用于估计作用于电静液作动器的外力的方法技术
The method used to estimate the external force acting on an electric Hydrostatic Actuator
The invention relates to a method for estimation of effect on Electro hydrostatic actuation method for external device, the actuator comprises a hydraulic cylinder, pump and electric motor, the hydraulic cylinder includes a piston between the first room, room second, located in the first chamber and the second chamber; the mobile pump can make the fluid injected into the chamber to control piston; the electric motor drives the pump. The method comprises the following steps: through at least one observer (21, 22) to estimate the dynamic component of the equivalent fluid pressure between the first chamber and the second chamber of the poor and the static component of the electric motor powered by current speed, the position of the piston and the electric motor; the postprocessing module (23) to estimate the external force with a combination of dynamic components the fluid pressure estimated by differential and static component.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于估计作用于电静液作动器的外力的方法
本专利技术涉及一种用于估计作用于电静液作动器(electrohydrostaticactuator)的外力的方法，以及一种被编程为实施该方法的控制单元。
技术介绍
在飞行器中，控制表面使得能够改变飞行器表面周围的空气流动，以控制飞行器在空间中的方位。在飞机中，飞行控制表面包括例如在飞行阶段被致动的主飞行控制表面和只在某些低速阶段、尤其是起飞和着陆阶段期间被致动的次级飞行控制表面(前缘缝翼、高升襟翼)。在主飞行控制表面中，位于飞机机翼端部的副翼使得能够控制飞机的滚转运动。这些控制表面相对于飞机机翼的结构可枢转地安装，并且每个控制表面均由被容置在飞机机翼中的一个或更多个作动器机械地致动。在某些飞机中，用于致动控制表面的作动器是电静液作动器或EHA。这些作动器通常包括电动马达、专用泵和液压缸(ram)以及独立的流体储存器。液压马达驱动泵，使得流体注入到液压缸的室中以使活塞移位。这种类型的作动器由电子控制单元所产生的电控制信号控制。电控制信号使得能够调节马达的转速。在操作中，液压缸受到特别是由作用于气动表面的气动力产生的外力。因此，...
【技术保护点】
一种用于估计作用于电静液作动器(1)的外力的方法(120)，所述作动器包括液压缸(4)、泵(3)和电动马达(2)，所述液压缸包括第一室(14)、第二室(15)以及位于所述第一室(14)和所述第二室(15)之间的活塞(7)；所述泵能够使流体注入到所述室(14，15)中以控制所述活塞(7)的移动；所述电动马达驱动所述泵(3)，所述外力是作用于所述液压缸(4)的轴向力，所述方法包括以下步骤：‑(121，122)通过至少一个状态观测器(21、22)由所述电动马达(2)的转速、所述活塞(7)的位置和所述电动马达(2)的供电电流估计所述第一室(14)和所述第二室(15)之间的等效流体压...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.18 FR 15544371.一种用于估计作用于电静液作动器(1)的外力的方法(120)，所述作动器包括液压缸(4)、泵(3)和电动马达(2)，所述液压缸包括第一室(14)、第二室(15)以及位于所述第一室(14)和所述第二室(15)之间的活塞(7)；所述泵能够使流体注入到所述室(14，15)中以控制所述活塞(7)的移动；所述电动马达驱动所述泵(3)，所述外力是作用于所述液压缸(4)的轴向力，所述方法包括以下步骤：-(121，122)通过至少一个状态观测器(21、22)由所述电动马达(2)的转速、所述活塞(7)的位置和所述电动马达(2)的供电电流估计所述第一室(14)和所述第二室(15)之间的等效流体压力差的动态分量和静态分量；-(123)通过后处理模块(23)以所估计的流体压力差的动态分量和静态分量的组合估计所述外力。2.根据权利要求1所述的方法，包括以下步骤：-(121)通过第一状态观测器(21)由所述电动马达(2)的转速和所述活塞(7)的位置估计所述第一室(14)和所述第二室(15)之间的所述等效流体压力差的动态分量和所述活塞(7)的移动速度；和-(122)通过第二状态观测器(22)从由所述第一观测器(21)所估计的所述活塞(7)的移动速度、所述电动马达(2)的转速和所述电动马达(2)的供电电流来估计所述第一室(14)和所述第二室(15)之间的所述等效流体压力差的静态分量。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一观测器(21)使用所述电动马达(2)的转速作为输入，和使用所述活塞(7)的位置作为所测量的输出。4.根据权利要求2和3中的一项所述的方法，其中，所述第二观测器(22)使用所述电动马达(2)的转速和所述电动马达(2)的供电电流作为输入，和使用组合了所述活塞(7)的移动速度和所述电动马达(2)的转速的变量作为所测量的输出。5.根据权利要求2至4中的一项所述的方法，其中，通过所述第一观测器(21)由所述作动器(1)的第一数学模型估计所述等效流体压力差的动态分量，在所述第一数学模型中，作用于所述作动器的所述外力为零。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一数学模型为如下形式：其中，xobs是所估计的活塞的位置，vobs是所估计的活塞的速度，ΔPdyn_obs是所估计的等效压力差的动态分量，Ω马达是所述电动马达的转速，xmes是所测量的活塞的位置，γ、μ、λ是所述模型的恒定参数，k11、k12、k13是所述第一观测器的增益，用于调节所述第一观测器的动力学和稳定性。7.根据权利要求2至6中的一项所述的方法，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：尼瑞娜·费勒斯特，斯科特·德勒贝克，泽维尔·梅里，
申请(专利权)人：赛峰电子与防务公司，
类型：发明
国别省市：法国,FR
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