机械臂及电力巡检装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种机械臂包括支撑框、第一移动组件、第二移动组件及固定件，第一移动组件装设于支撑框；第二移动组件装设于第一移动组件，以在第一移动组件的驱动下沿第一方向作往复运动；固定件用于固定工具，固定件装设于第二移动组件，以在第二移动组件的带动下沿第二方向作往复运动；其中，第一方向与第二方向相交，在垂直于第一方向和第二方向的第三方向上，第一移动组件与第二移动组件至少之一与支撑框至少部分重叠。如此使第一移动组件、第二移动组件至少之一在第三方向与支撑框至少部分重合，有效减少了机械臂整体结构所占用的深度空间，以适应部分小深度空间场所内工作的需求。还提供一种电力巡检装置。

Mechanical arm and electric power inspection device

The utility model relates to a mechanical arm comprises a supporting frame, the first mobile component, second mobile component and a fixing component, a first mobile component arranged on a support frame; second mobile component is arranged on the first mobile component, to drive the first mobile component of the first direction for reciprocating movement; fixing piece for fixing the tool holder in second to second in the mobile component, mobile component driven along the second direction for reciprocating movement; wherein the first direction intersects with the second direction, the third direction perpendicular to the first direction and the second direction, the first mobile component and second mobile component and at least one of the support frame at least partially overlap. Thus, at least one of the first mobile components and the second mobile components at least partially coincide with the supporting frame in the third direction, which effectively reduces the depth space occupied by the overall structure of the robot arm to meet the needs of work in some small deep space sites. An electric power inspection device is also provided.

【技术实现步骤摘要】
机械臂及电力巡检装置
本技术涉及电力检修设备
，特别是涉及尤其涉及一种机械臂及电力巡检装置。
技术介绍
随着社会经济的高速发展，输电线路或者其他电力系统所处的环境复杂多变，为保证人员安全及节省人力成本，可采用自动巡视装置来对电力系统的实时状况进行监测。现有的巡视装置是将检测仪器等设备装设于XY轴机械臂，由机械臂带动检测仪器在工作平面移动实现自动巡视。现有的机械臂是X轴臂固定在模组底座上，Y轴臂的一端通过固定连接机构固定在X轴的滑轨上，Y轴臂通过由X轴臂的驱动件带动在工作平面内移动。在Y轴臂滑轨上安装夹持装置来固定工具或检测仪器等设备，再由Y轴臂的驱动件带动夹持装置在工作平面内移动。XY轴的驱动件按照运动控制器或类似的控制设备发出控制指令完成预设的运动路径，完成任务。然而，该机械臂的XY轴模组的最小厚度是7.5cm，考虑到两个叠起来的厚度、模组底座的厚度及预留在XY之间的运动缝隙，其安装深度空间至少需要18cm，再需要运动空间和执行任务的设备，仪器等的预留空间，整套机械手的最小使用深度空间大于20cm，导致占用空间大，无法满足在部分小深度空间场所内工作的需求。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的电力巡检装置的机械臂无法在小深度空间场所内工作的问题，提供一种结构简单、减少机械臂整体结构所占用深度空间的机械臂及电力巡检装置。一种机械臂，包括：支撑框；第一移动组件，装设于所述支撑框；第二移动组件，装设于所述第一移动组件，以在所述第一移动组件的驱动下沿第一方向作往复运动；固定件，用于固定工具，所述固定件装设于所述第二移动组件，以在所述第二移动组件的带动下沿第二方向作往复运动；其中，所述第一方向与所述第二方向相交，在垂直于所述第一方向和第二方向的第三方向上，所述第一移动组件与所述第二移动组件至少之一与所述支撑框至少部分重叠。在其中一实施例中，所述第一移动组件与所述第二移动组件在垂直于所述第一方向和所述第二方向的所述第三方向上位于所述支撑框的范围内。在其中一实施例中，所述第一移动组件沿第一方向延伸设置，所述第二移动组件沿所述第二方向延伸设置；其中，所述第一方向垂直于所述第二方向。在其中一实施例中，所述支撑框包括成对设置的竖杆及横杆，成对设置的所述竖杆及所述横杆相互连接围合形成容置空间，所述第一移动组件沿所述第一方向装设于相邻的所述竖杆，所述第二移动组件沿所述第二方向装设于所述第一移动组件，且位于相邻的所述横杆之间。在其中一实施例中，所述固定件在第三方向与所述第二移动组件至少部分重叠。在其中一实施例中，所述第一移动组件包括均装设于所述支撑框上的第一导向臂及第一导向驱动件，所述第二移动组件包括第二导向臂及设于所述第二导向臂上的第二导向驱动件，所述第二导向臂设于所述第一导向臂上，所述第一导向驱动件驱动所述第一导向臂带动所述第二导向臂沿第一方向移动，所述固定件设于所述第二导向臂上，所述第二导向驱动件驱动所述第二导向臂带动所述固定件沿第二方向移动。在其中一实施例中，所述第一导向臂为导向丝杆，所述第二导向臂通过滑块装设于所述第一导向臂上。在其中一实施例中，所述第一导向驱动件为步进电机，所述第一导向驱动件的输出轴与所述第一导向臂平行布置，且通过同步带传动连接。在其中一实施例中，所述第一移动组件还包括与所述第一导向臂平行布置的辅助导向臂，所述第二导向臂一端装设于所述第一导向臂上，另一端装设于所述辅助导向臂上。一种电力巡检装置，包括如上述的机械臂。上述的机械臂及电力巡检装置，采用支撑框替代模组底座，将第一移动组件装设于支撑框，且位于支撑框围设形成容置空间内，使第一移动组件、第二移动组件至少之一在第三方向与支撑框至少部分重合，如此有效减少了机械臂整体结构所占用的深度空间，以适应部分小深度空间场所内工作的需求。此外，采用支撑框的结构，支撑强度，保证了设备运行的稳定性。附图说明图1是本技术一实施方式中的机械臂的结构示意图；图2是图1所示的机械臂的另一视角的结构示意图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1和图2所示，本技术一实施例中的机械臂10，包括第一移动组件110、第二移动组件120、支撑框130及固定件126。该第一移动组件110装设于支撑框130，该第二移动组件120装设于第一移动组件110，以在第一移动组件110的驱动下沿第一方向作往复运动。该固定件126用于固定工具，且装设于第二移动组件120，以在第二移动组件120的带动下沿第二方向作往复运动。其中，该第一方向与第二方向相交，在垂直于第一方向和第二方向的第三方向上，第一移动组件110与第二移动组件120至少之一与支撑框130至少部分重叠。本实施例中，该第一方向与第二方向相互垂直，第一方向即为图1所示的横向，第二方向即为图1所示的纵向，第三方向为垂直于纸面的方向。在操作过程中，第一移动组件110带动第二移动组件120沿第一方向移动，固定件126上的工具也会跟着第二移动组件120沿第一方向移动，第二移动组件120带动固定件126沿第二方向移动，从而使得固定件126上的工具完成第二方向移动，进而到达相应的位置。固定件126上安装的工具可以为检测件、相机等设备，以完成巡视或其他任务。应当理解的是，现有技术中，将第二移动组件120装设于第一移动组件110上，再将第一移动组件110装设于底座上，那么该机械臂的厚度为第一移动组件110的厚度A、第二移动组件120的厚度B以及底座的厚度C相叠加，即A+B+C(固定件的厚度忽略不计)。而本技术中的机械臂10，在第三方向第一移动组件110与第二移动组件120至少之一与支撑框130至少部分重叠。下面将以具体实施例对机械臂10的厚度进行说明。1)第一移动组件110、第二移动组件120与支撑框130在第三方向完全重叠。此时，支撑框在第三方向的厚度即为该机械臂的厚度，机械臂的厚度可为第一移动组件110的厚度A与第二移动组件120的厚度B的叠加，即A+B。当然，该支撑框130在第三方向的厚度也可大于A+B的厚度，但不应当理解为对本实新型所达到的技术效果的限制。2)第一移动组件110在第三方向部分与支撑框130重叠，第二移动组件120在第三方向与支撑框130不重叠。此时，该机械臂的厚度为第一移动组件110的厚度A、第二移动组件120的厚度B，以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂，其特征在于，包括：支撑框；第一移动组件，装设于所述支撑框；第二移动组件，装设于所述第一移动组件，以在所述第一移动组件的驱动下沿第一方向作往复运动；固定件，用于固定工具，所述固定件装设于所述第二移动组件，以在所述第二移动组件的带动下沿第二方向作往复运动；其中，所述第一方向与所述第二方向相交，在垂直于所述第一方向和第二方向的第三方向上，所述第一移动组件与所述第二移动组件至少之一与所述支撑框至少部分重叠。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：支撑框；第一移动组件，装设于所述支撑框；第二移动组件，装设于所述第一移动组件，以在所述第一移动组件的驱动下沿第一方向作往复运动；固定件，用于固定工具，所述固定件装设于所述第二移动组件，以在所述第二移动组件的带动下沿第二方向作往复运动；其中，所述第一方向与所述第二方向相交，在垂直于所述第一方向和第二方向的第三方向上，所述第一移动组件与所述第二移动组件至少之一与所述支撑框至少部分重叠。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一移动组件与所述第二移动组件在垂直于所述第一方向和所述第二方向的所述第三方向上位于所述支撑框的范围内。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一移动组件沿第一方向延伸设置，所述第二移动组件沿所述第二方向延伸设置；其中，所述第一方向垂直于所述第二方向。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述支撑框包括成对设置的竖杆及横杆，成对设置的所述竖杆及所述横杆相互连接围合形成容置空间，所述第一移动组件沿所述第一方向装设于相邻的所述竖杆，所述第二移动组件沿所述第二方向装设于所述第一移动组件，且位于相邻的所述横杆之间。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：林冠强，杨霖，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司惠州供电局，
类型：新型
国别省市：广东,44