可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车制造技术

可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车：在装着轮毂式电动机车轮的底盘上依次设置设火控系统、执行机构、动力系统、综合控制器、蓄电池、车倒置自正位爆胀药筒；动力系统含分别与综合控制器和执行机构连接的内燃机、电动机、发电机、离合器；差速器通过万向节与车轮轴实现驱转联接；方向执行器通过万向节、连杆与车轮轴实现使车轮摆动的联接，装甲车盖扣接在底盘上面并露出枪口、炮口，车盖为球壳或为椭球壳的一部分；车盖有舱盖并设置摄像头；有雷达探测装置、导航装置、车姿态传感器、车轮转速传感器、刹车机构；火控系统、蓄电池、执行机构、雷达探测装置、导航装置、摄像头、车轮转速传感器、车姿传感器、爆胀药筒均与综合控制器连接。

An unmanned unmanned war car that can be rotated, arbitrarily translational and automatically turned over

Can be rotated, and can automatically turn over arbitrary translation: unmanned tank fire control system, actuator, power system, integrated controller, battery, car inverted self righting explosion expansion cartridge are arranged in sequence with hub type motor wheel chassis; power system including engine, motor, generator, clutch are respectively connected with the comprehensive the controller and actuator; differential through the universal joint and the wheel axle can drive coupling; direction of actuator through the universal joint, the connecting rod and the wheel shaft makes the connecting wheel swing, armored car cover buckled on the bottom plate and expose the gun, the muzzle, the car cover is a part of the spherical shell or ellipsoidal shell; the car cover hatch and set the camera; a radar detection device, navigation device, vehicle attitude sensor, wheel speed sensor, the braking mechanism of fire control system, storage; Pool, actuator, radar detection device, navigation device, camera, wheel speed sensor, attitude sensor, car explosion expansion cartridge are connected with the integrated controller.

【技术实现步骤摘要】
可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车
本专利技术涉及装甲车辆技术，特别是一种可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车。
技术介绍
未来的战争是高度信息化的战争。信息化的战争主要表现是战斗系统中无人平台，它是一种网络化系统，有多种系统组成。其中无人系统中包括：无人地面车辆、无人机、无人值守武器站。无人地面车辆尤为重要。国内外已研制了多种军用无人车，但绝大多数用于侦察、运输、救援、排爆、静态射击，而几乎不能用于战场上动态变化的战斗。
技术实现思路
为了克服现有军用无人车的上述缺陷，本专利技术设计一种可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车，机动灵活，防护性好，具有自主和被遥控的战斗能力，也能用于侦察、运输、救援。本专利技术通过下述技术方案实现。图1是机械传动车轮可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车的外形示意图。如图1示，在底盘1的下底面的前、后、左、右对称设置四个驱动轮车轮机构I(即通常所说的4×4驱动轮)。驱动轮车轮机构I由固定于底盘1的下底面的支杆7、安装于支杆7的下部的减振器6、联接于减振器6的套筒3、车轮4、车轮4的轴2构成；车轮4为轮毂式电动机车轮，即在外转子式电机外套上轮胎构成；设置车轮4的刹车机构(图中未画)；减振器6能与支杆7相对转动，套筒3与车轮4的中轴2配成转动配合，套筒3的一直径延长线与减振器6的中心线重合；车轮防护壳5的上端与底盘1的下端面联结，它的外周与底盘1的外周对齐，它的内壁让开驱动轮车轮机构I，它的下端向上离开地面让车轮4的一部分露出来。前车灯8、后车灯12分别安装在底盘1的前头、后头；装甲型车盖10扣接在底盘1的上面，装甲型车盖10为球壳的一部分或为椭球壳的一部分；在装甲车盖10设置舱盖10-1，打开舱盖10-1，便于车的装配、检修、维护。在装甲型车盖10设置前、后、左、右摄像头11共四个。图2是机械传动车轮可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车的构造示意图。如图2示，目标自动跟踪瞄准稳定系统20固定在底盘1的前部上面；机关枪与机关炮组合成射杀武器19，射杀武器19设置在目标自动跟踪瞄准稳定系统20上，射杀武器19和目标自动跟踪瞄准稳定系统20组成为火控系统，射杀武器19的枪管、炮管从装甲车盖10前方的开口17伸出；在所述枪管、炮管头部联接开口17遮盖板9，使遮盖板9能在开口17前面滑动；目标光学传感器18安装在遮盖板9上并与目标自动跟踪瞄准稳定系统20联系。如图2示，执行机构24、动力系统23、综合控制器21、蓄电池22固定于底盘1上面，动力系统23包括内燃机23-1、发电机23-2、电动机23-3、电磁离合器甲23-5、电磁离合器乙23-4、电磁离合器丙23-6，电动机23-3转轴左右两端分别联接电磁离合器甲23-5的主转轴、电磁离合器乙23-4的主转轴，内燃机23-1的功率输出轴联接电磁离合器丙23-6的主转轴。执行机构24由内燃机23-1的油门执行器、刹车执行器、变速器、差速器、方向执行器、所述火控系统控制器组成，变速器与差速器联接。综合控制器21具有被遥控操纵工作功能和自主工作功能，在自主工作模式/遥控操纵工作模式中选择或切换，均通过遥控实现。图3是执行机构24、动力系统23、综合控制器21、蓄电池22、车轮4之间的联系结构示意图。如图3示，发电机23-2转轴与内燃机23-1功率输出轴联接；电磁离合器甲23-5的从转轴与内燃机23-1的曲轴联接；电磁离合器乙23-4的从转轴、电磁离合器丙23-6的从转轴均与执行机构24的变速器联接；执行机构24的变速器、差速器、内燃机23-1油门执行器、刹车执行器、方向执行器，所述火控系统控制器，蓄电池22，发电机23-2的发电电枢，电磁离合器甲23-5，电磁离合器乙23-4，电磁离合器丙23-6，电动机23-3，这些均与综合控制器21连接；执行机构24的内燃机23-1油门执行器与内燃机23-1的油门连接，用图中下部的虚线箭头表示；四个车轮4均与执行机构24的差速器、刹车执行器、方向执行器进行机械联接和电器连接；图4是所述差速器、所述方向执行器与驱动轮车轮机构I的机械联接示意放大图，如图4示，所述差速器输出转矩轴26通过一号万向节25与驱动轮车轮机构I的车轮4的中轴2联接；所述方向执行器通过依次联接的一号连杆27、二号万向节28、二号连杆29、三号万向节30、三号连杆31与套筒3联系，三号连杆31与套筒3的外圆联接，并且三号连杆31的中心线与减振器6的中心线重合；执行机构24的刹车执行器与设置的刹车机构(图中未画)进行机械联接和电器连接，执行机构24的刹车执行器与综合控制器21进行电器连接，用图中上部的虚线箭头表示。如图3示，综合控制器21，使电磁离合器甲23-5接合，使电磁离合器乙23-4和电磁离合器丙23-6分离，并使电动机23-3通电转动，从而启动内燃机23-1。内燃机23-1正常运转后，使电磁离合器甲23-5分离。内燃机23-1工作时，带动发电机23-2发电传入综合控制器21，经变流后，一部分供综合控制器21实时支配，另一部分存入蓄电池22，如图中综合控制器21和蓄电池22之间向左的箭头示。内燃机23-1工作时，使电磁离合器甲23-5分离，电磁离合器丙23-6结合，并使电动机23-3断电，这时战车是内燃机23-1机动的。如果，使电磁离合器甲23-5分离，使电磁离合器丙23-6分离，使电磁离合器乙23-4结合，使电动机23-3通电转动，这时不管内燃机23-1是否运转，战车均是电动的。当内燃机23-1停止时，蓄电池22向综合控制器21供电。综合控制器21通过控制驱动执行机构24的变速器、差速器、内燃23-1机油门执行器、刹车执行器、方向执行器，所述火控系统控制器，实现对战车的驾控。刹车时，刹车机构回收车轮4的能量，通过刹车执行器传给驱动执行机构24，接着传给综合控制器21处理后存入蓄电池22，图中向左的箭头示出传递方向。在底盘1上前、后、左、右打四个上下穿透的孔14，孔14的下部为锥形，四个孔14在底盘1的对称中心线上，分布对称于底盘1的垂直中心；爆胀药筒15装入孔14内，上边用盖板13盖住，而盖板13用螺钉16联接到底盘1上。在车上设置雷达探测装置、导航装置、车姿态传感器(比如水平仪或陀螺仪)、车轮4转速传感器(图中未画)。摄像头11、前车灯8、后车灯12、蓄电池22、雷达探测装置、导航装置、车轮4转速传感器、车姿传感器、目标自动跟踪瞄准稳定系统20、爆胀药筒15均与综合综合控制器21连接。摄像头11、雷达探测装置、导航装置、车轮4转速传感器，分别将环境信息、路况信息、方位信息、车速信息、车姿态信息传给综合控制器21，综合控制器21经过分析、处理、判断。然后，综合控制器21控制驱动执行机构24的方向执行器、变速器、差速器，方向执行器依次通过一号连杆27、二号万向节28、二号连杆29、三号万向节30、三号连杆31、套筒3扭转车轮4，实现车行方向、左右平移方向的控制(当车轮转动平面与车原行驶方向成锐角时，车将转向行驶；当车轮转动平面与车原行驶方向成90°时，车将向左或向右平移，平移方向通过控制车轮4的旋转方向实现)。综合控制器21控制变速器、差速器，依次通过差速器其转矩轴26、一号万向节25、车轮4的中轴2实本文档来自技高网...

【技术保护点】
可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车，其特征是：在底盘(1)的下底面的前、后、左、右对称设置四个驱动轮车轮机构(I)；驱动轮车轮机构(I)由固定于底盘(1)的下底面的支杆(7)、安装于支杆(7)的下部的减振器(6)、联接于减振器(6)的套筒(3)、车轮(4)、车轮(4)的轴(2)构成；车轮(4)为轮毂式电动机车轮，即在外转子式电机外套上轮胎构成；设置车轮(4)的刹车机构；减振器(6)能与支杆(7)相对转动，套筒(3)与车轮(4)的中轴(2)配成转动配合，套筒(3)的一直径延长线与减振器(6)的中心线重合；车轮防护壳(5)的上端与底盘(1)的下端面联结，它的外周与底盘(1)的外周对齐，它的内壁让开驱动轮车轮机构(I)，它的下端向上离开地面让车轮(4)的一部分露出来；前车灯(8)、后车灯(12)分别安装在底盘(1)的前头、后头；装甲型车盖(10)扣接在底盘(1)的上面，装甲型车盖(10)为球壳的一部分或为椭球壳的一部分；在装甲车盖(10)设置舱盖(10‑1)，打开舱盖(10‑1)，便于车的装配、检修、维护；在装甲型车盖(10)设置前、后、左、右摄像头(11)共四个；目标自动跟踪瞄准稳定系统(20)固定在底盘(1)的前部上面；机关枪与机关炮组合成射杀武器(19)，射杀武器(19)设置在目标自动跟踪瞄准稳定系统(20)上，射杀武器(19)和目标自动跟踪瞄准稳定系统(20)组成为火控系统，射杀武器(19)的枪管、炮管从装甲车盖(10)前方的开口(17)伸出；在所述枪管、炮管头部联接开口(17)遮盖板(9)，使遮盖板(9)能在开口(17)前面滑动；目标光学传感器(18)安装在遮盖板(9)上并与目标自动跟踪瞄准稳定系统(20)联系；执行机构(24)、动力系统(23)、综合控制器(21)、蓄电池(22)固定于底盘(1)上面，动力系统(23)包括内燃机(23‑1)、发电机(23‑2)、电动机(23‑3)、电磁离合器甲(23‑5)、电磁离合器乙(23‑4)、电磁离合器丙(23‑6)，电动机(23‑3)转轴左右两端分别联接电磁离合器甲(23‑5)的主转轴、电磁离合器乙(23‑4)的主转轴，内燃机(23‑1)的功率输出轴联接电磁离合器丙(23‑6)的主转轴；执行机构(24)由内燃机(23‑1)的油门执行器、刹车执行器、变速器、差速器、方向执行器、所述火控系统控制器组成，变速器与差速器联接；发电机(23‑2)转轴与内燃机(23‑1)功率输出轴联接；电磁离合器甲(23‑5)的从转轴与内燃机(23‑1)的曲轴联接；电磁离合器乙(23‑4)的从转轴、电磁离合器丙(23‑6)的从转轴均与执行机构(24)的变速器联接；执行机构(24)的变速器、差速器、内燃机(23‑1)油门执行器、刹车执行器、方向执行器，所述火控系统控制器，蓄电池(22)，发电机(23‑2)的发电电枢，电磁离合器甲(23‑5)，电磁离合器乙(23‑4)，电磁离合器丙(23‑6)，电动机(23‑3)，这些均与综合控制器(21)连接；执行机构(24)的内燃机(23‑1)油门执行器与内燃机(23‑1)的油门连接；四个车轮(4)均与执行机构(24)的差速器、刹车执行器、方向执行器进行机械联接和电器连接；所述差速器输出转矩轴(26)通过一号万向节(25)与驱动轮车轮机构(I)的车轮(4)的中轴(2)联接；所述方向执行器通过依次联接的一号连杆(27)、二号万向节(28)、二号连杆(29)、三号万向节(30)、三号连杆(31)与套筒(3)联系，三号连杆(31)与套筒(3)的外圆联接，并且三号连杆(31)的中心线与减振器(6)的中心线重合；执行机构(24)的刹车执行器与设置的刹车机构进行机械联接和电器连接，执行机构(24)的刹车执行器与综合控制器(21)进行电器连接；在底盘(1)上前、后、左、右打四个上下穿透的孔(14)，孔(14)的下部为锥形，四个孔(14)在底盘(1)的对称中心线上，分布对称于底盘(1)的垂直中心；爆胀药筒(15)装入孔(14)内，上边用盖板(13)盖住，而盖板(13)用螺钉(16)联接到底盘(1)上；在车上设置雷达探测装置、导航装置、车姿态传感器、车轮(4)转速传感器；摄像头(11)、前车灯(8)、后车灯(12)、蓄电池(22)、雷达探测装置、导航装置、车轮(4)转速传感器、车姿传感器、目标自动跟踪瞄准稳定系统(20)、爆胀药筒(15)均与综合综合控制器(21)连接。...

【技术特征摘要】
1.可原地旋转、任意平移、能自动翻身的无人战车，其特征是：在底盘(1)的下底面的前、后、左、右对称设置四个驱动轮车轮机构(I)；驱动轮车轮机构(I)由固定于底盘(1)的下底面的支杆(7)、安装于支杆(7)的下部的减振器(6)、联接于减振器(6)的套筒(3)、车轮(4)、车轮(4)的轴(2)构成；车轮(4)为轮毂式电动机车轮，即在外转子式电机外套上轮胎构成；设置车轮(4)的刹车机构；减振器(6)能与支杆(7)相对转动，套筒(3)与车轮(4)的中轴(2)配成转动配合，套筒(3)的一直径延长线与减振器(6)的中心线重合；车轮防护壳(5)的上端与底盘(1)的下端面联结，它的外周与底盘(1)的外周对齐，它的内壁让开驱动轮车轮机构(I)，它的下端向上离开地面让车轮(4)的一部分露出来；前车灯(8)、后车灯(12)分别安装在底盘(1)的前头、后头；装甲型车盖(10)扣接在底盘(1)的上面，装甲型车盖(10)为球壳的一部分或为椭球壳的一部分；在装甲车盖(10)设置舱盖(10-1)，打开舱盖(10-1)，便于车的装配、检修、维护；在装甲型车盖(10)设置前、后、左、右摄像头(11)共四个；目标自动跟踪瞄准稳定系统(20)固定在底盘(1)的前部上面；机关枪与机关炮组合成射杀武器(19)，射杀武器(19)设置在目标自动跟踪瞄准稳定系统(20)上，射杀武器(19)和目标自动跟踪瞄准稳定系统(20)组成为火控系统，射杀武器(19)的枪管、炮管从装甲车盖(10)前方的开口(17)伸出；在所述枪管、炮管头部联接开口(17)遮盖板(9)，使遮盖板(9)能在开口(17)前面滑动；目标光学传感器(18)安装在遮盖板(9)上并与目标自动跟踪瞄准稳定系统(20)联系；执行机构(24)、动力系统(23)、综合控制器(21)、蓄电池(22)固定于底盘(1)上面，动力系统(23)包括内燃机(23-1)、发电机(23-2)、电动机(23-3)、电磁离合器甲(23-5)、电磁离合器乙(23-4)、电磁离合器丙(23-6)，电动机(23-3)转轴左右两端分别联接电磁离合器甲(23-5)的主转轴、电磁离合器乙(23-4)的主转轴，内燃机(23-1)的功率输出轴联...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘新广，王少军，刘培志，王晋华，钱毅，徐英新，瞿蓉，刘莹，胡雄文，张敏，刘珊，周宏志，赵欣欣，施建昌，田铮，赵小川，崔倩楠，张月，陈贤相，左明，李陈，李林，孙力，郭凯，于晶，郝丽丽，李欣，石伟兴，
申请(专利权)人：中国兵器工业计算机应用技术研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11