行驶车道判别装置和行驶车道判别方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种行驶车道判别装置和行驶车道判别方法，利用行驶车道推断部(14)基于地图信息、车辆的当前位置信息和对车辆行驶的道路进行划分的白线相关的白线信息，来推断车辆正在行驶的行驶车道。行驶车道推断部(14)根据基于白线种类求出的各车道的行驶车道概率、基于有没有与行驶车道相邻的车道存在而求出的各车道的行驶车道概率、以及基于以前推断行驶车道时车辆正在行驶的车道而求出的各车道的行驶车道概率，来推断行驶车道。

Discrimination device of driving lane and discrimination method of driving lane

The invention provides a lane identification device and identification method using the lane, Lane Department (14) inferred information related to the white line white partition map information, the current position of the vehicle information and on road vehicle based on the vehicle is to infer the driving lane. Lane Department (14) based on the inferred type white line calculated for each Lane Lane Based on probability, there is no Lane Lane are calculated for each Lane Lane, and based on the previously inferred probability of lane when the vehicle is running the car and for each lane lane the probability to infer the lane.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶车道判别装置和行驶车道判别方法
本专利技术涉及对车辆正在行驶的车道即行驶车道进行判别的行驶车道判别装置和行驶车道判别方法。
技术介绍
对车辆正在行驶的车道即行驶车道进行判别的技术被用于导航装置和定位装置等中要确定车辆当前位置之时。例如，使用包含摄像机和激光雷达等的传感器，对车辆的行驶车道和路缘石等周边环境进行识别，从而确定车辆的当前位置。对车辆的行驶车道进行判别的技术例如已被专利文献1、2公开。专利文献1、2公开的技术中，基于由摄像机拍摄得到的图像的图像信息和表示地图的地图信息，来判别车辆的行驶车道。具体而言，专利文献1公开的行驶车道识别装置使用地图信息和由后置摄像机拍摄得到的图像的图像信息，判断根据图像信息检测出的白线是虚线还是实线，从而推断行驶车道是道路的右端还是左端。专利文献2公开的行驶车道判别装置根据地图和由摄像机拍摄得到的图像，并基于预先定义的白线图案的信息，来判断根据图像检测出的白线图案是否与预先定义的白线图案一致，由此来判定行驶车道。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2008-276642号公报专利文献2：日本专利特开2005-004442号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在上述专利文献1、2公开的技术中，使用的是根据实时拍摄得到的图像检测出的白线的信息。在白线被高精度地检测出的情况下，不会有问题，但对于实际的道路来说，由于摄像机的精度和白线的浓淡等，并非一直能检测出白线。在没有检测出白线的情况下，采用上述专利文献1、2公开的技术就有可能无法准确地确定行驶车道。因此，专利文献1、2公开的技术存在无法稳定地判别车辆的行驶车道的问题。本专利技术的目的在于提供一种能够稳定地判别车辆的行驶车道的行驶车道判别装置及行驶车道判别方法。解决技术问题的技术方案本专利技术的行驶车道判别装置是在构成道路的车道中判别出车辆正在行驶的车道即行驶车道的行驶车道判别装置，包括：地图信息存储部，该地图信息存储部存储与包含道路在内的地图相关的地图信息；当前位置获取部，该当前位置获取部获取与车辆的当前位置相关的当前位置信息；白线信息获取部，该白线信息获取部获取与划分道路的白线相关的白线信息；白线信息存储部，该白线信息存储部存储白线信息；行驶车道推断部，该行驶车道推断部基于地图信息、当前位置信息和白线信息，推断车辆正在行驶的行驶车道；行驶车道监视部，该行驶车道监视部对行驶车道推断部所推断的行驶车道进行监视；以及行驶车道决定部，该行驶车道决定部基于行驶车道推断部的推断结果、及行驶车道监视部的监视结果，决定行驶车道，行驶车道推断部基于根据白线的种类求出的构成道路的各车道为行驶车道的概率、根据有没有与行驶车道相邻的车道存在而求出的各车道为行驶车道的概率、以及根据以前推断行驶车道时车辆正在行驶的车道求出的各车道为行驶车道的概率，来推断行驶车道。本专利技术的行驶车道判别方法是在构成道路的车道中判别出车辆正在行驶的车道即行驶车道的行驶车道判别方法，其中，获取与车辆的当前位置相关的当前位置信息，并获取与划分道路的白线相关的白线信息，基于与包含道路在内的地图相关的地图信息、当前位置信息和白线信息，推断车辆正在行驶的行驶车道，对推断的行驶车道进行监视，并基于行驶车道的推断结果和监视结果，决定行驶车道，在推断行驶车道时，基于根据白线的种类求出的构成道路的各车道为行驶车道的概率、根据有没有与行驶车道相邻的车道存在而求出的各车道为行驶车道的概率、以及根据以前推断行驶车道时车辆正在行驶的车道求出的各车道为行驶车道的概率，来推断行驶车道。专利技术效果根据本专利技术的行驶车道判别装置，其利用行驶车道推断部，基于根据白线的种类求出的各车道为行驶车道的概率、根据有没有相邻的车道存在而求出的各车道为行驶车道的概率、根据以前推断行驶车道时车辆正在行驶的车道求出的各车道为行驶车道的概率，来推断行驶车道。从而，能够高精度地推断行驶车道。另外，在白线的检测精度较低的情况下，可以使用上述行驶车道的概率中的任一个来推断行驶车道，因此能够进行鲁棒性较高的推断。因而，能够稳定地判别车辆的行驶车道。根据本专利技术的行驶车道判别装置，其基于根据白线的种类求出的各车道为行驶车道的概率、根据有没有相邻的车道存在而求出的各车道为行驶车道的概率、根据以前推断行驶车道时车辆正在行驶的车道求出的各车道为行驶车道的概率，来推断行驶车道。从而，能够高精度地推断行驶车道。另外，在白线的检测精度较低的情况下，可以使用上述行驶车道的概率中的任一个来推断行驶车道，因此能够进行鲁棒性较高的推断。因而，能够稳定地判别车辆的行驶车道。本专利技术的目的、特征、形态以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式1中的行驶车道判别装置1的结构的框图。图2是表示本专利技术的实施方式1中的行驶车道判别装置1的硬件结构的框图。图3是表示白线信息获取部13够获取白线信息的可获取范围30的一例的图。图4是表示车辆位置与白线的关系的一例的图。图5是表示车辆位置与白线的关系的另一例的图。图6是表示发生横穿车道时的车辆位置与白线的关系的一例的图。图7是表示白线的检测位置的一例的图。图8是表示因横穿车道而发生变化的白线的检测位置的一例的图。图9是表示白线的检测位置的时间变化的曲线图。图10是表示两车道的道路的行驶车道概率列表的一例的图。图11是表示三车道的道路的行驶车道概率列表的一例的图。图12是表示四车道的道路的行驶车道概率列表的一例的图。图13是表示行驶车道推断部14所使用的行驶车道概率列表的另一例的图。图14是表示本专利技术的实施方式1的行驶车道判别装置1中的车道变更判断处理所相关的处理步骤的流程图。图15是表示本专利技术的实施方式1的行驶车道判别装置1中的行驶车道推断处理所相关的处理步骤的流程图。图16是表示本专利技术的实施方式1的行驶车道判别装置1中的行驶车道推断处理所相关的处理步骤的流程图。图17是表示本专利技术的实施方式1的行驶车道判别装置1中的异常白线信息识别处理所相关的处理步骤的流程图。图18是表示本专利技术的实施方式2中的行驶车道判别装置2的结构的框图。图19是表示本专利技术的实施方式2的行驶车道判别装置2中的位置确定处理所相关的处理步骤的流程图。图20是表示本专利技术的实施方式3中的行驶车道判别装置3的结构的框图。图21是表示本专利技术的实施方式3的行驶车道判别装置3中的误差校正处理所相关的处理步骤的流程图。具体实施方式<实施方式1>图1是表示本专利技术的实施方式1中的行驶车道判别装置1的结构的框图。本实施方式的行驶车道判别装置1构成为能够搭载在车辆、例如汽车上。本实施方式中，行驶车道判别装置1由具有引导路径的导航功能的导航装置来实现。作为本专利技术的其它实施方式的行驶车道判别方法由本实施方式的行驶车道判别装置1来执行。行驶车道判别装置1构成为具备地图数据库11、当前位置获取部12、白线信息获取部13、行驶车道推断部14、行驶车道监视部15、白线信息存储部16和行驶车道决定部17。地图数据库11由例如硬盘驱动器(HardDiskDrive，简称HDD)装置、或半导体存储器等存储装置实现。地图数据库11存储与地图相关的地图信息。地图数据库11相当于地图信息存储部。地图信息将对应于预定的比例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶车道判别装置，对构成道路的车道中车辆正在行驶的车道即行驶车道进行判别，其特征在于，包括：地图信息存储部，该地图信息存储部存储与包含所述道路在内的地图相关的地图信息；当前位置获取部，该当前位置获取部获取与所述车辆的当前位置相关的当前位置信息；白线信息获取部，该白线信息获取部获取与划分所述道路的白线相关的白线信息；白线信息存储部，该白线信息存储部存储所述白线信息；行驶车道推断部，该行驶车道推断部基于所述地图信息、所述当前位置信息和所述白线信息，推断所述车辆正在行驶的行驶车道；行驶车道监视部，该行驶车道监视部监视由所述行驶车道推断部所推断的所述行驶车道；以及行驶车道决定部，该行驶车道决定部基于所述行驶车道推断部的推断结果和所述行驶车道监视部的监视结果，决定所述行驶车道，所述行驶车道推断部基于根据所述白线的种类求出的构成所述道路的各车道为所述行驶车道的概率、根据有没有与所述行驶车道相邻的车道存在而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率、以及根据以前推断所述行驶车道时所述车辆正在行驶的车道而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率，来推断所述行驶车道。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶车道判别装置，对构成道路的车道中车辆正在行驶的车道即行驶车道进行判别，其特征在于，包括：地图信息存储部，该地图信息存储部存储与包含所述道路在内的地图相关的地图信息；当前位置获取部，该当前位置获取部获取与所述车辆的当前位置相关的当前位置信息；白线信息获取部，该白线信息获取部获取与划分所述道路的白线相关的白线信息；白线信息存储部，该白线信息存储部存储所述白线信息；行驶车道推断部，该行驶车道推断部基于所述地图信息、所述当前位置信息和所述白线信息，推断所述车辆正在行驶的行驶车道；行驶车道监视部，该行驶车道监视部监视由所述行驶车道推断部所推断的所述行驶车道；以及行驶车道决定部，该行驶车道决定部基于所述行驶车道推断部的推断结果和所述行驶车道监视部的监视结果，决定所述行驶车道，所述行驶车道推断部基于根据所述白线的种类求出的构成所述道路的各车道为所述行驶车道的概率、根据有没有与所述行驶车道相邻的车道存在而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率、以及根据以前推断所述行驶车道时所述车辆正在行驶的车道而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率，来推断所述行驶车道。2.如权利要求1所述的行驶车道判别装置，其特征在于，所述行驶车道推断部在无法从所述地图信息获取表示所述车道的数量的车道数信息的情况下，根据基于有没有所述相邻的车道存在而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率、以及所述车辆行驶的车道的变更次数，来推断所述车道的数量，并基于推断出的所述车道的数量，来推断所述行驶车道。3.如权利要求1所述的行驶车道判别装置，其特征在于，在所述白线信息获取部连续获取到同一所述白线信息的情况下，所述行驶车道推断部根据基于有没有与所述行驶车道相邻的车道存在而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率、以及基于以前推断所述行驶车道时所述车辆正在行驶的车道而求出的各所述车道为所述行驶车道的概率，来推断所述行驶车道。4.如权利要求1所述的行驶车道判别装置，其特征在于，在所述行驶车道推断部推断出所述行驶车道之后，当与被推断为所述行驶车道的车道不同的车道为所述行驶车道的概率超过预先设定的阈值时，将所述行驶车道更新为所述不同的车道。5.如权利要求1所述的行驶车道判别装置，其特征在于，所述行驶车道推断部在根据所述白线信息获取部获取的所述白线信息的时间变化而判断为横穿了所述白线的情况下，重新推断所述行驶车道。6.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：滨田悠司，伊川雅彦，藤井将智，西马功泰，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP