一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人制造技术

本发明专利技术公开了医疗机器人技术领域内的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，包括总控制器、床体、一对上固定式轨道、横移座、纵移座、推拿执行机构、俯仰驱动机构、平转机构、升降机构，推拿执行机构包括推拿头机架、主动连杆、从动连杆、中间连杆，还包括受总控制器控制的旋转驱动机构，还包括用于按揉人体的掌部，还包括用于指压的指部，还包括内置在掌部内的、受总控制器控制的振动电机，掌部固定在中间连杆一侧，指部固定在中间连杆另一侧且与掌部相背设置。成本易于控制，并且易于操作。

A hybrid traditional Chinese medicine massage robot driven by pneumatic drive and passive joint

The invention discloses a gas field of medical technology in the robot driving the active and passive hybrid joint Chinese massage robot, including general controller, a bed body, a pair of fixed rail, sliding seat, vertical seat, massage actuating mechanism, a pitching driving mechanism and a flat rotating mechanism, lifting mechanism, massage actuator including massage head frame, a driving connecting rod, connecting rod, connecting rod driven by a rotary drive mechanism, also includes a main controller, which is used for rubbing the palm of the body, which is used for finger acupressure, also includes a built-in vibration motor main controller in the palm, palm, fixed on the middle connecting rod that refers to the part is fixed on the other side of the middle connecting rod and palm are arranged back to back. The cost is easy to control and easy to operate.

【技术实现步骤摘要】
一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人
本专利技术涉及医疗机器人
，特别涉及一种中医推拿机器人。
技术介绍
目前，随着医疗市场对于推拿的需求量日益增大，世界各国都在研制推拿机器人。目前，市场上应用较为成熟的推拿机器人包括如下的结构：包括总控制器，还包括供人躺卧的床体，还包括固定基础架，还包括固定在固定基础架上的、水平延伸的一对上固定式轨道，还包括可沿着上固定式轨道进行水平滑动的横移座，还包括活动安装在横移座上的、且能够以垂直于上固定式轨道的方向在横移座上进行滑动的纵移座，还包括推拿执行机构，还包括用于驱使推拿执行机构进行竖直方向旋转的俯仰驱动机构，还包括用于驱使俯仰驱动机构进行水平方向旋转的平转机构，还包括用于控制平转机构高度位置的、与纵移座配装在一起的升降机构，推拿执行机构安装在俯仰驱动机构的输出端，俯仰驱动机构安装在平转机构的输出端，平转机构安装在升降机构的输出端，升降机构、平转机构、俯仰驱动机构、推拿执行机构均受总控制器控制。目前的推拿机器人拥有五个自由度，控制非常灵活，能很好地适应人体复杂的生理结构。推拿机器人的推拿执行机构设有四个推拿工位，四个推拿工位需要反复切换，设置成本高，且不易操作。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，成本易于控制，并且易于操作。本专利技术的目的是这样实现的：一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，包括总控制器，还包括供人躺卧的床体，还包括固定基础架，还包括固定在固定基础架上的、水平延伸的一对上固定式轨道，还包括可沿着上固定式轨道进行水平滑动的横移座，还包括活动安装在横移座上的、且能够以垂直于上固定式轨道的方向在横移座上进行滑动的纵移座，还包括推拿执行机构，还包括用于驱使推拿执行机构进行竖直方向旋转的俯仰驱动机构，还包括用于驱使俯仰驱动机构进行水平方向旋转的平转机构，还包括用于控制平转机构高度位置的、与纵移座配装在一起的升降机构，所述推拿执行机构安装在俯仰驱动机构的输出端，所述俯仰驱动机构安装在平转机构的输出端，所述平转机构安装在升降机构的输出端，所述升降机构、平转机构、俯仰驱动机构、推拿执行机构均受总控制器控制，所述推拿执行机构包括推拿头机架、主动连杆、从动连杆、中间连杆，还包括受总控制器控制的旋转驱动机构，还包括用于按揉人体的掌部，还包括用于指压的指部，还包括内置在掌部内的、受总控制器控制的振动电机，所述主动连杆和从动连杆等长，所述主动连杆一端、从动连杆一端均铰接在推拿头机架上，所述主动连杆另一端、从动连杆另一端分别与中间连杆两端相铰接，使得主动连杆、从动连杆、中间连杆形成一个曲柄连杆机构，所述主动连杆上与推拿头机架相铰接的一端与旋转驱动机构的输出端传动连接，所述掌部固定在中间连杆一侧，所述指部固定在中间连杆另一侧且与掌部相背设置。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：其一，易于操作，且能够结合按揉、拍打、指捏于一体，在需要进行按揉时，可利用俯仰驱动机构驱使推拿头机架进行旋转，使得掌部正对人体，然后可以利用升降机构控制推拿执行机构的高度，从而控制按揉力道，此时，可通过旋转驱动机构驱使主动连杆旋转，主动连杆带动中间连杆、从动连杆一同进行反复旋转，在需要拍打人体时可以驱使振动电机输出一定频率的振动，使得按揉、拍打能够结合到一个工位上，在需要进行指压时，可利用俯仰驱动机构驱使推拿头机架进行旋转，使得指部正对人体，然后通过旋转驱动机构驱使主动连杆旋转，主动连杆带动中间连杆、从动连杆、指部一同进行反复旋转，从而实现指压动作；其二，成本较低，由于指部和掌部均安装在一个中间连杆上，降低了安装难度，只要利用俯仰驱动机构驱使推拿头机架进行旋转即可切换推拿工位，操作更为方便。作为本专利技术的进一步改进，所述横移座上设有用于锁定位置的锁位机构。可防止横移座在推拿按摩时产生偏位现象。作为本专利技术的进一步改进，所述锁位机构包括可直接用于锁定的活塞杆，所述横移座内设有活动腔，所述活塞杆可伸缩地安装在活动腔中，并且所述活塞杆一端穿出横移座并正对上固定式轨道，所述横移座内还设有与活动腔相连通的液压油通道，该推拿机器人还设有可通过向液压油通道供油或回油来控制活塞杆在活动腔内移动动作的液压装置，所述液压装置受总控制器控制。锁定方便，在需要对横移座的位置进行锁定时，可通过液压装置控制活塞杆伸出并抵靠上固定式轨道，即可完成对横移座的位置锁定。作为本专利技术的进一步改进，所述液压油通道设有两条，其中一条液压油通道用于连通活动腔的有杆部分和液压装置，另一条液压油通道用于连通活动腔的无杆部分和液压装置。作为本专利技术的进一步改进，所述液压油通道设有一条，所述液压油通道用于连通活动腔的有杆部分和液压装置，并且，所述活动腔的内壁上设有复位弹簧，所述复位弹簧的位置对应活动腔的无杆部分，所述复位弹簧两端分别与活塞杆、活动腔的内壁相连，所述复位弹簧不受载时，所述活塞杆抵靠住上固定式轨道。当横移座需要进行移动时，可通过液压装置向活动腔的有杆部分供油，以驱使活塞杆压缩复位弹簧，使得活塞杆松离上固定式轨道，当横移座的位置需要得到锁定时，可卸去活动腔的有杆部分的液压油，在复位弹簧的弹性恢复力作用下活塞杆再次抵靠住上固定式轨道。作为本专利技术的进一步改进，所述固定基础架可水平滑动地安装在地面基础上，并且在推拿时，所述固定基础架的位置与床体相对应；所述固定基础架上配套设置有脚部护理单元，还设有可驱使脚部护理单元以床体长度方向进行移动的水平移位机构，还设有一对限制水平移位机构移动范围的限位杆，还设有用于引导脚部护理单元进行水平直线移动的平动导向机构；所述脚部护理单元包括与水平移位机构配合安装的移动块，所述移动块设有一端为开口结构的、便于脚部伸入的置入腔，所述脚部护理单元包括安装在置入腔内的、用于按摩脚部的足底按摩机构，所述脚部护理单元还包括内置在移动块中的、用于烘暖脚部的加热片，还包括用于控制加热片加热状态的、受总控制器控制的加热控制器；所述足底按摩机构包括按摩支架，还包括多个竖直排布在按摩支架临脚部一侧的、且可转动地安装在按摩支架上的接触轮，还包括可水平滑动地安装在置入腔中的侧推滑块，还包括可控制侧推滑块进行水平滑动的、受总控制器控制的侧推电动推杆，还包括丝母，还包括与丝母相配合的、竖直设置的、可转动地安装在侧推滑块上的丝杆，还包括可驱使丝杆绕轴转动的、受总控制器控制的高度调节电机，所述丝母一端与按摩支架相固定，所述丝母另一端可竖直滑动地安装在侧推滑块上；所述足底按摩机构还包括内置于按摩支架中的、用于感应脚部与接触轮之间压力的、与总控制器通讯连接的压力传感器。由于设置了脚部护理单元，使得人体在接受推拿按摩的同时，脚部不会受凉，因为人体在躺卧在床体上时往往需要脱鞋，加热片可加热置入腔中的空气，烘热脚部，同时，可以启动足底按摩机构对脚部进行按摩，在烘热脚部的同时对脚部进行按摩，可极大地促进脚部血液循环，辅助改善推拿的效果；足底按摩机构在使用时，利用侧推电动推杆将侧推滑块和接触轮向脚部方向推送，使得接触轮能够接触脚部，可根据情况控制侧推电动推杆的伸出长度，以控制按摩力道，压力传感器可及时反馈压力值以便医疗人员进行参考，然后利用高度调节电机驱使丝杆旋转，以驱使丝母、按摩支架、接触轮进行竖直方向上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，包括总控制器（30），还包括供人躺卧的床体（10），还包括固定基础架（8），还包括固定在固定基础架（8）上的、水平延伸的一对上固定式轨道（2），还包括可沿着上固定式轨道（2）进行水平滑动的横移座（1），还包括活动安装在横移座（1）上的、且能够以垂直于上固定式轨道（2）的方向在横移座（1）上进行滑动的纵移座（3），还包括推拿执行机构（7），还包括用于驱使推拿执行机构（7）进行竖直方向旋转的俯仰驱动机构（6），还包括用于驱使俯仰驱动机构（6）进行水平方向旋转的平转机构（5），还包括用于控制平转机构（5）高度位置的、与纵移座（3）配装在一起的升降机构（4），所述推拿执行机构（7）安装在俯仰驱动机构（6）的输出端，所述俯仰驱动机构（6）安装在平转机构（5）的输出端，所述平转机构（5）安装在升降机构（4）的输出端，所述升降机构（4）、平转机构（5）、俯仰驱动机构（6）、推拿执行机构（7）均受总控制器（30）控制，其特征在于：所述推拿执行机构（7）包括推拿头机架（701）、主动连杆（703）、从动连杆（704）、中间连杆（705），还包括受总控制器（30）控制的旋转驱动机构（702），还包括用于按揉人体的掌部（706），还包括用于指压的指部（708），还包括内置在掌部（706）内的、受总控制器（30）控制的振动电机（707），所述主动连杆（703）和从动连杆（704）等长，所述主动连杆（703）一端、从动连杆（704）一端均铰接在推拿头机架（701）上，所述主动连杆（703）另一端、从动连杆（704）另一端分别与中间连杆（705）两端相铰接，使得主动连杆（703）、从动连杆（704）、中间连杆（705）形成一个曲柄连杆机构，所述主动连杆（703）上与推拿头机架（701）相铰接的一端与旋转驱动机构（702）的输出端传动连接，所述掌部（706）固定在中间连杆（705）一侧，所述指部（708）固定在中间连杆（705）另一侧且与掌部（706）相背设置。...

【技术特征摘要】
1.一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，包括总控制器（30），还包括供人躺卧的床体（10），还包括固定基础架（8），还包括固定在固定基础架（8）上的、水平延伸的一对上固定式轨道（2），还包括可沿着上固定式轨道（2）进行水平滑动的横移座（1），还包括活动安装在横移座（1）上的、且能够以垂直于上固定式轨道（2）的方向在横移座（1）上进行滑动的纵移座（3），还包括推拿执行机构（7），还包括用于驱使推拿执行机构（7）进行竖直方向旋转的俯仰驱动机构（6），还包括用于驱使俯仰驱动机构（6）进行水平方向旋转的平转机构（5），还包括用于控制平转机构（5）高度位置的、与纵移座（3）配装在一起的升降机构（4），所述推拿执行机构（7）安装在俯仰驱动机构（6）的输出端，所述俯仰驱动机构（6）安装在平转机构（5）的输出端，所述平转机构（5）安装在升降机构（4）的输出端，所述升降机构（4）、平转机构（5）、俯仰驱动机构（6）、推拿执行机构（7）均受总控制器（30）控制，其特征在于：所述推拿执行机构（7）包括推拿头机架（701）、主动连杆（703）、从动连杆（704）、中间连杆（705），还包括受总控制器（30）控制的旋转驱动机构（702），还包括用于按揉人体的掌部（706），还包括用于指压的指部（708），还包括内置在掌部（706）内的、受总控制器（30）控制的振动电机（707），所述主动连杆（703）和从动连杆（704）等长，所述主动连杆（703）一端、从动连杆（704）一端均铰接在推拿头机架（701）上，所述主动连杆（703）另一端、从动连杆（704）另一端分别与中间连杆（705）两端相铰接，使得主动连杆（703）、从动连杆（704）、中间连杆（705）形成一个曲柄连杆机构，所述主动连杆（703）上与推拿头机架（701）相铰接的一端与旋转驱动机构（702）的输出端传动连接，所述掌部（706）固定在中间连杆（705）一侧，所述指部（708）固定在中间连杆（705）另一侧且与掌部（706）相背设置。2.根据权利要求1所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述横移座（1）上设有用于锁定位置的锁位机构。3.根据权利要求2所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述锁位机构包括可直接用于锁定的活塞杆（102），所述横移座（1）内设有活动腔（101），所述活塞杆（102）可伸缩地安装在活动腔（101）中，并且所述活塞杆（102）一端穿出横移座（1）并正对上固定式轨道（2），所述横移座（1）内还设有与活动腔（101）相连通的液压油通道（104），该推拿机器人还设有可通过向液压油通道（104）供油或回油来控制活塞杆（102）在活动腔（101）内移动动作的液压装置（9），所述液压装置（9）受总控制器（30）控制。4.根据权利要求3所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述液压油通道（104）设有两条，其中一条液压油通道（104）用于连通活动腔（101）的有杆部分和液压装置（9），另一条液压油通道（104）用于连通活动腔（101）的无杆部分和液压装置（9）。5.根据权利要求3所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述液压油通道（104）设有一条，所述液压油通道（104）用于连通活动腔（101）的有杆部分和液压装置（9），并且，所述活动腔（101）的内壁上设有复位弹簧（103），所述复位弹簧（103）的位置对应活动腔（101）的无杆部分，所述复位弹簧（103）两端分别与活塞杆（102）、活动腔（101）的内壁相连，所述复位弹簧（103）不受载时，所述活塞杆（102）抵靠住上固定式轨道（2）。6.根据权利要求1所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐向荣，桑鹏，
申请(专利权)人：镇江康乐服务机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32