一种无人机载升降机构到位控制装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机载升降机构到位控制方法及装置，升降机构共分为三层，上下层为安装固定层，中间层为运动层。本发明专利技术保留在上下层放置的微动开关，另外在升降机构上层放置一个光电指针，同时控制电机末端增置一个微型光电编码器。微动开关作为升降机构机械限位而存在，而升降机构软限位通过光电指针和光电编码器配合实现。本发明专利技术意在实现升降机构软限位加硬限位的控制方法。该方法能够快速获知中间层实时运动位置、当前运动状态、机构故障与否等重要信息，通过检测机构总电流的量值来快速发现机构卡死，从而进行相应动作，有效避免卡死带来的“次生危害”。该方法将传统视情维护升级为半智能化的自主维护，降低对操作人员的要求，提高产品可靠性和安全性。

A control device and method for unmanned airborne lifting mechanism in place

The invention discloses a method for controlling the position of a lifting mechanism of an unmanned aerial vehicle, and the lifting mechanism is divided into three layers, the upper and the lower layer is an installation fixing layer, and the middle layer is a sports layer. The invention retains the micro switch placed on the upper and lower layers. Additionally, an electro-optical pointer is placed on the upper part of the lifting mechanism, and at the same time, a micro photoelectric encoder is added at the end of the motor. The micro switch is used as the mechanical limit of the lifting mechanism, and the soft limit of the lifting mechanism is realized by the combination of photoelectric pointer and photoelectric encoder. The invention is intended to realize the control method of the soft limit and hard limit of the lifting mechanism. The method can quickly learn the middle layer real-time location, the current state of motion, and whether the fault mechanism and other important information, to quickly find the jam by total current detecting value, then the corresponding action, effectively avoid the secondary hazards brought by the death card\. This method upgraded the traditional visual maintenance to semi intelligent self-maintenance, reduced the requirements for the operators, and improved the reliability and security of the product.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机载升降机构到位控制装置及方法
本专利技术属于机载光电
，是一种无人机载升降机构到位控制装置及方法。
技术介绍
光电系统作为飞机平台的重要任务设备，具备执行战场侦察，目标指示等作战能力。无人机在起飞及降落时会承受较大的过载，根据其起飞、降落的方式不同，其承受的过载的量级也不同。光电设备升降机构是为了保证无人机在起飞、降落时其所配备的光电吊舱的安全性而设置的一种机构。升降机构的主要功能是无人机在巡航时，升降机构将光电设备降落至合适的位置，保证其搜索、探测、识别等功能的无障碍实现；当无人机在起飞和降落时，升降机构将光电设备升起至无人机机舱舱段内的安全位置，使其在受到较大的冲击时，保证其安全性；当无人机使用其它机载设备，光电设备不需要工作时，升降机构将其隐藏在机舱舱段内，也可以保证无人机飞行时的机体空气动力学。到位控制策略是保证光电任务设备升降机构出色并可靠完成其升降作战使命的重要内容。随着武器装备的发展，升降机构的可靠性被提到了极高的高度，机载计算机对其工作状态、故障状态的需求也愈加明显。传统的到位控制策略是通过硬限位控制来完成，这种控制方式已经无法满足光电任务设备升降机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机载升降机构到位控制装置，包括数字控制电路、微动开关、光电指针及微编码器；所述数字控制电路包括通讯模块、电机驱动模块、微处理器；通讯模块实现与上位机通讯，电机驱动模块根据微处理器给出的电机驱动信号驱动升降机构动作电机，微处理器接收微动开关、光电指针及微编码器的信号以及上位机指令；所述微动开关安装在升降机构顶层和底层，当升降机构中间层触碰微动开关，则向微处理器发出断电信号；所述光电指针安装在升降机构顶层的微动开关下方，用于升降机构中间层寻零；所述微编码器安装在升降机构动作电机上，将升降机构动作电机的转动量输出给微处理器。

【技术特征摘要】
2017.04.24 CN 201710268897X1.一种无人机载升降机构到位控制装置，包括数字控制电路、微动开关、光电指针及微编码器；所述数字控制电路包括通讯模块、电机驱动模块、微处理器；通讯模块实现与上位机通讯，电机驱动模块根据微处理器给出的电机驱动信号驱动升降机构动作电机，微处理器接收微动开关、光电指针及微编码器的信号以及上位机指令；所述微动开关安装在升降机构顶层和底层，当升降机构中间层触碰微动开关，则向微处理器发出断电信号；所述光电指针安装在升降机构顶层的微动开关下方，用于升降机构中间层寻零；所述微编码器安装在升降机构动作电机上，将升降机构动作电机的转动量输出给微处理器。2.一种无人机载升降机构到位控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：升降机构到位控制装置上电，并进行初始化；步骤2：升降机构中间层向上运动，直至光电指针发出信...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文博，王惠林，吴辉，严乾真，吕勃龙，孙强，王冠，赵志草，边赟，
申请(专利权)人：西安应用光学研究所，
类型：发明
国别省市：陕西,61