一种灌缝机器人制造技术

一种灌缝机器人，裂缝识别部分包括摄像头，摄像头安装在摄像头架上，摄像头架位于机架前端上侧；清扫部分包括风扇，风扇安装在风扇支架上，风扇支架位于机架前端下侧；胶带传送部分包括带轮电机，还包括带轮电机驱动的一对对顶轮，和置于对顶轮后部的压紧部件；胶带切断部分包括加热电阻；沿缝导向部分包括连接在机架上的车轮电机，还包括由车轮电机驱动的麦克纳姆轮，麦克纳姆轮安装在机架的底部，齿轮电动机连接在机架上，电动机的输出轴上安装高速齿轮，高速齿轮啮合低速齿轮轴，低速齿轮轴上固定导向板，压紧部件连接在导向板上。本机器人专为路面裂缝粘补而设计，胶带粘贴由机器完成，具有自动化程度高、安全性好、经济环保之优点。

【技术实现步骤摘要】
一种灌缝机器人
本专利技术涉及路面裂缝修补
，尤其是涉及一种灌缝机械人。
技术介绍
沥青路面裂缝修补的主要形式有两种，一种是将沥青滴液灌入裂缝中，另一种是使用专用的公路胶带粘补。其中，沥青滴灌的方法操作复杂，需要将裂缝处处理干净，必要时还需要扩缝处理，不仅要封路、影响道路正常交通，同时还消耗较多人力物力。公路胶带粘补用的专用胶带是由道路高分子聚合物改性材料作为主要材料，并复合高强胎基和耐高温织物聚合而成，其厚度一般为2-3mm，对各种道路裂缝具有良好的修补作用，并具有防腐蚀的功效，胶带的粘结强度大于或等于0.2mm，形成强韧的防水层，密不透水，质量可靠；能够抗高温抗碾压，碾压后厚度小于等于2.5mm，即使高温的夏季也不用担心胶带毁坏；当出现穿刺破损时，因为胶带的延展性，能够自动填塞破损处；本材料沥青混凝土公路的裂缝具有拉伸依从性；节能环保，没有任何的燃料消耗，无灰尘，无污染气体的排放，是一种清洁材料；质量可靠，美观耐用，抗潮湿、抗老化、抗腐蚀、低温不脆裂、粘贴后整齐美观，优异的高温抗剪性能，撕裂强度大于等于250N/mm，完全能抵抗车辆碾压的的载荷。故相较于沥青滴灌操作，胶带修补不仅节能环保，且对裂缝的修补更加可靠，使用年限增加。现有技术中，公路胶带的粘补主要以人工施工为主，虽然粘贴质量可以保证，但是施工效率低，复杂多变的路况对施工人员的人身安全存在较大风险。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种灌缝机械人，该机器人设裂缝识别组件，配合机械部分，完成胶带的自动粘贴和切断，采用的技术方案是：一种灌缝机器人，其特征在于：所述机器人包括机架、裂缝识别部分、裂缝清扫部分、胶带传送部分、胶带切断部分、沿缝导向部分和控制部分；所述裂缝识别部分包括摄像头，所述摄像头安装在摄像头架上，所述摄像头架位于机架前端上侧；所述裂缝清扫部分包括风扇，所述风扇安装在风扇支架上，所述风扇支架位于机架前端下侧；所述胶带传送部分包括带轮电机，还包括带轮电机驱动的一对对顶轮，和置于所述对顶轮后部的压紧部件；所述胶带切断部分包括加热电阻；所述沿缝导向部分包括连接在机架上的车轮电机，还包括由所述车轮电机驱动的麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮安装在机架的底部，齿轮电动机连接在机架上，所述电动机的输出轴上安装高速齿轮，所述高速齿轮啮合低速齿轮轴，所述低速齿轮轴上固定导向板，所述压紧部件连接在导向板上。本专利技术的技术特征还有：所述压紧部件包括压紧轮组件，所述压紧轮组件包括压紧轮支架和安装在支架上的压紧轮。本专利技术的技术特征还有：所述对顶轮包括胶带轮和钩状轮，所述钩状轮位于胶带轮的上方，与胶带的有膜面接触，胶带轮与有胶面接触。本专利技术的技术特征还有：所述麦克纳姆轮为折弯式麦克纳姆轮。本专利技术的有益效果在于：本机器人专为路面裂缝粘补而设计，将人工实现的胶带粘贴由机器完成，具有自动化程度高、安全性好、经济环保之优点。附图说明附图1是本专利技术主视图，附图2是附图1的俯视图，附图3是附图1的左视图，其中1是风扇，2是风扇支架，3是风扇电机，4是机架，5是摄像头架，6是摄像头螺栓，7是胶带轮，8是轮支架，9是同步带轮，10是钩状轮，11是带轮电机，12是胶带切断部分，13是加热电阻，14是低速齿轮轴，15是弹簧，16是压紧轮螺栓，17是齿轮电动机，18是高速齿轮，19是压紧轮支架，20是压紧轮，21是压紧轮垫片，22是压紧轮中轴，23是麦克纳姆轮，24是法兰盘螺栓、垫片、螺母，25是法兰盘，26是法兰盘定位螺栓，27是车轮电机，28是车轮电动机螺栓，29是车轮电动机支架螺栓、垫片，30是车轮电动机支架，31是同步带，32是车轮支架螺栓、垫片、螺母，33是摄像头，34是圆锥滚子轴承，35是导向板。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的具体实施方式进行说明。本专利技术公开了一种灌缝机器人，该机器人包括机架4、裂缝识别部分、裂缝清扫部分、胶带传送部分、胶带切断部分、沿缝导向部分和控制部分。裂缝识别部分包括摄像头33，摄像头33，本机器人采用高清摄像头扫描，以自动处理方式进行裂缝识别，全高清摄像头的镜头为五层玻璃镜头，使得数据画面透光度高，画面不跑焦，采用USB3.0接口，加快数据传输，摄像头33安装在摄像头架5上，摄像头架5位于机架4前端上侧。裂缝清扫部分包括风扇1，风扇1安装在风扇支架2上，风扇支架2位于机架4前端下侧。胶带传送部分包括带轮电机11，还包括带轮电机11驱动的一对对顶轮，和置于对顶轮后部的压紧部件，对顶轮包括胶带轮7和钩状轮10，胶带轮7选用三毂轮，钩状轮10位于胶带轮7的上方，与胶带的有膜面接触，胶带轮7与胶带有胶面接触，胶带厚度为2.5mm时两轮之间的轮毂距离为2.5mm。压紧部件包括压紧轮组件，压紧轮组件包括压紧轮支架19和安装在压紧轮支架19上的压紧轮20，为了防止胶带与胶带轮垂直，压紧轮压不到胶带，在胶带轮下放置一个30度滑板，以保证胶带的正常传递，因为胶带与滑板接触侧为含胶侧，可采用防水防粘材料涂抹滑板表面。胶带切断部分为切断刀，切断刀上设加热电阻13，切断刀由电动推杆推动实现上下运动。沿缝导向部分包括连接在机架4上的车轮电机27，还包括由车轮电机27驱动的麦克纳姆轮23，麦克纳姆轮23安装在机架4的底部。齿轮电动机17连接在机架4上，电动机17的输出轴上安装高速齿轮18，高速齿轮18啮合低速齿轮轴14，低速齿轮轴14上固定导向板35，压紧部件连接在导向板35上。即沿缝导向部分不仅包括易于改变转向的麦克纳姆轮23，还包括配合转向的导向板35，当控制部分发出转向信号后，齿轮电动机17转动，进而带动低速齿轮轴14转动，由于导向板连接在低速齿轮轴14上，故可带动导向板转向，连接在导向板上的压紧轮等也一起实现转向目的。本实施例中麦克纳姆轮为折弯式麦克纳姆轮。控制部分主要由MiniPC和STM32单片机组成，当机器人进入工作状态后，摄像头首先启动，获得路面状况，摄像头将扫描到的路面信息发回MiniPC，MiniPC配合labview处理系统，处理结果由串口发送到STM32单片机，由单片机控制电机的启动。如果没有识别到裂缝，则电机不启动，如果识别到裂缝，电动机启动，风机和对顶轮进入工作状态，胶带开始沿缝粘贴，当遇到裂缝蜿蜒状延伸，则沿缝导向部分启动，控制麦克纳姆轮的转向和齿轮转向，当图像中裂缝即将粘贴完，则切断部分的电阻开始启动，STM32单片机启动切断部分的切刀下伸，切断胶带，裂缝贴完，本次工作结束。当然，上述说明并非对本专利技术的限制，本专利技术也不仅限于上述举例，本
的普通技术人员在本专利技术的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种灌缝机器人，其特征在于：所述机器人包括机架、裂缝识别部分、裂缝清扫部分、胶带传送部分、胶带切断部分、沿缝导向部分和控制部分；所述裂缝识别部分包括摄像头，所述摄像头安装在摄像头架上，所述摄像头架位于机架前端上侧；所述裂缝清扫部分包括风扇，所述风扇安装在风扇支架上，所述风扇支架位于机架前端下侧；所述胶带传送部分包括带轮电机，还包括带轮电机驱动的一对对顶轮，和置于所述对顶轮后部的压紧部件；所述胶带切断部分包括加热电阻；所述沿缝导向部分包括连接在机架上的车轮电机，还包括由所述车轮电机驱动的麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮安装在机架的底部，齿轮电动机连接在机架上，所述电动机的输出轴上安装高速齿轮，所述高速齿轮啮合低速齿轮轴，所述低速齿轮轴上固定导向板，所述压紧部件连接在导向板上。

【技术特征摘要】
1.一种灌缝机器人，其特征在于：所述机器人包括机架、裂缝识别部分、裂缝清扫部分、胶带传送部分、胶带切断部分、沿缝导向部分和控制部分；所述裂缝识别部分包括摄像头，所述摄像头安装在摄像头架上，所述摄像头架位于机架前端上侧；所述裂缝清扫部分包括风扇，所述风扇安装在风扇支架上，所述风扇支架位于机架前端下侧；所述胶带传送部分包括带轮电机，还包括带轮电机驱动的一对对顶轮，和置于所述对顶轮后部的压紧部件；所述胶带切断部分包括加热电阻；所述沿缝导向部分包括连接在机架上的车轮电机，还包括由所述车轮电机驱动的麦克纳姆轮，所述麦克纳姆...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩莹，刘芬，朱艳华，王守仁，
申请(专利权)人：山东英才学院，
类型：发明
国别省市：山东,37