用于安装防震锤的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于安装防震锤的机器人，包括第一电机、夹紧动力机构和机械臂，夹紧动力机构和第一电机相连，夹紧动力机构还和机械臂相连用于带动机械臂将防震锤的紧固螺母和紧固螺栓夹紧，机械臂包括将防震锤的紧固螺帽夹紧的第一臂和将防震锤的紧固螺母夹紧且能够将紧固螺母拧紧的第二臂，第一臂和第二臂设置在夹紧动力机构下方并套接于横跨其上的夹紧动力机构的两端，第一臂和第二臂随着夹紧动力机构转动沿着夹紧动力机构的长轴方向做开合运动，安装工作进行时，第一电机带动夹紧动力机构转动，夹紧动力机构转动进而带动第一臂和第二臂做合拢运动分别将防震锤的紧固螺帽和防震锤的紧固螺母夹紧。

A robot for installing a shock hammer

The invention discloses a method for installing vibration damper of the robot, including the first motor, the driving mechanism and the clamping arm, a clamping power mechanism connected with the first motor, the power mechanism and mechanical clamping arm connected to drive the mechanical arm to hammer fastening nuts and fastening bolt clamping, the first arm manipulator comprises a fastening nuts the vibration damper and the fastening nut clamping the shockproof hammer and can second arm and tighten the fastening nut, the first and second arms arranged on the clamping mechanism is connected to both ends of the clamping sleeve across the power mechanism of the first arm and the second arm with a clamping power mechanism to rotate along the long axis direction of clamping mechanism the opening and closing movement, the installation work, the first motor drives the clamping drive mechanism rotates, the clamping mechanism to rotate so as to drive the first Bi Hedi The two arms are close together, and the fastening nuts of the shock hammer and the fastening nuts of the shock hammer are clamped.

【技术实现步骤摘要】
用于安装防震锤的机器人
本专利技术涉及防震锤安装装置领域，具体涉及一种用于安装防震锤的机器人。
技术介绍
防振锤，是为了减少导线因风力扯起振动而设的。高压架空线路杆位较高，档距较大，当导线受到风力作用时，会发生振动。导线振动时，导线悬挂处的工作条件最为不利。由于多次振动，导线因周期性的弯折会发生疲劳破坏。当架空线路档距大于120米时，一般采用防振锤防振。防震锤在安装的时候，工人需要爬到高空进行安装作业，操作具有一定的难度和风险性。有时操作还需要操作工人坐上滑车在高空安装，高空的气流大，滑车带动操作工人在高空来回飘荡，且费时费力。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于安装防震锤的机器人，解决高空安装防震锤安装费时费力、增加安装工人的安装风险的问题。本专利技术通过下述技术方案实现：用于安装防震锤的机器人，包括第一电机、夹紧动力机构和机械臂，夹紧动力机构和第一电机相连，夹紧动力机构还和机械臂相连用于带动机械臂将防震锤的紧固螺母和紧固螺栓夹紧，机械臂包括将防震锤的紧固螺帽夹紧的第一臂和将防震锤的紧固螺母夹紧且能够将紧固螺母拧紧的第二臂，第一臂和第二臂设置在夹紧动力机构下方并套接于横跨其上的夹紧动力机构的两端，第一臂和第二臂随着夹紧动力机构转动沿着夹紧动力机构的长轴方向做开合运动，安装工作进行时，第一电机带动夹紧动力机构转动，夹紧动力机构转动进而带动第一臂和第二臂做合拢运动分别将防震锤的紧固螺帽和防震锤的紧固螺母夹紧。本专利技术在安装过程中，首先将防震锤悬挂在高压线上，再将夹紧动力机构放置在高压线的上方，机械臂的第一臂和第二臂分别放置在防震锤的紧固螺帽和紧固螺母处，开动第一电机，第一电机带动夹紧动力机构带动第一臂和第二臂分别将防震锤的紧固螺帽和紧固螺母向内夹紧，再通过第二臂将防震锤的紧固螺母拧紧，实现防震锤的安装。第一臂上设有固定旋转防震锤的夹紧螺帽的固定件，固定件的位置和防震锤的夹紧螺帽的位置一一对应，第二臂上对应固定件的位置设置有用于旋转防震锤的夹紧螺母的旋转件，旋转件的位置和防震锤的夹紧螺母的位置一一对应，第二臂上还设置有驱动旋转件转动的第二电机，旋转件和第二电机相连。当夹紧动力机构带动第一臂和第二臂分别将防震锤的紧固螺帽和紧固螺母向内夹紧时，第一臂的固定件将夹紧螺帽固定，第二臂上的旋转件固定夹紧螺母，启动第二电机，带动第二臂上的旋转件旋转，旋转件带动夹紧螺母转动，从而拧紧防震锤。固定件为与防震锤的夹紧螺栓的螺帽形状匹配的第一套筒，旋转件包括与防震锤的夹紧螺母形状匹配的第二套筒和转动装置，第二套筒设置在转动装置上，转动装置设置在第二臂上且转动装置和第二电机相连。夹紧动力机构包括固定座和正反螺纹丝杆，正反螺纹丝杆穿过固定座且固定在固定座上，固定座将正反螺纹丝杆的正螺纹单元和反螺纹单元完全隔离，第一臂套接在正反螺纹丝杆的反螺纹单元上，第二臂套接在正反螺纹丝杆的正螺纹单元上。第一臂设置有第一支架，第一支架和正反螺纹丝杆的反螺纹单元套接，第二臂设置有第二支架，第二支架和正反螺纹丝杆的正螺纹单元套接。夹紧动力机构还包括分别平行设置在正反螺纹丝杆的两侧的第一滑杆和第二滑杆，第一滑杆、第二滑杆和正反螺纹丝杆平行且均固定在固定座上，第一支架同时套接在第二滑杆和正反螺纹丝杆的反螺纹单元上、第二支架同时套接在第二滑杆和正反螺纹丝杆的正螺纹单元上。第一支架包括第一接触端和第二接触端，第一接触端套接在正反螺纹丝杆下方，第二接触端套接在第二滑杆下方；第二支架包括第三接触端和第四接触端，第三接触端套接在正反螺纹丝杆下方，第四接触端套接在第二滑杆下方。还包括行走机构，所述行走机构包括至少2个行走轮、上挡板和下挡板，安装防震锤时，至少2个行走轮分别设置在高压线的两侧并同时穿过上挡板和下挡板，至少2个行走轮和第三电机相连。本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：本专利技术通过第一电机、夹紧动力机构和机械臂能够实现防震锤的机器安装，很大程度代替人工，降低了人力操作的危险性。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术实施例的限定。在附图中：图1为本专利技术结构示意图。图2为本专利技术的另外一种实施图。图3为本专利技术的机械臂图。附图中标记及对应的零部件名称：1-第一电机，2-正反螺纹丝杆，3-第一臂，31-第一套筒，32-第一支架，4-第二臂，41-第二套筒，42-第二支架，5-第一滑杆，6-第二滑杆，7-上挡板，8-行走轮，9-第三电机，10、高压线，11-防震锤。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本专利技术作进一步的详细说明，本专利技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本专利技术，并不作为对本专利技术的限定。实施例1如图1所示，进行安装时，将正反螺纹丝杆2横跨绝缘设置在高压线10上，正反螺纹丝杆2和第一电机1相连，正反螺纹丝杆2的正螺纹单元套接有第一臂3，其反螺纹单元道街有第二臂4，第一臂3的固定件正对防震锤11的紧固螺帽，第二臂4的旋转件正对防震锤11的紧固螺母，启动第一电机1，正反螺纹丝杆2转动使得第一臂3和第二臂4做合拢运动，将防震锤11的紧固螺栓夹紧，第二臂4上还连接有第二电机，启动第二电机，第二臂4的旋转件将紧固螺母拧紧。为了稳固的将正反螺纹丝杆2横跨在高压线10上，可将正反螺纹丝杆2设置在固定板上，固定板卡接在高压线10上。实施中，只要能够将正反螺纹丝杆2稳固的设置在高压线10上即可，现有技术中有很多结构都能够实现，故不再赘述。实施例2如图2所示，第一臂3上设有固定旋转防震锤11的夹紧螺帽的固定件，固定件的位置和防震锤11的夹紧螺帽的位置一一对应，第二臂4上对应固定件的位置设置有用于防震锤11的夹紧螺母的旋转件，旋转件的位置和防震锤11的夹紧螺母的位置一一对应，第二臂4上还设置有驱动旋转件转动的第二电机，旋转件和第二电机相连。固定件为与防震锤11的夹紧螺栓的螺帽形状匹配的第一套筒31，旋转件包括与防震锤11的夹紧螺母形状匹配的第二套筒41和转动装置，第二套筒41设置在转动装置上，转动装置设置在第二臂4上且转动装置和第二电机相连。夹紧动力机构还包括分别平行设置在正反螺纹丝杆2的两侧的第一滑杆5和第二滑杆6，第一滑杆5、第二滑杆6和正反螺纹丝杆2平行且均固定在固定座上，第一支架32同时套接在第二滑杆6和正反螺纹丝杆2的反螺纹单元上、第二支架42同时套接在第二滑杆6和正反螺纹丝杆2的正螺纹单元上。如图3所示，第一支架32包括第一接触端和第二接触端，第一接触端套接在正反螺纹丝杆2下方，第二接触端套接在第二滑杆6下方；第二支架42包括第三接触端和第四接触端，第三接触端套接在正反螺纹丝杆2下方，第四接触端套接在第二滑杆6下方。实施例3和实施例1类似，还包括行走机构，所述行走机构包括至少2个行走轮8、上挡板7和下挡板，安装防震锤11时，至少2个行走轮8分别设置在高压线10的两侧并同时穿过上挡板7和下挡板，至少2个行走轮8和第三电机9相连此处考虑仅用一个电机实现行走轮8的带动。在实施例1的基础上，给机器人装备上行走机构，实施时，还可以再给机器人装配控制系统使得机器人完全代替人工安装防震锤。目前的机器人还需要加入人工操作的部分进行工作。以上所述的具体实施方式，对本本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于安装防震锤的机器人，其特征在于，包括第一电机(1)、夹紧动力机构和机械臂，夹紧动力机构和第一电机(1)相连，夹紧动力机构还和机械臂相连用于带动机械臂将防震锤(11)的紧固螺母和紧固螺栓夹紧，机械臂包括将防震锤(11)的紧固螺帽夹紧的第一臂(3)和将防震锤(11)的紧固螺母夹紧且能够将紧固螺母拧紧的第二臂(4)，第一臂(3)和第二臂(4)设置在夹紧动力机构下方并套接于横跨其上的夹紧动力机构的两端，第一臂(3)和第二臂(4)随着夹紧动力机构转动沿着夹紧动力机构的长轴方向做开合运动，安装工作进行时，第一电机(1)带动夹紧动力机构转动，夹紧动力机构转动进而带动第一臂(3)和第二臂(4)做合拢运动分别将防震锤(11)的紧固螺帽和防震锤(11)的紧固螺母夹紧。

【技术特征摘要】
1.用于安装防震锤的机器人，其特征在于，包括第一电机(1)、夹紧动力机构和机械臂，夹紧动力机构和第一电机(1)相连，夹紧动力机构还和机械臂相连用于带动机械臂将防震锤(11)的紧固螺母和紧固螺栓夹紧，机械臂包括将防震锤(11)的紧固螺帽夹紧的第一臂(3)和将防震锤(11)的紧固螺母夹紧且能够将紧固螺母拧紧的第二臂(4)，第一臂(3)和第二臂(4)设置在夹紧动力机构下方并套接于横跨其上的夹紧动力机构的两端，第一臂(3)和第二臂(4)随着夹紧动力机构转动沿着夹紧动力机构的长轴方向做开合运动，安装工作进行时，第一电机(1)带动夹紧动力机构转动，夹紧动力机构转动进而带动第一臂(3)和第二臂(4)做合拢运动分别将防震锤(11)的紧固螺帽和防震锤(11)的紧固螺母夹紧。2.根据权利要求1所述的用于安装防震锤的机器人，其特征在于，第一臂(3)上设有固定防震锤(11)的夹紧螺帽的固定件，固定件的位置和防震锤(11)的夹紧螺帽的位置一一对应，第二臂(4)上对应固定件的位置设置有用于防震锤(11)的夹紧螺母的旋转件，旋转件的位置和防震锤(11)的夹紧螺母的位置一一对应，第二臂(4)上还设置有驱动旋转件转动的第二电机，旋转件和第二电机相连。3.根据权利要求2所述的用于安装防震锤的机器人，其特征在于，固定件为与防震锤(11)的夹紧螺栓的螺帽形状匹配的第一套筒(31)，旋转件包括与防震锤(11)的夹紧螺母形状匹配的第二套筒(41)和转动装置，第二套筒(41)设置在转动装置上，转动装置设置在第二臂(4)上且转动装置和第二电机相连。4.根据权利要求1所述的用于安装防震锤的机器人，其特征在于，夹紧动力机构包括固定座和正反螺纹丝...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨登翔，罗飞，胡正，汪渤庚，杨蜀丹，
申请(专利权)人：国网四川省电力公司凉山供电公司，
类型：发明
国别省市：四川,51