The utility model discloses a closed spherical omnidirectional gyro mechanism, including the level of the rotor outer shell is arranged in the outer shell and fixed to the equipment on the body of the rotor is placed between the level of the upper and lower arc ball, and the ball center of the sphere and the outer arc were concentric spherical shell, horizontal rotor install double model motor, double model motor upper and lower shaft connected with the upper and lower arc ball joints; for the upper and lower arc ball are respectively provided with three omnidirectional wheels and an upper and a lower three of the gear train, Omni wheel through the corresponding elastic wheel frame is installed on the sphere and each arc omnidirectional wheel radial elastic force of the elastic wheel frame under compression in the inner wall of the outer shell, the wheel frame is provided with a driving wheel to rotate the corresponding omnidirectional motor. The utility model solves the packaging problem of mechanical gyroscope, and has the characteristics of compact structure, safety and reliability.
【技术实现步骤摘要】
全封闭式球形全向陀螺机构
本技术涉及机械陀螺平衡技术,具体为一种全封闭式球形全向陀螺机构。
技术介绍
机械陀螺是一种具有高速转子的精密机构,具有运动平稳且能够提供较大陀螺力矩的特性。目前,机械陀螺主要应用于智能体的姿态控制方面,比如自平衡车C-1,其车体底部装有两个高速旋转的飞轮,通过飞轮进动产生陀螺力矩来保持车体的平衡。从结构上看,目前的机械陀螺通常可分为单轴、双轴和三轴三种,其中,单轴机械陀螺能够产生的陀螺力矩较为单一,只能对机械系统进行单方向的姿态调整,灵活度不足,因此其应用受到一定限制;而多轴(双轴和三轴)陀螺通常由内外嵌套轴来实现,结构相对复杂且空间利用效率低。另外,为了能够产生足够的陀螺力矩,根据陀螺力矩产生的原理,现有的机械陀螺通常会设计有开放的高速转子(转速大约为6000r/min~10000r/min)。然而,这种裸露的高速旋转转子结构在应用时容易受到外界的影响而导致自身转子的损坏或对外界设备仪器及人身产生危险。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本技术所要解决的技术问题是提出了一种结构紧凑、安全可靠的全封闭式球形全向陀螺机构。能够解决上述技术问题的全封闭式球形全向陀螺机构,其技术方案包括固装于设备机体上的外球壳和设于外球壳内部中央的水平转子,所述水平转子置于上、下弧形球体之间,上、下弧形球体的球心均与外球壳同心,水平转子内安装有双轴航模电机,处于水平转子回转中心线上的双轴航模电机的上、下转轴分别与上、下弧形球体连接;对应于上、下弧形球体各设有三个全向轮而构成上、下三对轮系,与上弧形球体对应的三个全向轮的轴线向上正交于一点,与下弧形球体对应的三个 ...
【技术保护点】
全封闭式球形全向陀螺机构,其特征在于:包括固装于设备机体上的外球壳(1)和设于外球壳(1)内部中央的水平转子(2),所述水平转子(2)置于上、下弧形球体(3)之间,上、下弧形球体(3)的球心均与外球壳(1)同心,水平转子(2)内安装有双轴航模电机(4),处于水平转子(2)回转中心线上的双轴航模电机(4)的上、下转轴分别与上、下弧形球体(3)连接;对应于上、下弧形球体(3)各设有三个全向轮(5)而构成上、下三对轮系,与上弧形球体(3)对应的三个全向轮(5)的轴线向上正交于一点,与下弧形球体(3)对应的三个全向轮(5)的轴线向下正交于一点,各对轮系中的上、下全向轮(5)对称于球心,各全向轮(5)通过对应的弹性轮架(7)安装于对应的弧形球体(3)上且各全向轮(5)在弹性轮架(7)的弹力作用下径向压紧在外球壳(1)内壁的对应位置上,各轮架(8)上设有驱动对应全向轮(5)转动的电机(6)和检测对应全向轮(5)转动参数的编码器。
【技术特征摘要】
1.全封闭式球形全向陀螺机构,其特征在于:包括固装于设备机体上的外球壳(1)和设于外球壳(1)内部中央的水平转子(2),所述水平转子(2)置于上、下弧形球体(3)之间,上、下弧形球体(3)的球心均与外球壳(1)同心,水平转子(2)内安装有双轴航模电机(4),处于水平转子(2)回转中心线上的双轴航模电机(4)的上、下转轴分别与上、下弧形球体(3)连接;对应于上、下弧形球体(3)各设有三个全向轮(5)而构成上、下三对轮系,与上弧形球体(3)对应的三个全向轮(5)的轴线向上正交于一点,与下弧形球体(3)对应的三个全向轮(5)的轴线向下正交于一点,各对轮系中的上、下全向轮(5)对称于球心,各全向轮(5)通过对应的弹性轮架(7)安装于对应的弧形球体(3)上且各全向轮(5)在弹性轮架(7)的弹力作用下径向压紧在外球壳(1)...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄用华,余记华,杨炼,庄未,钟艳如,黄美发,孙永厚,匡兵,钟永全,
申请(专利权)人:桂林电子科技大学,
类型:新型
国别省市:广西,45
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