一种开关室轨道机器人巡检系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种开关室轨道机器人巡检系统，该巡检系统包括沿变电站室内的过道设置在所述变电站室内顶部的S型导轨以及设置在所述S型导轨上的轨道机器人；所述轨道机器人包括设置在所述S型导轨上且可自动沿着所述S型导轨滑动的移动载体、设置在所述移动载体的底部的升降机构以及设置在所述升降机构的底部的检测装置；所述检测装置包括依次连接的室内环境数据采集装置、控制器和通信单元。

A patrol system for the switch room track robot

The utility model discloses a switch chamber track robot inspection system, the inspection system includes a substation indoor hallway set in the S guide the indoor substation at the top and set in the S type rail track robot; the robot includes a track arranged on the S type guide rail and can automatically move along the mobile carrier, the S type guide rail sliding lifting mechanism in the mobile carrier at the bottom and is arranged on the lifting mechanism at the bottom of the detection device; the detection device comprises a data acquisition device, indoor environment controller and communication unit.

【技术实现步骤摘要】
一种开关室轨道机器人巡检系统
本技术涉及一种开关室轨道机器人巡检系统。
技术介绍
开关室轨道机器人巡检系统，是为适应变电站室内环境(开关柜室、GIS室、电容器室、继电保护室等)，全面提高变电站智能化水平而研制开发的。长期以来，变电站室内设备巡检工作多采用人工方式进行，传统的人工巡检方式不仅存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、手段单一等不足之处，而且事后也无法将人工所检测的数据准确、及时地传送到管理信息系统。随着无人值守模式变电站的推广，伴随而来的是变电站巡检工作量越来越大，巡检到位率、及时性更加无法得到保证。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种开关室轨道机器人巡检系统，以解决目前变电站室内巡检劳动强度大、工作效率低的问题。为解决上述技术问题，本技术提供一种开关室轨道机器人巡检系统，包括沿变电站室内的过道设置在所述变电站室内顶部的S型导轨以及设置在所述S型导轨上的轨道机器人；所述轨道机器人包括设置在所述S型导轨上且可自动沿着所述S型导轨滑动的移动载体、设置在所述移动载体的底部的升降机构以及设置在所述升降机构的底部的检测装置；所述检测装置包括依次连接的室内环境数据采集装置、控制器和通信单元。进一步地，该巡检系统还包括为其供电的移动供电单元，所述移动供电单元包括设置在所述S型导轨上的滑触线以及设置在所述移动载体内与所述滑触线接触取电的滑触线滑块。进一步地，所述室内环境数据采集装置包括红外成像仪、紫外成像仪、视频采集器、烟雾传感器和有害气体传感器中的一种或两种或全部的组合。进一步地，所述升降机构为电动升缩杆或气动伸缩杆。进一步地，所述升降机构的底部设有室内环境数据采集装置安装座，所述室内环境数据采集装置通过所述室内环境数据采集装置安装座固定在所述升降机构的底部。进一步地，所述移动载体的底部设有伸缩杆安装座，所述升降机构通过伸缩杆安装座固定在所述移动载体的底部。进一步地，所述伸缩杆安装座与所述室内环境数据采集装置安装座之间连接有交叉伸缩臂。进一步地，该巡检系统还包括与所述控制器电连接的报警单元。本技术的有益效果为：1、通过在变电站室内的顶部沿变电站室内的过道设置S型导轨上的轨道机器人，通过轨道机器人带动室内环境数据采集装置对变电站室内的设备、烟雾和有害气体进行实时检测，可大大提高检测工作效率和检测数据的可靠性。2、通过设置S型导轨，使轨道机器人保持水平运行，可提高轨道机器人移动速度，并同时保证轨道机器人运行平稳性。3、通过设置升降机构使轨道机器人可在水平移动的同时进行垂直方向上的移动，保增加了室内环境数据采集装置的活动范围，进一步保证了检测数据的可靠性。4、通过设置移动供电单元，移动载体到达任意位置均有电源相连通，取电灵活，且滑触线设置在S型导轨内，外部没有任何电源线，相对整洁，美观，安全。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，在这些附图中使用相同的参考标号来表示相同或相似的部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本技术一个实施例的局部结构示意图；图2为本技术一个实施例的S型导轨的局部结构示意图；图3为本技术一个实施例的室内环境数据采集装置的原理图。其中：1、S型导轨；11、滑槽；A、轨道机器人；2、移动载体；3、伸缩杆安装座；4、伸缩杆；5、交叉伸缩臂；6、室内环境数据采集装置安装座；7、室内环境数据采集装置。具体实施方式如图1和图2所示的开关室轨道机器人巡检系统，包括沿变电站室内的过道设置在所述变电站室内顶部的S型导轨11以及设置在所述S型导轨1上的轨道机器人A。所述轨道机器人A包括设置在所述S型导轨1上且可自动沿着所述S型导轨1滑动的移动载体2、设置在所述移动载体2的底部的升降机构以及设置在所述升降机构的底部的检测装置。其中，移动载体2的驱动单元采用交流伺服控制方式，由驱动机构、交流伺服电机、伺服驱动器等组成。本专利技术通过设置水平的S型导轨1，并在S型导轨1上设置与轨道机器人A的滑轮相配合的滑槽11，使轨道机器人A保持水平运行，可提高轨道机器人A移动速度，并同时保证轨道机器人A运行平稳性。并且S型导轨1轨道可根据需要任意进行多节组合，具备强度高、重量轻、抗腐蚀性强特点；根据室内空间及设备布置情况，轨道式运动平台具有效率高、结构紧凑、可靠性高等优势。通过在变电站室内的顶部沿变电站室内的过道设置S型导轨1上的轨道机器人A，通过轨道机器人A带动室内环境数据采集装置7对变电站室内的设备、烟雾和有害气体进行实时检测，可大大提高检测工作效率和检测数据的可靠性。根据本申请的一个实施例，如图3所示，上述检测装置包括依次连接的室内环境数据采集装置7、控制器和通信单元。上述室内环境数据采集装置7包括红外成像仪、紫外成像仪、视频采集器、烟雾传感器和有害气体传感器中的一种或两种或全部的组合。红外成像仪通过非接触探测红外热量，并将其转换生成热图像和温度值，检测出可能引发故障的热点。变电站内配电设备在某些情况下随着绝缘性能的降低、出现结构缺陷，或表面局部放电现象，电晕和表面局部放电过程中，电晕和放电部位将大量辐射紫外线，这样便可以利用紫外成像仪对电晕和表面局部放电的产生和增强进行采集以间接评估运行设备的绝缘状况和及时发现绝缘设备的缺陷。本实施例中的视频采集器为可见光摄像机，用于实时采集变电站内配电设备的外部状态烟雾传感器通过监测烟雾的浓度来实现火灾防范。有害气体传感器包括SF6传感器和O3传感器等，用于对变电站内的SF6和O3等有毒气体进行实时检测。此外，针对保护室内部需要重点测温的设备可采用无源无线式温度传感器来收集各接触点的温度信息，根据设备具体情况选择安装不同型号的温度传感器，并通过温度采集器、天线等设备将检测数据传送至智能巡检系统的后台。上述控制器为单片机等控制芯片，用于控制红外成像仪、紫外成像仪、视频采集器、烟雾传感器和有害气体传感器、移动载体2的驱动单元和升降机构进行工作，其具体控制方法为本领域常用技术手段，此处不再做赘述。由于考虑到室内内设备的运行安全，无法采用普通无线通信，因此通信单元考用电力载波、漏波电缆以及微波通讯等的方式将采集到的数据传送到远程控制终端。根据本申请的一个实施例，上述升降机构为电动升缩杆或气动伸缩杆4，本专利技术通过设置升降机构使轨道机器人A可在水平移动的同时进行垂直方向上的移动，保增加了室内环境数据采集装置7的活动范围，进一步保证了检测数据的可靠性。根据本申请的一个实施例，所述升降机构的底部设有室内环境数据采集装置7安装座6，所述室内环境数据采集装置7通过所述室内环境数据采集装置7安装座6固定在所述升降机构的底部，所述移动载体2的底部设有伸缩杆4安装座3，所述升降机构通过伸缩杆4安装座3固定在所述移动载体2的底部，所述伸缩杆4安装座3与所述室内环境数据采集装置7安装座6之间连接有交叉伸缩臂5。通过在伸缩杆4安装座3与所述室内环境数据采集装置7安装座6的两侧分别安装一个交叉伸缩臂5，可保证移动载体2在上下活动过程中的稳定性。根据本申请的一个实施例，该巡检系统还包括为其供电的移动供电单元，所述移动供电单元包括设置在所述S型导轨1上的滑触线以及设置在所述移动载体2内与所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种开关室轨道机器人巡检系统，其特征在于，包括沿变电站室内的过道设置在所述变电站室内顶部的S型导轨以及设置在所述S型导轨上的轨道机器人；所述轨道机器人包括设置在所述S型导轨上且可自动沿着所述S型导轨滑动的移动载体、设置在所述移动载体的底部的升降机构以及设置在所述升降机构的底部的检测装置；所述检测装置包括依次连接的室内环境数据采集装置、控制器和通信单元。

【技术特征摘要】
1.一种开关室轨道机器人巡检系统，其特征在于，包括沿变电站室内的过道设置在所述变电站室内顶部的S型导轨以及设置在所述S型导轨上的轨道机器人；所述轨道机器人包括设置在所述S型导轨上且可自动沿着所述S型导轨滑动的移动载体、设置在所述移动载体的底部的升降机构以及设置在所述升降机构的底部的检测装置；所述检测装置包括依次连接的室内环境数据采集装置、控制器和通信单元。2.根据权利要求1所述的开关室轨道机器人巡检系统，其特征在于，该巡检系统还包括为其供电的移动供电单元，所述移动供电单元包括设置在所述S型导轨上的滑触线以及设置在所述移动载体内与所述滑触线接触取电的滑触线滑块。3.根据权利要求1所述的开关室轨道机器人巡检系统，其特征在于，所述室内环境数据采集装置包括红外成像仪、紫外成像仪、视频采集器、烟雾传感器和有害气体传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷一，徐韬，余华兴，李明浩，邓群，李杨，曹林，彭静，滕飞，熊潇潇，徐菁，张洪麟，陈进，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网重庆市电力公司江北供电分公司，
类型：新型
国别省市：北京,11