GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法及系统技术方案
【技术实现步骤摘要】
GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法及系统
本专利技术涉及一种模糊度确定方法，特别是涉及一种GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法及系统。
技术介绍
网络RTK技术中，无论是建立误差模型，还是计算高精度的综合误差，正确确定参考站间的双差模糊度是首要条件。由于网络RTK参考站间距离较远，快速确定长基线参考站间模糊度是提高网络RTK初始化效率的关键。网络RTK参考站间模糊度固定中，由于基线较长，双差电离层、对流层延迟对双差模糊度的固定影响很大，而对于双差电离层、对流层的估计一般需要一段时间进行收敛，从而造成参考站间模糊度需要较长时间才能固定，进而导致网络RTK服务需要较长的初始化时间。为了提高网络RTK服务的初始化效率，需要研究参考站间模糊度快速固定算法。除了优化参数估计算法外，挖掘网络RTK算法中内在的约束条件也能够提高参考站间模糊度固定效率。与常规RTK相比，网络RTK参考站间模糊度存在闭合条件，即在参考站网闭合图形中当选择同一参考卫星时，双差模糊度也满足和为0的条件。国内外部分学者针对网络RTK参考站间模糊度固定中的闭合条件的利用进行了研究。Sun...
【技术保护点】
一种GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法，其特征是，包括步骤：S1基于原始GNSS观测数据，解算GNSS网络RTK参考站间的双差模糊度浮点解；S2构建虚拟的间接平差观测模型及约束条件，本步骤进一步包括子步骤：S201通过变换使闭合图形内各基线的参考星一致；S202依次获取闭合图形中各基线的双差模糊度浮点解，以双差模糊度最优估计值为待估参数，以双差模糊度浮点解作为虚拟观测值，结合双差模糊度浮点解的方差协方差阵，建立虚拟的间接平差观测模型和随机模型；所述间接平差观测模型即双差模糊度最优估计值等于双差模糊度浮点解；所述双差模糊度浮点解即步骤S1所获得的双差模糊度浮点解；S...
【技术特征摘要】
1.一种GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法，其特征是，包括步骤：S1基于原始GNSS观测数据，解算GNSS网络RTK参考站间的双差模糊度浮点解；S2构建虚拟的间接平差观测模型及约束条件，本步骤进一步包括子步骤：S201通过变换使闭合图形内各基线的参考星一致；S202依次获取闭合图形中各基线的双差模糊度浮点解，以双差模糊度最优估计值为待估参数，以双差模糊度浮点解作为虚拟观测值，结合双差模糊度浮点解的方差协方差阵，建立虚拟的间接平差观测模型和随机模型；所述间接平差观测模型即双差模糊度最优估计值等于双差模糊度浮点解；所述双差模糊度浮点解即步骤S1所获得的双差模糊度浮点解；S203以闭合图形中所有基线的双差模糊度之和为0作为约束条件；S3以间接平差观测模型和约束条件分别作为附有限制条件间接平差模型中的观测方程和限制条件，建立附有限制条件的间接平差解算模型，并解算出双差模糊度的最优浮点解；S4利用最小二乘降相关平差法对双差模糊度的最优浮点解进行搜索计算，确定双差模糊度。2.如权利要求1所述的一种GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法，其特征是：所述步骤S1进一步包括：S101使用MW伪距相位组合观测值，确定RTK参考站间当前历元的宽巷双差模糊度的浮点解；S102基于当前历元的宽巷双差模糊度的浮点解，利用均值滤波取整法固定宽巷双差模糊度，获得固定的宽巷双差模糊度；S103将固定的宽巷双差模糊度代入无电离层组合观测方程，求解载波L1的双差模糊度浮点解及其方差阵，所述载波L1的双差模糊度浮点解即GNSS网络RTK参考站间的模糊度浮点解。3.如权利要求1所述的一种GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法，其特征是：所述通过变换使闭合图形内各基线的参考星一致，具体为：选择高度角最高的卫星为参考星，以闭合图形内最短基线的参考星为基准，其余基线通过参考星变换实现参考星的统一。4.如权利要求1所述的一种GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法，其特征是：所述间接平差观测模型为其中，表示双差运算符；为虚拟观测值；V为虚拟残差；为双差模糊度估计值。5.如权利要求1所述的一种GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法，其特征是：所述附有限制条件的间接平差解算模型为其中，V表示虚拟残差；B表示观测设计矩阵，即为GNSS双差观测方程的系数矩阵；l表示观测向量，即为GNSS双差观测方程的常数矩阵；C为约束方程的系数矩阵；为参数待估参数向量；W为约束方程的约束向量。6.如权利要求1所述的一种GNSS网络RTK参考站间模糊度快速固定方法，其特征是：步骤S4进一步包括：S410将步骤...
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