全景图生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种全景图生成方法及装置。其中，方法部分包括以下步骤：获取智能移动设备通过鱼眼镜头对真实场景进行旋转拍摄得到的至少两张原始二维图像，其中，相邻原始二维图像的边界重合或相交；获取智能移动设备在拍摄至少两张原始二维图像中的每张原始二维图像时在世界坐标系中的旋转矩阵；根据智能移动设备在拍摄每张原始二维图像时在世界坐标系中的旋转矩阵，确定至少两张原始二维图像之间的相对位置；根据至少两张原始二维图像之间的相对位置，将至少两张原始二维图像拼接成全景图。本发明专利技术提供的方法可以提高全景图生成的效率。

【技术实现步骤摘要】
全景图生成方法及装置
本专利技术涉及全景图
，尤其涉及一种全景图生成方法及装置。
技术介绍
全景图是一种通过图像的方式来全方位展现周围环境的技术，。在生成全景图的过程中，首先需要在真实场景中从某一个固定点采集若干周围环境的图像；然后根据相应的投影变换关系，把这些图像投影到一个统一的全景坐标空间中；在这个坐标空间中，将这些图像拼接合成为一张完整的全景图。当播放全景图时，通过逆投影变换即可获得任一视点的图像，从而实现对周围场景任意视点的观察。在拼接图像时，需要依赖多张图像之间的位置关系。在现有技术中，需要从相邻图像的重叠区域中提取足够多的特征点，根据这些特征点确定图像之间的位置关系。特征点的提取非常耗时，而且为便于提取足够多的特征点，需要相邻图像之间的重叠区域足够大(一般需要超过30％的重叠区)，往往导致拍摄图像的数量较多，这两个因素导致现有技术在生成全景图时效率较低，耗时较长。
技术实现思路
本专利技术的多个方面提供一种全景图生成方法及装置，用以提高全景图生成的效率。本专利技术实施例提供一种全景图生成方法，包括：获取智能移动设备通过鱼眼镜头对真实场景进行旋转拍摄得到的至少两张原始二维本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全景图生成方法，其特征在于，包括：获取智能移动设备通过鱼眼镜头对真实场景进行旋转拍摄得到的至少两张原始二维图像，其中，相邻原始二维图像的边界重合或相交；获取所述智能移动设备在拍摄所述至少两张原始二维图像中的每张原始二维图像时在世界坐标系中的旋转矩阵；根据所述智能移动设备在拍摄每张原始二维图像时在所述世界坐标系中的旋转矩阵，确定所述至少两张原始二维图像之间的相对位置；根据所述至少两张原始二维图像之间的相对位置，将所述至少两张原始二维图像拼接成全景图。

【技术特征摘要】
1.一种全景图生成方法，其特征在于，包括：获取智能移动设备通过鱼眼镜头对真实场景进行旋转拍摄得到的至少两张原始二维图像，其中，相邻原始二维图像的边界重合或相交；获取所述智能移动设备在拍摄所述至少两张原始二维图像中的每张原始二维图像时在世界坐标系中的旋转矩阵；根据所述智能移动设备在拍摄每张原始二维图像时在所述世界坐标系中的旋转矩阵，确定所述至少两张原始二维图像之间的相对位置；根据所述至少两张原始二维图像之间的相对位置，将所述至少两张原始二维图像拼接成全景图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能移动设备在拍摄每张原始二维图像时在所述世界坐标系中的旋转矩阵，确定所述至少两张原始二维图像之间的相对位置，包括：根据所述智能移动设备在拍摄每张原始二维图像时的设备坐标系相对于所述世界坐标系的旋转矩阵，计算所述至少两张原始二维图像之间的相对欧拉角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能移动设备在拍摄每张原始二维图像时的设备坐标系相对于所述世界坐标系的旋转矩阵，计算所述至少两张原始二维图像之间的相对欧拉角，包括：从所述至少两张原始二维图像中，选择一张原始二维图像作为基准二维图像；根据拍摄所述至少两张原始二维图像中其它原始二维图像时的设备坐标系相对于所述世界坐标系的旋转矩阵以及拍摄所述基准二维图像时的设备坐标系相对于所述世界坐标系的旋转矩阵，计算所述其它原始二维图像相对于所述基准二维图像的旋转矩阵；将所述基准二维图像的欧拉角作为基准欧拉角，根据所述其它原始二维图像相对于所述基准图像的旋转矩阵，得到所述其它原始二维图像相对于所述基准二维图像的欧拉角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两张原始二维图像之间的相对位置，将所述至少两张原始二维图像拼接成全景图，包括：对所述至少两张原始二维图像进行畸变校正，以得到所述设备坐标系下的至少两张待拼接二维图像；根据所述至少两张原始二维图像之间的相对位置以及拍摄每张原始二维图像时的设备坐标系与二维全景图坐标系之间的映射关系，将所述设备坐标系下的所述至少两张待拼接二维图像投影到所述二维全景图坐标系下，以得到所述至少两张待融合二维图像；融合所述至少两张待融合二维图像，以生成所述全景图；其中，所述二维全景图坐标系为将三维全景图坐标系二维展开后的坐标系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两张原始二维图像之间的相对位置以及拍摄每张原始二维图像时的设备坐标系与所述二维全景图坐标系之间的映射关系，将所述设备坐标系下的所述至少两张待拼接二维图像投影到所述二维全景图坐标系下，以得到所述至少两张待融合二维图像，包括：根据所述基准二维图像的基准欧拉角、所述其它原始二维图像相对于所述基准二维图像的欧拉角以及所述智能移动设备的拍摄参数，获取拍摄每张原始二维图像时的设备坐标系与所述二维全景图坐标系之间的映射关系；根据所述二维全景图坐标系下的点坐标以及拍摄每张原始二维图像时的设备坐标系与所述二维全景图坐标系之间的映射...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨刚，刘攀，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11