圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法技术

圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法，属于冶金行业贴标技术领域。技术方案是：建立模糊综合评价决策集；建立模糊综合评价因素集；确定指标的权重集；确定综合评价矩阵；将指标权重集与综合评价矩阵以模糊算子相乘得到排序结果，并进行贴标混联机器人并联机构构型优选。本发明专利技术通过AHP计算出各评价指标的权重以及综合评价矩阵，通过模糊算法实现对并联机构构型的排序，并以此完成对并联机构构型的优选。该方法有效地优选出圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型，优化了圆钢端面贴标混联机器人的贴标适应度，提高了圆钢端面贴标机构的实用性。

【技术实现步骤摘要】
圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法
本专利技术涉及一种应用于圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法，属于冶金行业贴标

技术介绍
目前，钢铁厂中完成圆钢端面贴标的工作主要是依靠人工，在部分钢铁企业中正在逐步采用自动贴标系统，实现利用机器人对圆钢端面进行自动贴标。例如：中国专利号CN2016202585353、CN201610193686X中，提出了一种应用于圆钢端面贴标的机器人自动贴标系统，系统中贴标机器人采用串联机器人存在速度慢、机构末端累积误差大的缺点，而商用的并联机器人又无法实现贴标工作时的俯仰运动且其工作空间相对较小。采用混联机器人是解决上述问题的有效方法，以并联机构作为贴标机器人主体可实现高速高精度贴标运动，以串联机构联接末端执行器可实现贴标工作的俯仰运动且弥补了并联机构工作空间不足的缺点。混联机器人的并联机构构型的选择不仅决定贴标混联机器人的工作性能，还影响自动贴标的效果及钢厂的生产效率。
技术实现思路
基于以上原因，本专利技术提出一种圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型优选方法。本专利技术圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型优选方法，包含如下步骤：第1步本文档来自技高网...

【技术保护点】
圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法，其特征在于包含如下步骤：第1步，通过分析圆钢端面贴标工艺，确定贴标混联机器人的运动输出以及并联机构的运动输出，根据并联机构的运动输出确定备选方案，以所有的备选方案为基础，建立模糊综合评价决策集；第2步，以影响评价对象（即各被选方案）的各种因素为元素建立模糊综合评价因素集；第3步，利用层次分析法（简称AHP），通过两两比较建立评判矩阵，然后求解矩阵的最大特征值及其对应的特征向量，对其做归一化运算并做一致性检验，得到指标的权重模糊向量，即因素的权重集；第4步，在一个评价模型中，相对任意一个影响因素，将其对备选方案的优势程度进行两两比较，得到个判断矩阵，...

【技术特征摘要】
1.圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法，其特征在于包含如下步骤：第1步，通过分析圆钢端面贴标工艺，确定贴标混联机器人的运动输出以及并联机构的运动输出，根据并联机构的运动输出确定备选方案，以所有的备选方案为基础，建立模糊综合评价决策集；第2步，以影响评价对象（即各被选方案）的各种因素为元素建立模糊综合评价因素集；第3步，利用层次分析法（简称AHP），通过两两比较建立评判矩阵，然后求解矩阵的最大特征值及其对应的特征向量，对其做归一化运算并做一致性检验，得到指标的权重模糊向量，即因素的权重集；第4步，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张付祥，刘再，黄永建，黄风山，
申请(专利权)人：河北科技大学，
类型：发明
国别省市：河北,13