11与高空作业机器人12连接，感应器10位于弹性机构11的另一端，在初始状态下，感应器10能够感应到相对于高空作业机器人12之间的距离，并将上述距离信号传递至控制器2。感应器10采用现有市场销售的雷达距离感应器或者红外距离感应器或者激光距离感应器中的一种。控制器2接收到感应器10传递回的信号后，经处理过的信号反馈至卷扬机中的驱动电机6，调整驱动电机6的转速。调整转速的情况如下：①若感应器10感应到的距离信号与初始状态下的距离信号保持在设置的误差允许的范围内时，卷扬机中的驱动电机6保持原有的转速；②若感应器10感应到其与高空作业机器人12之间的距离信号小于设定的误差允许范围内的初始状态下的信号时，卷扬机中的驱动电机6提高转速，通过钢丝绳吊索带动感应器10所处的板体上升，确保钢丝绳吊索处于对高空作业机器人12有效的拉力作用范围内；③若感应器10感应到其与高空作业机器人12之间的距离信号突然增加且大于设定的误差允许范围内的初始状态下的信号时，卷扬机中的驱动电机6降低转速或停止工作，此状态说明高空作业机器人可能处于故障状态；④若感应器10感应到设定的短时间内其与高空作业机器人12之间的距离缓慢增加，且增加的距离大于设定的误差允许范围，则控制器2控制卷扬机内的驱动电机6匀速将钢丝绳吊索放下，保证感应器10与高空作业机器人12之间处于相对的初始状态位置。在建筑物的顶端往往还设有围墙或者围栏，因此在本技术中还安装有伸缩杆4，伸缩杆4的顶端设有滑轮5，钢丝绳吊索通过滑轮5和伸缩杆4绕过围墙或围栏实现对高空作业机器人12的连接。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高空作业机器人防坠落装置，包括钢丝绳吊索，其特征在于：还包括行走小车(1)、卷扬机、控制器(2)、行走轮(3)、感应器(10)、弹性机构(11)，其中卷扬机、控制器(2)、行走轮(3)均位于行走小车(1)上，所述卷扬机包括驱动电机(6)、减速机(8)、卷筒(9)，驱动电机(6)通过减速机(8)与卷筒(9)连接，卷筒(9)通过滑轮(5)、钢丝绳吊索与感应器(10)连接，感应器(10)的下方设有弹性机构(11)；所述控制器(2)分别与驱动电机(6)、感应器(10)连接。

【技术特征摘要】
1.一种高空作业机器人防坠落装置，包括钢丝绳吊索，其特征在于：还包括行走小车(1)、卷扬机、控制器(2)、行走轮(3)、感应器(10)、弹性机构(11)，其中卷扬机、控制器(2)、行走轮(3)均位于行走小车(1)上，所述卷扬机包括驱动电机(6)、减速机(8)、卷筒(9)，驱动电机(6)通过减速机(8)与卷筒(9)连接，卷筒(9)通过滑轮(5)、钢丝绳吊索与感应器(10)连接，感应器(10)的下方设有弹性机构(11)；所述控制器(2)分别与驱动电机(6)、感应器(10)连接。2.根据权利要求1所述的高空作业机器人防坠落装置，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：慕国良，
申请(专利权)人：慕国良，
类型：新型
国别省市：山东,37