超声波测距设备及其回波信号检测方法、装置和飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种超声波测距设备及其回波信号检测方法、装置和飞行器，该检测方法包括以下步骤：获取超声波测距设备的可探测距离范围内的回波信号，并根据可探测距离范围和探测精度将回波信号划分为多个信号单元；获取多个信号单元中每个信号单元的能量值，并根据每个信号单元的能量值从多个信号单元中选取M个待选信号单元；设定权值函数，并确定超声波测距设备当前次测距的参考距离，以及根据参考距离对权值函数进行更新；根据更新后的权值函数获取M个待选信号单元中每个待选信号单元的选波概率，并每个待选信号单元的选波概率和能量值生成选波参数；根据M个待选信号单元的选波参数确定超声波测距设备当前次测距的目标回波信号。

Ultrasonic distance measuring equipment and its echo signal detection methods, devices and aircraft

The invention discloses a method, device and vehicle equipment and ultrasonic echo signal detection, the detection method comprises the following steps: detecting echo signal range for ultrasonic ranging equipment, and according to the detection range and detection accuracy of echo signal is divided into a plurality of signal acquisition unit; each signal unit a unit of signal energy value, and according to the selected M to be selected from a plurality of signal units signal unit in each signal unit energy value; set the weight function, and to determine the current location of the ultrasonic ranging device reference distance, and reference distance weighting function is updated according to the weight function; according to the updated M for each of the selected signal unit to choose signal unit wave selection probability, and each candidate wave probability and energy value selection signal unit The selected wave parameters are selected, and the target echo signal of the current distance measurement of the ultrasonic distance measuring equipment is determined according to the parameter selection of the M signal unit.

【技术实现步骤摘要】
超声波测距设备及其回波信号检测方法、装置和飞行器
本专利技术涉及超声波测距
，特别涉及一种超声波测距设备的回波信号检测方法、一种非临时性计算机可读存储介质、一种超声波测距设备的回波信号检测装置、一种超声波测距设备和一种飞行器。
技术介绍
目前在超声波测距的应用中，大多是通过设置一个固定的阈值电压，并通过硬件比较器来确定是否存在超声波回波，以此来判断超声波传播方向物体的距离。这种测距方式简单，易于实现，是当前大多数超声波测距使用的方法。然而上述测距方式具有严格的限制条件，对使用环境的要求相当苛刻。当使用环境中干扰较大，比如存在无人机测距时存在机体的高频振动、电机高速运转的电磁干扰、以及螺旋桨切割空气产生的噪音干扰等干扰时，通过上述测距方式难以准确地检测到目标回波，常会造成测距失败或者测距时产生大量的错误数据。因此，上述测距方式可靠性和准确率都较低，难以应用于一些强干扰环境中。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种超声波测距设备的回波信号检测方法，能够准确地检测到目标回波，从而能够大大提高超声波测距设备测距的稳本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述超声波测距设备的可探测距离范围内的回波信号，并根据所述可探测距离范围和探测精度将所述回波信号划分为多个信号单元；获取所述多个信号单元中每个信号单元的能量值，并根据每个信号单元的能量值从所述多个信号单元中选取M个待选信号单元，其中，M为正整数；设定权值函数，并确定所述超声波测距设备当前次测距的参考距离，以及根据所述参考距离对所述权值函数进行更新；根据更新后的权值函数获取所述M个待选信号单元中每个待选信号单元的选波概率，并根据所述M个待选信号单元中每个待选信号单元的选波概率和能量值生成每个待选信号单元的选波参数；根据所述M个待...

【技术特征摘要】
1.一种超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述超声波测距设备的可探测距离范围内的回波信号，并根据所述可探测距离范围和探测精度将所述回波信号划分为多个信号单元；获取所述多个信号单元中每个信号单元的能量值，并根据每个信号单元的能量值从所述多个信号单元中选取M个待选信号单元，其中，M为正整数；设定权值函数，并确定所述超声波测距设备当前次测距的参考距离，以及根据所述参考距离对所述权值函数进行更新；根据更新后的权值函数获取所述M个待选信号单元中每个待选信号单元的选波概率，并根据所述M个待选信号单元中每个待选信号单元的选波概率和能量值生成每个待选信号单元的选波参数；根据所述M个待选信号单元的选波参数确定所述超声波测距设备当前次测距的目标回波信号，以便根据所述目标回波信号获取所述超声波测距设备当前次的所测距离。2.根据权利要求1所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，获取所述多个信号单元中每个信号单元的能量值，包括：将每个信号单元中所有采样点的幅值相加以得到该信号单元的能量值。3.根据权利要求1所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，获取所述多个信号单元中每个信号单元的能量值，包括：将每个信号单元的功率作为该信号单元的能量值。4.根据权利要求2或3所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，根据每个信号单元的能量值从所述多个信号单元中选取M个待选信号单元，包括：将每个信号单元的能量值与能量阈值进行比较，并将能量值大于所述能量阈值的信号单元选取为所述待选信号单元。5.根据权利要求4所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，所述能量阈值根据所述多个信号单元的能量值的均值进行设定。6.根据权利要求1所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，根据所述M个待选信号单元的选波参数确定所述超声波测距设备当前次测距的目标回波信号，包括：确定所述M个待选信号单元的选波参数中的最大选波参数；如果所述最大选波参数大于预设参数阈值，则将所述最大选波参数所属的待选信号单元确定为所述目标回波信号。7.根据权利要求6所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，在确定所述目标回波信号，并根据所述目标回波信号获取所述超声波测距设备当前次的所测距离之后，还根据所述超声波测距设备当前次的所测距离对所述参考距离进行更新，以便将所述超声波测距设备当前次的所测距离作为所述超声波测距设备下一次测距的参考距离。8.根据权利要求1或7所述的超声波测距设备的回波信号检测方法，其特征在于，确定所述超声波测距设备当前次测距的参考距离，还包括：确定所述M个待选信号单元的能量值中的最大能量值；根据所述最大能量值所属的待选信号单元获取对应的距离值；将所述超声波测距设备多次测距所获取的预设数量的距离值的均值确定为所述超声波测距设备当前次测距的参考距离。9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一所述的超声波...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁胜东，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44