用于产生车辆的车辆周围环境的整体图像的方法以及相应的设备技术

本发明专利技术涉及一种用于借助多个图像产生车辆的车辆周围环境的整体图像(20)的方法，所述多个图像分别由多个安装在车辆上的摄像机中的一个摄像机当前记录。在此，所述整体图像(20)显示车辆周围环境以及从虚拟视角看的车辆的虚拟模型(21)。所述方法还包括以下步骤：确定每个在多个图像中的一个图像中出现的预定义的图像区段(22，23)的位置，所述预定义的图像区段至少部分地成像车身和/或车轮；用配属于相应的图像的图像掩模来覆盖多个图像中的每个图像的一部分，在所述部分中出现所述预定义的图像区段(22，23)；借助每个位于所配属的图像中的所述预定义的图像区段(22，23)的确定的位置如此确定每个图像掩模，使得所述图像掩模覆盖每个在所配属的图像中出现的所述预定义的图像区段(22，23)；通过将多个图像在利用所配属的图像掩模覆盖之后进行合成来产生所述整体图像(20)。

A method for the overall image of the environment around a vehicle and the corresponding equipment

The invention relates to a method for generating overall image (20) of vehicle surrounding environment with multiple images, which is currently recorded by multiple cameras mounted on a vehicle. Here, the overall image (20) shows the environment around a vehicle and a virtual model of a vehicle (21) from a virtual perspective. The method also comprises the following steps: determining the predefined image section every image in the multiple images in (22, 23) the position of the image section of the predefined at least partially imaging body and / or wheels; the image mask belongs to the corresponding image with the part to cover a plurality of each image in the image, the image section of the predefined in the part (22, 23); image segment with the predefined attached in each of the image (22, 23) to determine the position of each image mask so determined, so that the image section of the predefined the image mask covers each appears in the image attached in the (22, 23); the plurality of image mask coverage were synthesized to produce the overall image in the image using the attachment (20).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于产生车辆的车辆周围环境的整体图像的方法以及相应的设备
本专利技术涉及用于借助多个图像产生车辆的车辆周围环境的整体图像的一种方法和一种相应的设备。所述多个图像分别由多个安装在车辆上的摄像机中的一个摄像机当前(aktuell)记录。
技术介绍
由
技术介绍
已知用于车辆的全方位视野系统，所述全方位视野系统可以分别产生相应的车辆的车辆周围环境的二维整体图像或三维整体图像。所提及的全方位视野系统包括四个可以安装在车辆上的摄像机。当全方位视野系统的四个摄像机安装在车辆上时，则借助多个图像来产生车辆的车辆周围环境的相应的整体图像，所述多个图像分别由四个摄像机中的一个摄像机当前记录。在此，这种整体图像显示相应的车辆周围环境和从虚拟视角看的相应的车辆的虚拟模型。所提及的全方位视野系统通过使用基于图像的渲染方法可以实现一种虚拟摄像机的自由导航，以用于产生前面提及的围绕相应的车辆的虚拟模型的虚拟视角。由文献DE102013220669A1已知一种用于在显示设备上显示检测的图像的方法。通过至少一个基于图像识别的成像设备来检测场景。在使用摄像机模型的情况下，借助处理器来产生检测的场景的虚拟图像。借助处理器在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于借助多个图像产生车辆的车辆周围环境的整体图像(20；30)的方法，所述多个图像分别由多个安装在所述车辆上的摄像机中的一个摄像机当前记录，其中，所述整体图像(20；30)显示所述车辆周围环境以及从虚拟视角看的所述车辆的虚拟模型(21)，其特征在于：确定每个在所述多个图像中的一个图像中出现的预定义的图像区段(22，23，24)的位置，所述预定义的图像区段(22，23，24)至少部分地成像车身和/或车轮，以配属于相应的图像的图像掩模来覆盖所述多个图像中的每个图像的一部分，在所述部分中出现所述预定义的图像区段(22，23，24)，根据每个位于所配属的图像中的预定义的图像区段(22，23，24)...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.06 DE 102015208343.81.一种用于借助多个图像产生车辆的车辆周围环境的整体图像(20；30)的方法，所述多个图像分别由多个安装在所述车辆上的摄像机中的一个摄像机当前记录，其中，所述整体图像(20；30)显示所述车辆周围环境以及从虚拟视角看的所述车辆的虚拟模型(21)，其特征在于：确定每个在所述多个图像中的一个图像中出现的预定义的图像区段(22，23，24)的位置，所述预定义的图像区段(22，23，24)至少部分地成像车身和/或车轮，以配属于相应的图像的图像掩模来覆盖所述多个图像中的每个图像的一部分，在所述部分中出现所述预定义的图像区段(22，23，24)，根据每个位于所配属的图像中的预定义的图像区段(22，23，24)的确定的位置如此确定每个图像掩模，使得所述图像掩模覆盖每个在所配属的图像中出现的预定义的图像区段(22，23，24)，并且通过将所述多个图像在其以所配属的图像掩模覆盖之后进行合成来产生所述整体图像(20；30)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：根据多个摄像机中的一个摄像机的当前的内在的和外在的校准参数来执行至少一个在所述多个图像中的一个图像中出现的预定义的图像区段(23)的位置的确定，所述预定义的图像区段至少部分地成像所述车身，借助所述摄像机已经当前地记录相应的图像。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·迈尔勒，D·利佩尔特，J·D·埃斯帕扎加西亚，R·卡诺，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE