多边形飞行限制区制造技术

本发明专利技术提供了用于生成与飞行响应措施相关联的飞行限制区的系统、方法和设备。所述飞行限制区可以用一个或多个飞行限制带生成。可以基于无人飞行器(UAV)相对于所述一个或多个飞行限制带的位置和/或移动特性来指挥所述UAV的飞行响应措施。可以基于各个参数而采取不同的飞行响应措施。

Polygon flight restricted zone

The present invention provides a system, method, and equipment for generating a flight restricted zone associated with a flight response measure. The flight restriction zone may be generated by one or more flight limiting belts. The flight response measures of the UAV may be conducted on the basis of the position and / or movement characteristics of an unmanned aircraft (UAV) relative to one or more of the flight restriction bands. Different flight response measures can be taken on the basis of various parameters.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多边形飞行限制区
本专利技术涉及光源领域，尤其涉及一种激光照明设备。
技术介绍
诸如无人飞行器(unmannedaerialvehicle，UAV)等航空载具可以用于执行监视、侦察和勘探任务以供军事和民用应用。此类载具可携带被配置用于执行特定功能的负载。为了影响UAV在某些区域内的行为，可能期望提供飞行限制区。例如，可能期望在机场或重要建筑物附近提供飞行限制区。在一些情况下，飞行限制区可能最好由诸如规则或不规则多边形等形状所代表。
技术实现思路
在一些情况下，可能期望控制或限制诸如无人飞行器(unmannedaerialvehicle，UAV)等航空载具在不规则形状的区域内或附近的飞行。因此，需要提供不规则形状的改进的飞行限制区，以及为飞行限制区内或附近的UAV提供关联的飞行响应措施。所述飞行限制区可以用飞行限制带来生成。本专利技术提供了与飞行限制带以及UAV相对于所述飞行限制带的关联飞行响应措施相关的系统、方法、计算机可读介质和设备。因此，在一方面，提供了一种用于控制无人飞行器(UAV)的方法。所述方法包括：评估一个或多个飞行限制带；评估所述UAV相对于所述一个或多个飞行限制带的(1)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：评估一个或多个飞行限制带；评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的(1)位置或(2)移动特性中的至少一个；以及借助一个或多个处理器，基于所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述位置或移动特性中的至少一个而指挥所述无人飞行器采取一个或多个飞行响应措施。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.09 CN PCT/CN2015/0739151.一种用于控制无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：评估一个或多个飞行限制带；评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的(1)位置或(2)移动特性中的至少一个；以及借助一个或多个处理器，基于所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述位置或移动特性中的至少一个而指挥所述无人飞行器采取一个或多个飞行响应措施。2.根据权利要求1所述的方法，其中多个飞行限制带连接在一起以形成环。3.根据权利要求2所述的方法，其中在所述环内提供飞行限制区。4.根据权利要求2所述的方法，其中在所述环外提供飞行限制区。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个飞行限制带将空间分成多个区段。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述一个或多个飞行限制带形成分段线。7.根据权利要求5所述的方法，其中飞行限制区位于所述分段线一侧的所述多个区段中的至少一个内。8.根据权利要求1所述的方法，其中使用几何形状限定每个飞行限制带。9.根据权利要求8所述的方法，其中限定所述飞行限制带的宽度，以确保所述无人飞行器不侵入飞行限制区。10.根据权利要求9所述的方法，其中限定所述飞行限制带的最小宽度，以确保以最高水平的飞行速度径直飞向所述飞行限制区的所述无人飞行器在施加最大制动、减速或反向加速时不会侵入所述飞行限制区。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述飞行限制带的所述宽度大于所述最小宽度。12.根据权利要求8所述的方法，其中所述几何形状是由第一圆和第二圆以及与所述第一圆和所述第二圆相切的线包围的地区。13.根据权利要求12所述的方法，其中所述第一圆和所述第二圆具有相同的半径。14.根据权利要求12所述的方法，其中基于每个飞行限制带的宽度而限定所述第一圆的半径和所述第二圆的半径。15.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的线速度。16.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的线加速度。17.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的行进方向。18.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的预计飞行路径。19.根据权利要求1所述的方法，其中评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述移动特性包括检测所述无人飞行器最有可能接近所述一个或多个飞行限制带中的哪一个。20.根据权利要求19所述的方法，其中评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述移动特性包括计算所述无人飞行器接近所述飞行限制带的估计时间量。21.根据权利要求20所述的方法，还包括基于所述估计时间量，确定所述无人飞行器在到达所述飞行限制带之前将会开始经历飞行响应措施的时间或距离。22.根据权利要求21所述的方法，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器减速或改变所述无人飞行器的路径的方向，以防止所述无人飞行器进入所述飞行限制带。23.根据权利要求19所述的方法，其中评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述移动特性包括计算所述无人飞行器到最靠近的飞行限制带的估计方向。24.根据权利要求1所述的方法，其中当所述无人飞行器位于或即将进入所述一个或多个飞行限制带内时，采取所述一个或多个飞行响应措施。25.根据权利要求24所述的方法，其中当所述无人飞行器即将进入或离开所述一个或多个飞行限制带时，采取所述一个或多个飞行响应措施。26.根据权利要求1所述的方法，其中当所述无人飞行器在所述一个或多个飞行限制带的距离阈值内时，采取所述一个或多个飞行响应措施。27.根据权利要求26所述的方法，其中所述距离是基于所述无人飞行器的所述移动特性而可变的。28.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个飞行响应措施包括防止所述无人飞行器进入所述一个或多个飞行限制带。29.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个飞行响应措施包括向所述无人飞行器提供所述无人飞行器正在接近所述一个或多个飞行限制带的警报。30.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个飞行响应措施包括使所述无人飞行器降落。31.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个飞行响应措施包括使所述无人飞行器减速。32.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个飞行限制带彼此重叠以包围飞行限制区。33.根据权利要求32所述的方法，其中所述一个或多个飞行限制带在所述一个或多个飞行限制带的端部彼此重叠。34.根据权利要求33所述的方法，其中单个飞行限制带的端部包括所述第一圆或所述第二圆。35.根据权利要求32所述的方法，其中所述飞行限制区的形状设定成多边形。36.根据权利要求35所述的方法，其中所述多边形是不规则多边形。37.根据权利要求35所述的方法，其中所述一个或多个飞行限制带形成所述多边形的边界。38.根据权利要求35所述的方法，其中所述一个或多个飞行限制带填充所述多边形。39.根据权利要求38所述的方法，其中将所述一个或多个飞行限制带布置成具有相对于彼此平行的朝向以填充所述多边形。40.根据权利要求35所述的方法，其中由网格地图生成所述飞行限制区。41.根据权利要求32所述的方法，其中所述一个或多个飞行响应措施包括防止所述无人飞行器进入所述飞行限制区。42.根据权利要求32所述的方法，其中不同的飞行限制带对应于不同的飞行响应措施。43.根据权利要求32所述的方法，其中所述无人飞行器仅能够通过从代表所述飞行限制区的多个飞行限制带中选择的一个或多个飞行限制带而进入或离开飞行限制区。44.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述位置来评估所述无人飞行器相对于所述飞行限制区的所述位置。45.根据权利要求44所述的方法，其中评估所述无人飞行器相对于所述飞行限制区的所述位置包括：评估所述无人飞行器的所述位置是否位于一区域内，所述区域是由形成所述区域的边界的所述一个或多个飞行限制带所围绕的。46.根据权利要求44所述的方法，其中基于对所述无人飞行器的所述位置是否位于填充所述飞行限制区的一个或多个飞行限制带内的递归分析而评估所述无人飞行器相对于所述飞行限制区的所述位置。47.一种用于控制无人飞行器(UAV)的装置，所述装置包括一个或多个控制器，所述一个或多个控制器运行于一个或多个处理器上，单独地或共同地被配置用于：评估一个或多个飞行限制带；评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的(1)位置或(2)移动特性中的至少一个；以及基于所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述位置或移动特性中的至少一个而指挥所述无人飞行器采取一个或多个飞行响应措施。48.根据权利要求47所述的装置，其中多个飞行限制带连接在一起以形成环。49.根据权利要求48所述的装置，其中在所述环内提供飞行限制区。50.根据权利要求48所述的装置，其中在所述环外提供飞行限制区。51.根据权利要求47所述的装置，其中所述一个或多个飞行限制带将空间分成多个区段。52.根据权利要求51所述的装置，其中所述一个或多个飞行限制带形成分段线。53.根据权利要求51所述的装置，其中飞行限制区位于所述分段线一侧的所述多个区段中的至少一个内。54.根据权利要求47所述的装置，其中使用几何形状限定每个飞行限制带。55.根据权利要求54所述的装置，其中限定所述飞行限制带的宽度，以确保所述无人飞行器不侵入飞行限制区。56.根据权利要求55所述的装置，其中限定所述飞行限制带的最小宽度，以确保以最高水平的飞行速度径直飞向所述飞行限制区的所述无人飞行器在施加最大制动、减速或反向加速时不会侵入所述飞行限制区。57.根据权利要求56所述的装置，其中所述飞行限制带的所述宽度大于所述最小宽度。58.根据权利要求54所述的装置，其中所述几何形状是由第一圆和第二圆以及与所述第一圆和所述第二圆相切的线包围的地区。59.根据权利要求58所述的装置，其中所述第一圆和所述第二圆具有相同的半径。60.根据权利要求58所述的装置，其中基于每个飞行限制带的宽度而限定所述第一圆的半径和所述第二圆的半径。61.根据权利要求47所述的装置，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的线速度。62.根据权利要求47所述的装置，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的线加速度。63.根据权利要求47所述的装置，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的行进方向。64.根据权利要求47所述的装置，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的预计飞行路径。65.根据权利要求47所述的装置，其中被配置用于评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述位置或移动特性的所述一个或多个处理器被配置用于：检测所述无人飞行器最有可能接近所述一个或多个飞行限制带中的哪一个。66.根据权利要求65所述的装置，其中被配置用于评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述位置或移动特性的所述一个或多个处理器被配置用于：计算所述无人飞行器接近所述飞行限制带的估计时间量。67.根据权利要求66所述的装置，其中所述一个或多个处理器还被配置用于：基于所述估计时间量，确定所述无人飞行器在到达所述飞行限制带之前将会开始经历飞行响应措施的时间或距离。68.根据权利要求67所述的装置，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器减速或改变所述无人飞行器的路径的方向，以防止所述无人飞行器进入所述飞行限制带。69.根据权利要求65所述的装置，其中被配置用于评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述位置或移动特性的所述一个或多个处理器被配置用于：计算所述无人飞行器到最靠近的飞行限制带的估计方向。70.根据权利要求47所述的装置，其中当所述无人飞行器位于或即将进入所述一个或多个飞行限制带内时，采取所述一个或多个飞行响应措施。71.根据权利要求70所述的装置，其中当所述无人飞行器即将进入或离开所述一个或多个飞行限制带时，采取所述一个或多个飞行响应措施。72.根据权利要求47所述的装置，其中当所述无人飞行器在所述一个或多个飞行限制带的距离阈值内时，采取所述一个或多个飞行响应措施。73.根据权利要求72所述的装置，其中所述距离是基于所述无人飞行器的所述移动特性而可变的。74.根据权利要求47所述的装置，其中所述一个或多个飞行响应措施包括防止所述无人飞行器进入所述一个或多个飞行限制带。75.根据权利要求47所述的装置，其中所述一个或多个飞行响应措施包括向所述无人飞行器提供所述无人飞行器正在接近所述一个或多个飞行限制带的警报。76.根据权利要求47所述的装置，其中所述一个或多个飞行响应措施包括使所述无人飞行器降落。77.根据权利要求47所述的装置，其中所述一个或多个飞行响应措施包括使所述无人飞行器减速。78.根据权利要求47所述的装置，其中所述一个或多个飞行限制带彼此重叠以包围飞行限制区。79.根据权利要求78所述的装置，其中所述一个或多个飞行限制带在所述一个或多个飞行限制带的端部彼此重叠。80.根据权利要求79所述的装置，其中单个飞行限制带的端部包括所述第一圆或所述第二圆。81.根据权利要求78所述的装置，其中所述飞行限制区的形状设定成多边形。82.根据权利要求81所述的装置，其中所述多边形是不规则多边形。83.根据权利要求81所述的装置，其中所述一个或多个飞行限制带形成所述多边形的边界。84.根据权利要求81所述的装置，其中所述一个或多个飞行限制带填充所述多边形。85.根据权利要求84所述的装置，其中将所述一个或多个飞行限制带布置成具有相对于彼此平行的朝向以填充所述多边形。86.根据权利要求81所述的装置，其中由网格地图生成所述飞行限制区。87.根据权利要求78所述的装置，其中所述一个或多个飞行响应措施包括防止所述无人飞行器进入所述飞行限制区。88.根据权利要求78所述的装置，其中不同的飞行限制带对应于不同的飞行响应措施。89.根据权利要求78所述的装置，其中所述无人飞行器仅能够通过从代表所述飞行限制区的多个飞行限制带中选择的一个或多个飞行限制带而进入或离开飞行限制区。90.根据权利要求47所述的装置，其中所述一个或多个处理器还被配置用于：基于所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述位置来评估所述无人飞行器相对于所述飞行限制区的所述位置。91.根据权利要求90所述的装置，其中被配置用于评估所述无人飞行器相对于所述飞行限制区的所述位置的所述一个或多个处理器被配置用于：评估所述无人飞行器的所述位置是否位于一区域内，所述区域是由形成所述区域的边界的所述一个或多个飞行限制带所围绕的。92.根据权利要求90所述的装置，其中被配置用于评估所述无人飞行器相对于所述飞行限制区的所述位置的所述一个或多个处理器被配置用于：基于对所述无人飞行器的所述位置是否位于填充所述飞行限制区的一个或多个飞行限制带内的递归分析而进行评估。93.一种用于控制无人飞行器(UAV)的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包含代码、逻辑或指令，用于：评估一个或多个飞行限制带；评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的(1)位置或(2)移动特性中的至少一个；以及基于所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述位置或移动特性中的至少一个而指挥所述无人飞行器采取一个或多个飞行响应措施。94.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中多个飞行限制带连接在一起以形成环。95.根据权利要求94所述的非暂时性计算机可读介质，其中在所述环内提供飞行限制区。96.根据权利要求94所述的非暂时性计算机可读介质，其中在所述环外提供飞行限制区。97.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行限制带将空间分成多个区段。98.根据权利要求97所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行限制带形成分段线。99.根据权利要求97所述的非暂时性计算机可读介质，其中飞行限制区位于所述分段线一侧的所述多个区段中的至少一个内。100.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中使用几何形状限定每个飞行限制带。101.根据权利要求100所述的非暂时性计算机可读介质，其中限定所述飞行限制带的宽度，以确保所述无人飞行器不侵入飞行限制区。102.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中限定所述飞行限制带的最小宽度，以确保以最高水平的飞行速度径直飞向所述飞行限制区的所述无人飞行器在施加最大制动、减速或反向加速时不会侵入所述飞行限制区。103.根据权利要求102所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行限制带的所述宽度大于所述最小宽度。104.根据权利要求100所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述几何形状是由第一圆和第二圆以及与所述第一圆和所述第二圆相切的线包围的地区。105.根据权利要求104所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述第一圆和所述第二圆具有相同的半径。106.根据权利要求104所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于每个飞行限制带的宽度而限定所述第一圆的半径和所述第二圆的半径。107.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的线速度。108.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的线加速度。109.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的行进方向。110.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的预计飞行路径。111.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中用于评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述移动特性的所述代码、逻辑或指令检测所述无人飞行器最有可能接近所述一个或多个飞行限制带中的哪一个。112.根据权利要求111所述的非暂时性计算机可读介质，其中用于评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述移动特性的所述代码、逻辑或指令计算所述无人飞行器接近所述飞行限制带的估计时间量。113.根据权利要求112所述的非暂时性计算机可读介质，还包括用于基于所述估计时间量而确定所述无人飞行器在到达所述飞行限制带之前将会开始经历飞行响应措施的时间或距离的代码、逻辑或指令。114.根据权利要求113所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器减速或改变所述无人飞行器的路径的方向以防止所述无人飞行器进入所述飞行限制带。115.根据权利要求111所述的非暂时性计算机可读介质，其中用于评估所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述移动特性的所述代码、逻辑或指令计算所述无人飞行器到最靠近的飞行限制带的估计方向。116.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中当所述无人飞行器位于或即将进入所述一个或多个飞行限制带内时，采取所述一个或多个飞行响应措施。117.根据权利要求116所述的非暂时性计算机可读介质，其中当所述无人飞行器即将进入或离开所述一个或多个飞行限制带时，采取所述一个或多个飞行响应措施。118.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中当所述无人飞行器在所述一个或多个飞行限制带的距离阈值内时，采取所述一个或多个飞行响应措施。119.根据权利要求118所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述距离是基于所述无人飞行器的所述移动特性而可变的。120.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行响应措施包括防止所述无人飞行器进入所述一个或多个飞行限制带。121.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行响应措施包括向所述无人飞行器提供所述无人飞行器正在接近所述一个或多个飞行限制带的警报。122.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行响应措施包括使所述无人飞行器降落。123.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行响应措施包括使所述无人飞行器减速。124.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行限制带彼此重叠以包围飞行限制区。125.根据权利要求124所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行限制带在所述一个或多个飞行限制带的端部彼此重叠。126.根据权利要求125所述的非暂时性计算机可读介质，其中单个飞行限制带的端部包括所述第一圆或所述第二圆。127.根据权利要求124所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行限制区的形状设定成多边形。128.根据权利要求127所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述多边形是不规则多边形。129.根据权利要求127所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行限制带形成所述多边形的边界。130.根据权利要求127所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行限制带填充所述多边形。131.根据权利要求130所述的非暂时性计算机可读介质，其中将所述一个或多个飞行限制带布置成具有相对于彼此平行的朝向以填充所述多边形。132.根据权利要求127所述的非暂时性计算机可读介质，其中由网格地图生成所述飞行限制区。133.根据权利要求124所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行响应措施包括防止所述无人飞行器进入所述飞行限制区。134.根据权利要求124所述的非暂时性计算机可读介质，其中不同的飞行限制带对应于不同的飞行响应措施。135.根据权利要求124所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器仅能够通过从代表所述飞行限制区的多个飞行限制带中选择的一个或多个飞行限制带而进入或离开飞行限制区。136.根据权利要求93所述的非暂时性计算机可读介质，还包括用于基于所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述位置来评估所述无人飞行器相对于所述飞行限制区的所述位置的代码、逻辑或指令。137.根据权利要求136所述的非暂时性计算机可读介质，其中用于评估所述无人飞行器相对于所述飞行限制区的所述位置的所述代码、逻辑或指令评估所述无人飞行器的所述位置是否位于一区域内，所述区域是由形成所述区域的边界的所述一个或多个飞行限制带所围绕的。138.根据权利要求136所述的非暂时性计算机可读介质，其中用于评估所述无人飞行器相对于所述飞行限制区的所述位置的所述代码、逻辑或指令是基于对所述无人飞行器的所述位置是否位于填充所述飞行限制区的一个或多个飞行限制带内的递归分析。139.一种无人飞行器(UAV)，包括：一个或多个动力单元，其被配置用于实现所述无人飞行器的飞行；以及一个或多个处理器，其响应于所述无人飞行器相对于一个或多个飞行限制带的经评估的(1)位置或(2)移动特性中的至少一个而指挥所述无人飞行器采取一个或多个飞行响应措施。140.根据权利要求139所述的无人飞行器，其中多个飞行限制带连接在一起以形成环。141.根据权利要求140所述的无人飞行器，其中在所述环内提供飞行限制区。142.根据权利要求140所述的无人飞行器，其中在所述环外提供飞行限制区。143.根据权利要求139所述的无人飞行器，其中所述一个或多个飞行限制带将空间分成多个区段。144.根据权利要求143所述的无人飞行器，其中所述一个或多个飞行限制带形成分段线。145.根据权利要求143所述的无人飞行器，其中飞行限制区位于所述分段线一侧的所述多个区段中的至少一个内。146.根据权利要求139所述的无人飞行器，其中使用几何形状限定每个飞行限制带。147.根据权利要求146所述的无人飞行器，其中限定所述飞行限制带的宽度，以确保所述无人飞行器不侵入飞行限制区。148.根据权利要求147所述的无人飞行器，其中限定所述飞行限制带的最小宽度，以确保以最高水平的飞行速度径直飞向所述飞行限制区的所述无人飞行器在施加最大制动、减速或反向加速时不会侵入所述飞行限制区。149.根据权利要求148所述的无人飞行器，其中所述飞行限制带的所述宽度大于所述最小宽度。150.根据权利要求146所述的无人飞行器，其中所述几何形状是由第一圆和第二圆以及与所述第一圆和所述第二圆相切的线包围的地区。151.根据权利要求150所述的无人飞行器，其中所述第一圆和所述第二圆具有相同的半径。152.根据权利要求150所述的无人飞行器，其中基于每个飞行限制带的宽度而限定所述第一圆的半径和所述第二圆的半径。153.根据权利要求139所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的线速度。154.根据权利要求139所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的线加速度。155.根据权利要求139所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的行进方向。156.根据权利要求139所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器的所述移动特性是所述无人飞行器的预计飞行路径。157.根据权利要求139所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述经评估的移动特性包括检测到的所述一个或多个飞行限制带中所述无人飞行器最有可能接近的飞行限制带。158.根据权利要求157所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器相对于所述一个或多个飞行限制带的所述经评估的移动特性是计算出的所述无人飞行器接近所述飞行限制带的估计时间量。159.根据权利要求158所述的无人飞行器，其中所述一个或多个处理器基于所述估计时间量而确定所述无人飞行器在到达所述飞行限制带之前将会开始经历飞行响应措施的时间或距离。160.根据权利要求159所述的无人飞行器，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器减速或改变所述无人飞行器的路径的方向以防止所述无人飞行器进入所述飞行限制带。161.根据权利要求157所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器相对于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐希楠，于云，林灿龙，陈熙，王铭钰，宋健宇，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44