一种提高自动泊车成功率的控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种提高自动泊车成功率的控制系统及方法，控制系统包括泊车控制器、人车交互模块、泊车控制器初始化模块、泊车失败事件存储模块、泊车执行模块、环境检测模块及车辆状态采集模块，泊车控制器初始化模块通过人车交互模块对泊车控制器进行初始化设置，泊车控制器接收环境检测模块信号，进行可用车位探寻与计算，并结合车辆状态采集模块采集的自车状态参数及泊车失败事件存储模块中存储的参数，进行两次泊车成功率判断，引导车主搜寻合适停车位；泊车过程中，泊车控制器不断分析车辆状态采集模块采集的自车参数，通过泊车执行模块对方向盘转角进行实时修正，以更好地实现泊车路径跟踪，提高自动泊车成功率。

A control system and method for improving the success rate of automatic parking

The invention discloses a control system to improve the success rate of the automatic parking control system and method, including parking controller, vehicle parking controller module, initialization module, storage module, parking parking failure event execution module, environment detection module and vehicle state information collection module, parking controller initialization module through the interaction of people and vehicles for parking controller module initialization settings, parking controller receives the environment signal detection module, to explore available parking spaces and calculation, and combined with the vehicle state acquisition module from the vehicle state parameters and failure parameters of parking storage events in the storage module, two parking success rate of judgment, guide the owners to search for appropriate parking; parking in parking controller analysis of the vehicle from the car state parameter acquisition module, through the implementation of parking The module is used to correct the steering angle of the steering wheel in real time so as to better track the parking path and improve the success rate of automatic parking.

【技术实现步骤摘要】
一种提高自动泊车成功率的控制系统及方法
本专利技术属于汽车智能驾驶领域，尤其是一种提高自动泊车成功率的控制系统及方法。
技术介绍
随着汽车保有量的迅速增加，城市道路日趋拥挤，停车位也越发满足不了车主出行需求。为了增加停车位的数量，停车位长度被不断压缩，给车主停车增加了难度。因此，越来越多的乘用车配备了自动泊车系统，来满足城市中标准停车位或者郊区非标准停车位快速停车的需求。但是，现有的自动泊车系统入库的成功率容易受到一些因素的干扰，比如停车位的坡度、本车距离路边停放车辆的长度、轮胎气压、载重车辆的载荷前后分配情况。为了缩短产品研发周期，提高研发效率，这些参数在产品设计和标定时，往往不能一一考虑周全，因此影响了泊车成功率，降低了出行效率。中国专利(CN104527642A)公开了一种基于场景多样性识别的自动泊车系统及其方法，其利用车载互联网模块判断当前天气情况，并根据不同的天气模式制定具体泊车策略，通过修正右打满后退里程、直行后退里程、左打满后退里程来提高泊车系统成功率，但未考虑到轮胎胎压、停车位坡度、车辆前后载荷分配对自动泊车系统成功率的影响；中国专利(CN104608715A)公开了本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种提高自动泊车成功率的控制系统，其特征在于，包括泊车控制器、人车交互模块、泊车控制器初始化模块、泊车失败事件存储模块、泊车执行模块、环境检测模块及车辆状态采集模块，所述泊车控制器通过人车交互模块与泊车控制器初始化模块进行信号传输，用于实现泊车控制器与不同车型的快速匹配；所述环境检测模块检测车位的长度、相邻车辆或障碍物与自车之间的距离，并传输给泊车控制器；所述车辆状态采集模块用于采集自车的方向盘转角、轮速、档位、坡度、轮胎气压及悬架位移，并传输给泊车控制器；所述泊车控制器通过环境检测模块、车辆状态采集模块采集的信号控制泊车执行模块，实现对自车的控制；所述泊车控制器与泊车失败事件存储模块进行信号...

【技术特征摘要】
1.一种提高自动泊车成功率的控制系统，其特征在于，包括泊车控制器、人车交互模块、泊车控制器初始化模块、泊车失败事件存储模块、泊车执行模块、环境检测模块及车辆状态采集模块，所述泊车控制器通过人车交互模块与泊车控制器初始化模块进行信号传输，用于实现泊车控制器与不同车型的快速匹配；所述环境检测模块检测车位的长度、相邻车辆或障碍物与自车之间的距离，并传输给泊车控制器；所述车辆状态采集模块用于采集自车的方向盘转角、轮速、档位、坡度、轮胎气压及悬架位移，并传输给泊车控制器；所述泊车控制器通过环境检测模块、车辆状态采集模块采集的信号控制泊车执行模块，实现对自车的控制；所述泊车控制器与泊车失败事件存储模块进行信号传输，记录泊车失败事件中自车的状态参数以及车位具体参数，并在泊车成功率判断过程中比较自车状态参数、车位具体参数与失败事件中自车的状态参数及车位具体参数。2.根据权利要求1所述的一种提高自动泊车成功率的控制系统，其特征在于，所述环境检测模块包括长、短距离超声波雷达。3.根据权利要求1所述的一种提高自动泊车成功率的控制系统，其特征在于，所述车辆状态采集模块包括方向盘转角传感器、档位传感器、轮速传感器、坡度传感器、胎压传感器及位移传感器。4.根据权利要求1所述的一种提高自动泊车成功率的控制系统，其特征在于，所述泊车执行模块通过Flexray协议与泊车控制器连接，所述泊车执行模块包括档位控制器、转向电机控制器、电子制动控制器及电子油门控制器。5.根据权利要求1所述的一种提高自动泊车成功率的控制系统，其特征在于，所述人车交互模块为蜂鸣器和显示屏。6.根据权利要求1所述的一种提高自动泊车成功率的控制系统，其特征在于，所述泊车失败事件存储模块包括一张SD卡以及SD卡电路模块。7.一种提高自动泊车成功率的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)，在第一次使用控制系统时，从人车交互模块界面输入包括自车车身长度m、宽度n、轴距γ及轮距l；步骤(2)，使用控制系统时，按下启动开关，泊车系统启动；当车速低于10km/h时，自车左边或右边的两个长距离超声波雷达启动，进行泊车寻库操作，超声波回波信号直接传送至泊车控制器，从而计算出车位的长度L、自车距相邻车辆或障碍物的长度D，并暂时存储在泊车失败事件存储模块，车位探寻过程中，车辆状态采集模块采集四轮胎压P及四轮悬架变形量S，泊车控制器每隔时间t记录实时道路坡度βt，四轮胎压P、悬架变形量S以及道路坡度平均值β被暂时存储在泊车失败事件存储模块中；步骤(3)，当泊车控制器判断已经探测到可用车位时，泊车控制器利用采集的车位长度L、自车距相邻车辆或障碍物的长度D、道路坡度平均值β、轮胎胎压P、悬架变形量S判断泊车成功率；步骤(4)，当泊车控制器第一次判断本次泊车成功率结果为泊车...

【专利技术属性】
技术研发人员：江浩斌，尹晨辉，马世典，叶浩，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32