一种获取水下3D断层图像的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种获取水下3D断层图像的方法及系统，所述方法包括，控制无人船在待测水域内沿基本覆盖该待测水域的航线航行，同时获取水下声呐图像，将航线上各处获取的声呐图像合成为3D断层图像并显示。还公开了一种述具有自动获取水下3D断层图像功能的无人船系统。现有技术无人船利用声呐只能探测当前所处位置下的小范围内的声呐图像，并且声呐图像为平面图，用户需要操作无人船航行，并根据经验来推断水下物体信息。采用本发明专利技术的技术方案，可以自动获取较大水域内的水下声呐图像，并自动生成水下3D断层图像，方便用户直观的观测水下断层处的物体信息，确定鱼群位置。并且整个航行和声呐探测过程不需要人工控制，简单方便，适合民间非专业人员使用。

【技术实现步骤摘要】
一种获取水下3D断层图像的方法及系统
本专利技术涉及无人船声呐探测领域，具体是一种获取水下3D断层图像的方法及无人船系统。
技术介绍
近年来机器人技术发展迅速，大量适用不同环境的无人设备如无人机，无人车，无人船等，但受到技术等因素的限制这些设备还没有广泛进入民用领域。以无人船为例，现有无人船多为军用，如完成侦查任务，远程攻击任务等。也有一些用于科研领域，比如海洋数据监测，实验样本采集等。在工业上用于一些水中设备的远程维护，工业开采等方面。民用方面的应用还很有限，目前除了作为娱乐用途的无人船之外，用于钓鱼的无人船在民用市场的需求越来越大，因此对于钓鱼无人船提出了越来越高的要求。传统钓鱼方常先进行打窝，即在水中的某一位置投放一批饵料吸引鱼群聚集，提高钓鱼的成功率。这种方法在较小的水域中比较有效。但在江、河、湖、海和水库等宽阔水域做远距离垂钓时，由于水域宽阔水下地形复杂多变，鱼群的分布很难推断，打窝的位置如果离鱼群太远也同样没有效果，由于垂钓者对水下的情况无从知晓，一旦打窝位置不理想的情况也不能及了解，白白的苦等鱼儿上钩，因为抛鱼饵的落点不正确，而做无用功，没有渔获，浪费大量的时间精力。现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种获取水下3D断层图像的方法，其特征在于，所述方法包括，控制无人船在待测水域内沿覆盖该待测水域的航线航行，同时获取水下声呐图像，利用航线上各处获取的声呐图像生成3D断层图像。

【技术特征摘要】
1.一种获取水下3D断层图像的方法，其特征在于，所述方法包括，控制无人船在待测水域内沿覆盖该待测水域的航线航行，同时获取水下声呐图像，利用航线上各处获取的声呐图像生成3D断层图像。2.根据权利要求1所述一种获取水下3D断层图像的方法，其特征在于，具体步骤包括：S1划定水域：在GPS地图划定一块待测水域；S2规划航线：规划一条覆盖该水域的并且不发生交叉的航线，S3自动航行并获取声呐图像：无人船沿规划航线自动航行，并获取水下声呐图像，所述声呐图像中包含水下断层信息；S4生成水下3D断层图像：将航线上各处获取的声呐图像合成为水下3D断层图像并显示。3.根据权利要求2所述一种获取水下3D断层图像的方法，其特征在于，所述划定水域包括，在GPS地图上标记需要探测的水面区域，至少标记3个点，各个点所围成的区域为待测水域，所述待测水域可以是三角形，矩形，圆形或椭圆形等规则图形。4.根据权利要求3所述一种获取水下3D断层图像的方法，其特征在于，所述规划航线包括，按照逐行推进的形式，自动生成一条由待测水域一端起始，沿待测水域两侧边界折返并向前推进至待测区域另一端终止的航线，所述规划航线也可以是用户手动在地图上划定的，其中两条相邻的折返航线间距不大于M米，所述M为声呐探测范围的宽度。5.根据权利要求4所述一种获取水下3D断层图像的方法，其特征在于，所述自动航行包括，通过GPS获取无人船当前位置和航向，与规划航线对比，实时调整人船的驱动方向和速度与规划航线一致。6.根据权利要求5所述一种获取水下3D断层图像的方法，其特征在于，所述实时调整无人船的驱动方向和速度还包括，获取三...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑卫锋，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11